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[发明专利]球体驱动式移动装置-CN201980062115.4有效
发明人： 宫本弘之;松本祥树 -专利权人：国立大学法人九州工业大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D15/00 文献下载
摘要：一种球体驱动式移动装置(10)，其在行驶面(G)上移动，并具有旋转体(14、15、16)，该旋转体(14、15、16)以从两个不同的方向与n个驱动球体(11、12、13)分别接触的状态进行旋转驱动而使驱动球体(11、12、13)旋转，其中，将行驶面(G)设为水平面，各驱动球体(11、12、13)的中心(P1、P2、P3)位于假想倒n棱锥(H)的各侧边(S1、S2、S3)上，该假想倒n棱锥(H)的底面(η)配置在比各驱动球体(11、12、13)的中心(P1、P2、P3)高的位置并且远离底面(η)的顶点(O)配置在比各驱动球体(11、12、13)的中心(P1、P2、P3)低的位置，各旋转体(14、15、16)在比所接触的驱动球体(11、12、13)的中心(P1、P2、P3)高的位置并且在假想倒n棱锥(H)的内侧或假想倒n棱锥(H)的侧面(α、β、γ)上与驱动球体(11、12、13)接触，并且以与假想倒n棱锥(H)的侧面(α、β、γ)垂直的旋转轴(19、21、23)为中心进行旋转驱动。
球体驱动移动装置

[发明专利]球体驱动式移动装置-CN202180029487.4在审
发明人： 宫本弘之 -专利权人：国立大学法人九州工业大学
申请日： 2021-02-17 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B62D15/00 文献下载
摘要：一种球体驱动式移动装置(10)，其在行驶面(G)上行驶，该球体驱动式移动装置(10)具有4个以上的旋转体(15、15'、16、16'、17、17'、18、18')，该4个以上的旋转体以从2个不同的方向与4个驱动球体(11、12、13、14)接触的状态被驱动源(20、22、24、26)旋转驱动而使驱动球体旋转，其中，将行驶面设为水平面，各驱动球体的中心(P1、P2、P3、P4)位于假想倒四坡屋顶形五面体(H)的各侧边(S1、S2、S3、S4)上，该假想倒四坡屋顶形五面体(H)具有4个侧面(a、b、c、d)以及配置在比各驱动球体的中心高的位置的底面(e)，并且顶边O配置在比各驱动球体的中心低的位置，各旋转体的旋转轴与一个侧面垂直，将该一个侧面设为对应侧面，各旋转体在比所接触的驱动球体的中心高的位置并且在假想倒四坡屋顶形五面体的内侧或对应侧面上与驱动球体接触。
球体驱动移动装置