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[发明专利]控制方法、控制装置、机器人系统、程序及记录介质-CN202080070446.5在审
发明人：竹林润;宮崎利彦;藤本裕介;吉田雅也;龟山笃 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-10-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：控制方法在每当机器人(10)的末端执行器(11)向动作路径的动作目标点移动时，记录移动目的地的动作目标点的信息，若接收到原点复归指令，则获取上述末端执行器的当前位置，检测返回目标点的信息作为用于使上述末端执行器返回到动作路径的原点的返回路径上的点的信息，作为第(k+1)返回目标点，从在第k返回目标点之前已到达的上述动作目标点的信息之中，检测在上述第k返回目标点的紧前已到达或距上述第k返回目标点最近的距离的上述动作目标点的信息，通过反复进行上述返回目标点的信息的检测，从而检测第2返回目标点～第(n+1)返回目标点的信息，使上述末端执行器沿着通过上述第1返回目标点～上述第(n+1)返回目标点而返回到上述原点的上述返回路径移动。
控制方法装置机器人系统程序记录介质

[发明专利]位置检测方法、控制装置以及机器人系统-CN202080085831.7在审
发明人： 宮崎利彦;竹林润;依田明生;辻森俊行;大内哲志;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：位置检测方法包含：(a)使机器人(100)的臂(120A、120B)，将上述臂的接触部(140)位于相对于对象物的至少两个被检测部(150a)中的第一被检测部的水平方向上的侧方；(b)使上述臂的上述接触部与上述第一被检测部的表面的至少三个部位接触；(c)检测在上述至少三个部位分别接触时的上述接触部相对于上述机器人的位置；(d)使用至少三个上述位置，检测上述第一被检测部相对于上述机器人的位置；(e)对其他上述被检测部也进行与处理(a)～(d)同样的处理；以及(f)使用上述至少两个被检测部相对于上述机器人的位置、和上述至少两个被检测部相对于上述对象物的位置，检测上述机器人相对于上述对象物的位置。
位置检测方法控制装置以及机器人系统