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[发明专利]一种池内工作机器人的自定位系统及方法-CN202310051051.6有效
发明人：王宝磊;贾庆伟 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种池内工作机器人的自定位系统及方法，包括全局观测模块和定位模块，全局观测模块包括无线通信收发单元和相机，定位模块包括计算仓、带标记浮块、编码器、恒张力单元及拉绳，计算仓内设置有自定位计算控制器和陀螺仪。工作时，首先标定相机成像平面像素尺寸和实际工作水池物理尺寸之间的关系，得到几何对应关系参数，并通过编码器计算拉绳有效长度，其次通过陀螺仪计算机器人在水下实时俯仰角和偏摆角，再次通过自定位计算控制器计算机器人实时深度，最后无线通信收发单元将带标记浮块在相机中的实时成像平面位置发送至自定位计算控制器，由自定位计算控制器进行计算，从而得到机器人实时位置，定位精度高且制造成本低。
一种工作机器人定位系统方法

[实用新型]一种水产养殖水面清污巡检机器人-CN202321139047.7有效
发明人：王宝磊;贾庆伟 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型提供一种水产养殖水面清污巡检机器人，包括船体和清污机构，船体的底面中心向内凹并形成工作区；清污机构包括安装支架及挤油机构，所述安装支架的后端转动地安装在所述工作区内，所述安装支架上转动地安装有能吸附水面上的油污的吸油输送带，所述船体上设有用于驱动所述安装支架转动以调节所述吸油输送带的倾斜角度的驱动机构；所述挤油机构安装在所述工作区的后端，用于对所述吸油输送带进行挤压并将挤压出的油污进行储存。本实用新型水产养殖水面清污巡检机器人，结构紧凑、体积小，使用灵活，水面除污效率高且效果好。
一种水产养殖水面巡检机器人

[发明专利]基于机器视觉的筒状冲压产品口部瑕疵检测装置及方法-CN202310789472.9在审
发明人：王宝磊;贾庆伟;王思淇;李钧;王利戈 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的筒状冲压产品口部瑕疵检测装置及方法，旨在提供一种具有瑕疵检测功能，并且检测结果准确、速度快的基于机器视觉的筒状冲压产品口部瑕疵高速精准自动化检测装置及其方法，包括：包括检测台架，所述检测台架上设置有环形输送线，所述环形输送线设置有供筒状结构物端口朝上的竖向放置的定位套；所述检测台架沿环形输送线依次设置有上料/下料工位、预处理工位、检测工位以及分拣工位，并且环形输送线输送定位套依次经过上料/下料工位、预处理工位、检测工位以及分拣工位；所述上料/下料工位用于供筒状结构物的上料或者下料；本发明涉及自动化检测设备技术领域。
基于机器视觉冲压产品瑕疵检测装置方法

[发明专利]一种基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统-CN201710120397.1有效
发明人：王宝磊;贾庆伟;张敬良 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于单目相机机器视觉的工业机器人性能检测系统，包括：测量机构，测量机构包括用于安装至机器人末端的测量基座，测量基座上分别设置有负载支架、光源支架及相机；分析处理机构，分析处理机构包括信号采集控制卡和分析计算装置，采集控制卡分别与机器人控制柜、相机、测量光源及分析计算装置电连接；靶标机构，靶标机构包括配合连接的隔震基座、伸缩式连杆、万向球头关节及横向固定支架及靶标。本发明结构设置简单合理、操作方便、成本低廉、实用价值强、检测精确、自动化程度较高、检测时间较短，能够有效实现对工业机器人的各项性能检测。
一种基于相机机器视觉工业机器人性能检测系统

[发明专利]重载移动机器人多电机驱动系统及其控制和异常判断方法-CN202211252659.7在审
发明人：王宝磊;贾庆伟 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：本发明提供一种重载移动机器人多电机驱动系统，其包括车架、主动驱动单元和主控制器，车架作为支撑和安装载体，主动驱动单元安装在所述车架底部，用于提供动力，所述主动驱动单元内设有至少两个驱动电机及压力传感器；主控制器与所述主动驱动单元电连接，用于控制所述驱动电机、并根据所述驱动电机及所述压力传感器的反馈数据对所述驱动电机进行调准控制。本发明提供重载移动机器人多电机驱动系统，承重能力和负载力强，安装空间小，重心低，同步性高，能进行快速反馈及控制。
重载移动机器人电机驱动系统及其控制异常判断方法

[实用新型]一种自动上下料设备-CN202220388092.5有效
发明人：王宝磊;贾庆伟;曹志学;何斌威;邵宝贵 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B29C45/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动上下料设备，包括：振动盘，设置有工件通道，所述工件通道一端设置有定位装置，所述工件通道用于放置工件；上料机械手，设置有上料抓手，所述上料抓手位置与所述定位装置对应，所述上料抓手用于抓取工件，所述上料抓手包括夹持气缸和夹持部，所述夹持气缸与所述夹持部传动连接。本实用新型提高生产效率，降低工人劳动强度。
一种自动上下设备

[实用新型]一种挂簧机-CN202220388576.X有效
发明人：王宝磊;贾庆伟;曹志学;何斌威;邵宝贵 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种挂簧机，其特征在于，包括：底座，设置有挂簧支架；拉簧装置，所述拉簧装置包括第一驱动装置、第二驱动装置、第一拉簧块和第二拉簧块，所述第一拉簧块和所述第二拉簧块可以相对运动，所述第一拉簧块与所述第一驱动装置连接，所述第二拉簧块与所述第二驱动装置连接，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置与所述挂簧支架固定连接。本实用新型可以提高工作效率，减少工人劳动强度。
一种挂簧机

[发明专利]一种补偿位置域上重复干扰的交互式学习控制器及方法-CN201710391156.0有效
发明人：张敬良;王宝磊;贾庆伟 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种补偿位置域上重复干扰的交互式学习控制器及方法，该交互式学习控制器设置于速度环控制器之前，通过在位置域上进行递归学习从而得到对应位置上的补偿信号来跟踪/补偿特定周期的参考信号/扰动,本发明可解决跟踪和补偿位置域上周期性参考信号和扰动，实现跟踪误差的渐进收敛，提高整个控制系统的跟踪精度。
一种补偿位置重复干扰交互式学习控制器方法

[实用新型]一种注塑下料包装机-CN202120535740.0有效
发明人：王宝磊;周浩;贾庆伟;施朝辉 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B65B35/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化包装设备领域，具体是涉及一种注塑下料包装机，包括机架和XY向平移机构，机架内设置有空盒平台和满盒平台，空盒平台和满盒平台能够分别自由升降，机架外侧还设置有沿水平方向的装载平台，XY向平移机构设置在机架内顶端，定位工作台，定位工作台水平设置在空盒平台上，定位工作台顶端矩形阵列有能够水平托举和限制注塑件滑动的承托块；提料吸附式机械爪，提料吸附式机械爪设置在XY向平移机构工作端一侧，提料吸附式机械爪的工作端竖直朝下；提料移盒机械爪，提料移盒机械爪设置在XY向平移机构工作端另一侧，提料移盒机械爪的工作端竖直朝下，本下料包装机能够适应下料和包装不同形状的注塑件，适应范围广，且易于操作。
一种注塑下料包装机

[实用新型]一种带自动切水口功能的注塑下料包装机-CN202120536686.1有效
发明人：王宝磊;周浩;贾庆伟;施朝辉 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B29C45/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及注塑工件水口冲切领域，具体是涉及一种带自动切水口功能的注塑下料包装机，包括：机架，第一活动件，用于冲切水口，第一直线驱动器，用于带动第一活动件升降，第二活动件，用于注塑工件注塑成型，第二直线驱动器，第一带式输送机，具有两个，第三直线驱动器，堆码盒，设置有两个，每个堆码盒上还均设有若干个用于放置注塑工件的放置口，第二带式输送机，具有两个，三轴坐标机器人，分别设有一个用于吸取注塑工件的吸料件和用于抓取堆码盒的夹持件，本实用新型解决了手动冲切注塑工件水口效率不高，以及加大了人力劳动的问题，减少了人力劳动，以及提高了注塑工件水口冲切的效率。
一种自动水口功能注塑下料包装机

[实用新型]一种智能消毒杀菌服务机器人-CN202020765056.7有效
发明人：王宝磊;景小达;贾庆伟 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A61L2/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能消毒装置技术领域，具体指一种智能消毒杀菌服务机器人；包括行走底盘和搭载于行走底盘上的本体，所述本体分为前后独立的两个部分，本体的后部设有消杀系统；所述本体的前部分为上中下三层，本体前部的下层设有电源模块，本体前部的中层设有主控系统，本体前部的上层设有环境感知系统；所述主控系统分别与行走底盘、电源模块、消杀系统和环境感知系统连接，主控系统上搭载有导航模块和人机交互模块；本实用新型结构合理，行走底盘可以克服多种障碍地形，机器人配置有环境感知系统，主控系统上搭载有导航模块和人机交互模块，整体智能化程度高，消杀系统灵活、覆盖范围大，功能完善。
一种智能消毒杀菌服务机器人

[实用新型]一种竹碗全自动打磨设备-CN201922085554.7有效
发明人：王宝磊;贾庆伟 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B24B21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及竹制品生产技术领域，具体涉及一种竹碗全自动打磨设备，包括有上料输送带、回转输送机构、出料传送带、限位机构、推料送夹机构、夹取机构、操作台、内碗放置机构、外碗放置机构、扶正机构、砂带打磨机和机器人，回转输送机构包括第一输送带和第二输送带，所述输送带并排放置，限位机构设置在所述传送带两侧，推料送夹机构包括推料装置和送夹台，所述推料送夹机构设置在第一输送带上，操作台设置在回转输送机构两侧，夹取机构设置在操作台两侧，所述放置机构设置在操作台两端，扶正机构设置在操作台内碗打磨端，砂带打磨机安装在机器人上且设置在操作台的一端，该设备实现了竹碗的全自动流水线打磨工艺。
一种全自动打磨设备

[实用新型]一种机器人末端主动恒力输出装置-CN202020114422.2有效
发明人：贾庆伟;王宝磊 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人末端主动恒力输出装置，其包括用于安装于机器人输出端的永磁同步直线电机、控制所述永磁同步直线电机动作的控制机构、通过中间连接件设置于所述永磁同步直线电机的电机动子上的压力传感器；所述控制机构包括主控机、驱动器、设置于所述中间连接件上的读头、以及设置于所述永磁同步直线电机上的磁栅尺。本实用新型通过永磁同步直线电机提供运动和力，并辅以控制机构提高压力控制精度，最终使得机器人加工端与工件之间能保持恒定作用力。
一种机器人末端主动恒力输出装置

[实用新型]一种垃圾分拣装置-CN201921853537.7有效
发明人：杨开满;贾庆伟;杨建雄;赵启斌 -专利权人：宁波市海智材料产业创新研究院;宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：一种垃圾自动分拣装置，包括用于传输垃圾的垃圾传输装置，所述垃圾传输装置起始端设置有垃圾入料装置，所述垃圾入料装置包括盛载容器，所述盛载容器上设置有用于将所述盛载容器翻转的翻转装置，所述盛载容器上还设置有用于推动垃圾的驱动装置；所述垃圾传输装置侧边设置有若干用于垃圾抓取、分类的垃圾分拣装置；所述垃圾传输装置末端还设置有剩余垃圾接收装置。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型中通过设置的若干可识别机械手将垃圾分拣到垃圾收纳箱，代替了人工分拣，避免了分拣出错，提高效率；且在盛载垃圾的盛载容器内设置了驱动垃圾倒出的驱动装置，防止垃圾粘附残留于盛载容器内部，不需要人为的去刨除粘附的残留垃圾。
一种垃圾分拣装置

[外观设计]消毒机器人-CN202030152955.5有效
发明人：王宝磊;景小达;唐林俊;贾庆伟 -专利权人： 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：消毒机器人。2.本外观设计产品的用途：用于消毒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
消毒机器人

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