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[发明专利]一种双目倾斜摄影方法-CN202011532153.2有效
发明人：郭瑞;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目倾斜摄影方法，涉及倾斜摄影技术领域，包括以下步骤：S1、工作时，A与C拍照系统在状态1相对位置拍照，待拍摄完成后，A系统绕C系统轴向旋转90度，A系统在自身光轴上旋转90度变为“状态2”；在进入“状态2”后A系统再次拍照；S2、拍摄完成后，A系统绕C系统轴向旋转90度，并且A系统在自身光轴上旋转90进入“状态3”；在进入“状态3”后A系统再次拍照。该双目倾斜摄影方法，可大幅度减少硬件成本，降低重量，减小体积。
一种双目倾斜摄影方法

[发明专利]激光雷达点云与影像密集匹配点云融合建模方法及装置-CN202310799592.7在审
发明人：董林佳;冀卫东;蔡明成;殷崎栋;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达点云与影像密集匹配点云融合建模方法及装置，该方法包括：对激光雷达点云与影像密集匹配点云预处理；根据地物要素类型将激光雷达点云分为刚体区域与非刚体区域，去除非刚体区域的点云；获取激光雷达点云与影像密集匹配点云的建筑物区域；对激光雷达点云与影像密集匹配点云进行粗配准，生成配准融合点云；构建搜索树，将激光雷达点云数据映射到搜索树并计算激光雷达点云的视角信息；去除配准融合点云与视角信息中的重叠冗余数据，并对配准融合点云进行优化去噪生成配准点云和对应的视角信息。解决了现有技术中单一三维点云建模精度不够且局部数据缺失的问题，实现了利用多种点云优势互补，以提高模型精度与细节表现。
激光雷达影像密集匹配融合建模方法装置

[发明专利]基于三维重建的单体化方法、装置及存储介质-CN202310507907.6在审
发明人：刘沛锋;郭林春;蔡明成;仇艺伟;李玉萍;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于三维重建的单体化方法、装置及存储介质，涉及遥感测绘地理信息技术领域，解决了现有技术中深度学习网络需要进行多次的二维图像分割导致流程时间过场，且占用显存较多的问题。该方法包括：将三通道的DOM俯视图数据与高程信息DSM数据在通道方向上拼接为一个四通道的数据，并转化为原特征图；将原特征图输入特征提取网络结合残差模块与卷积自注意力机制模块搭建的深度残差网络，确定语义分割图；以语义分割图为坐标对三维点云进行乘运算，对原特征图进行三维建筑单体化。该方法实现了对图像进行高精度的分割节约了硬件资源和图像处理时间，能够在实际工程中应用。
基于三维重建单体方法装置存储介质

[发明专利]一种大分辨率倾斜摄影图像的三维建模方法及装置-CN202310501817.6在审
发明人：陈明杰;田淇元;李浩杰;蔡明成;郭林春;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种大分辨率倾斜摄影图像的三维建模方法及装置，该方法包括：切分原始图像，使计算每张切分图像的深度图所需显存小于或等于计算机的显存；对每张切分图像进行特征提取，获得每张切分图像的特征点；将每个特征点在对应切分图像的像素坐标转换为在原始图像上的像素坐标，并确定原始图像的相机内参和畸变参数；计算每张切分图像的相机内参和畸变参数，并校正每张切分图像；对完成畸变校正的每张切分图像进行特征匹配，获取并融合多张切分图像的深度图，获得三维点云。本申请公开的方法解决了目前在对所采集到的大尺寸、高分辨率的航空影像进行三维建模时，会存在计算机的内存和显存泄露等问题，进而会使消耗显存极大，导致处理单张图像时显存溢出。
一种分辨率倾斜摄影图像三维建模方法装置

[发明专利]一种遥感图像智能辅助标注方法及装置-CN202310501840.5在审
发明人：李康平;殷崎栋;田淇元;柳伟;霍志航;李玉萍;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请公开了一种遥感图像智能辅助标注方法及装置，涉及图像标注技术领域。该方法包括：根据预处理的遥感图像构建总代价函数；将遥感图像的每个像素点作为连通加权图的节点，根据总代价函数确定相邻像素点的加权边的代价值；其中，总代价函数被配置为使处于遥感图像的地物边缘上的像素点之间加权边的代价值小于预设代价值；根据操作人员沿遥感图像的地物边缘依次输入的标记点，绘制相邻标记点之间的最短路径，形成初步轮廓。上述方法能够提升标注员的标注效率，节约人力物力，有效解决标注员因疲劳而造成标注准确率下降的问题。
一种遥感图像智能辅助标注方法装置

[实用新型]一种单镜头倾斜摄影装置-CN202320257339.4有效
发明人：吴波;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种单镜头倾斜摄影装置，属于倾斜摄影领域，解决了现有倾斜摄影装置成本高、效率低以及应用范围小的问题。该单镜头倾斜摄影装置包括多角度切换机构、相机和驱动机构。多角度切换机构包括转板和反射镜片。转板上设置有五个拍摄孔，五个拍摄孔绕转板的中心轴线圆周阵列。在其中四个拍摄孔的下方分别固定一个反射镜片，且每个反射镜片的空间角度均不相同。相机位于转板的上方。驱动机构固定在转板的上方，驱动机构能够带动转板绕自身的轴线转动，以使转板能够带动不同角度的反射镜片移动至相机的下方。本申请只需要设置一个相机，在降低倾斜摄影装置成本的同时，也大幅降低了倾斜摄影装置的重量，提高了摄影效率、扩大了应用范围。
一种镜头倾斜摄影装置

[发明专利]基于重投影的多阶段稠密重建方法、装置及存储介质-CN202310136956.3在审
发明人：黄乐;柳伟;霍志龙;秦林珍;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于重投影的多阶段稠密重建方法、装置及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，解决了现有技术中对于弱纹理目标进行重建时计算量大且重建效果不理想的问题，该方法包括：获取待处理图像，并构建所述图像金字塔，生成多尺度聚合特征；将多尺度聚合特征中的顶层特征正则化后，确定粗深度图；在粗深度图上进行采样，并在与多尺度聚合特征的顶层特征进行融合并正则化后，与粗深度图叠加，确定二次深度图；重复上述步骤，输出最终深度图；实现了在较小计算量的情况下，弱纹理区域重建效果好的目地。
基于投影阶段稠密重建方法装置存储介质

[发明专利]一种应用于公路视频图像车牌定位的方法-CN202010256755.3有效
发明人：张荣荣 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开一种应用于公路视频图像的车牌定位的技术方法，包括以下步骤：步骤一、对于采集到的图像进行灰度预处理；步骤二、计算灰度图像的Sobel特征的纵向梯度；步骤三、对步骤二计算得到的Sobel图像进行二值化；步骤四、对二值化后的Sobel图像进行左右平移累加；步骤五、对步骤四中计算得到的图像进行二值化处理；步骤六、针对每一块疑似车牌区域计算其面积、宽高比、矩形度、区域最小外接矩形的中心在X方向上相对于原始图像中心的偏离量、区域最小外接矩形的中心在Y方向上相对于整张图像底部的偏离量、区域包含有效像素的饱和度；步骤七、对步骤六中计算出来的特征归一化之后进行加权获得。本发明能够在公路视频图像中有效的定位车辆车牌的区域。
一种应用于公路视频图像车牌定位方法

[外观设计]多角度倾斜摄影装置-CN202330061313.8有效
发明人：吴波;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多角度倾斜摄影装置。2.本外观设计产品的用途：本装置属于一种五镜头倾斜摄影装置，用于拍摄地形地貌的影像信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体外形形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
角度倾斜摄影装置

[发明专利]基于学习的轻量化自适应多阶段稠密重建方法及装置-CN202211464719.1在审
发明人：庞大为;殷崎栋;柳伟;王江安;霍志航 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于学习的轻量化自适应多阶段稠密重建方法及装置，该方法包括：获取多张原始图像；通过预设基于深度可分离卷积的特征金字塔生成每张原始图像的多个尺度的特征图；确定每个参考图像对应的多个源图像的多个尺度的特征体；使用视图内和视图间双流程自适应的聚合方式，对代价体进行有权重的聚合；在顶层尺度上，生成参考图像的代价体，并使用分层式递归卷积网络生成深度图；在其他尺度上，参考上一尺度的深度图生成参考图像的剩余代价体，使用分层式递归卷积网络生成残差深度图，并将残差深度图与上一尺度的深度图上采样相加，获得本尺度上的深度图；融合多张底层尺度上生成的深度图，获得稠密点云。能够解决提取弱纹理方面的难题。
基于学习量化自适应阶段稠密重建方法装置

[发明专利]一种基于不确定性的多阶段稠密重建方法及装置-CN202310136893.1在审
发明人：黄乐;殷崎栋;仇艺伟;秦林珍;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于不确定性的多阶段稠密重建方法及装置，该方法包括：获取多张原始图像；通过基于空洞卷积的多尺度特征提取网络生成每张原始图像的多个尺度的特征图；根据原始图像的多个尺度的特征图，确定每个参考图像对应的多个源图像的多个尺度的特征体；提取顶层尺度参考图像特征和源图像特征，进行单应性变换构造代价体并进行正则化；使用熵映射生成不确定性图，加权融合不确定性图和代价体，生成第一尺度的粗略深度图；使用高斯牛顿迭代法求解其余尺度的深度增量，将深度增量增加到前一尺度的粗略深度图上，在达到预设的轮数后得到底层尺度的精炼深度图。本申请公开的方法在增加少量计算量的情况下解决弱纹理表面重建效果差的问题。
一种基于不确定性阶段稠密重建方法装置

[发明专利]一种基于免像控PPK数据的倾斜摄影影像智能写入方法-CN201910723643.1有效
发明人：王建;张喆;尹庆鹏 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于免像控PPK数据的倾斜摄影影像智能写入方法，利用软件分析无人机航线坐标轨迹，通过基准站和无人机流动站同步接收的数据进行线性组合，形成虚拟的载波相位观测量，确定接收机之间的相对位置，引入基准站的已知坐标，获得无人机航拍的三维坐标，将所得的三维坐标通过比对方式，查找补漏等手段智能写入到照片EXIF信息中，实现精准的三维建模效果；通过PPK技术实现了免像控拍摄照片导入坐标信息，完成高精度航空摄影制图，大面积实景三维重建过程中，该发明可以批量多次导入航拍照片，对导入的照片进行影像质量检测，分析出是航线内坐标误差范围，快速进行PPK数据写入及轨迹图的绘制。
一种基于免像控 ppk 数据倾斜摄影影像智能写入方法

[发明专利]一种应用于旋翼无人机的航线规划方法-CN201710811909.9有效
发明人：董建平;吉伟勇;董秋逸 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于旋翼无人机的航线规划方法，包括以下步骤：作业路线的绘制；网格划分；最大摄像采集点数的计算；航线规划；起飞点和降落点的选择：所述航线中，与所述作业路线相交或相邻的网格为第一个摄像采集点，依次选取第二个摄像采集点，第三个摄像采集点...第N个摄像采集点，其中，N为自然数，所述起飞点从与所述第一个摄像采集点距离最近的位置选取；所述降落点从与起飞点所在作业路线中，与航线中第N个摄像采集点的距离最近的位置选取。本发明中，通过自动选取起飞点和降落点，减少人工选取起飞点与降落点带来的工作量，并避免产生无人机操作人员无法抵达的起降点。
一种应用于无人机航线规划方法

[发明专利]一种航拍影像目标斜框检测方法及装置-CN202211332182.3在审
发明人：景啸宇;殷崎栋;柳伟;霍志航;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请公开了一种航拍影像目标斜框检测方法及装置，属于目标检测技术领域。具体包括：使用骨干网络提取航拍影像的第一特征图，并利用特征金字塔网络获取第一特征图的第二特征图；利用区域生成网络生成第二特征图的水平候选框，并利用特征提取器提取水平候选框的水平特征图；使用旋转矩形框学习器从水平特征图中获取第一旋转矩形框，并将第一旋转矩形框设置为初始旋转矩形框；迭代执行预设迭代次数的旋转矩形框更新步骤；判断当前迭代次数是否达到所述预设迭代次数，若当前迭代次数未达到预设迭代次数，设置更高的阈值，并将第二旋转矩形框设置为初始旋转矩形框，执行旋转矩形框更新步骤；否则，将当前第二旋转矩形框作为最终旋转矩形框。
一种航拍影像目标检测方法装置

[发明专利]建筑物轮廓优化及特征边重构的规则化方法及装置-CN202211187127.X在审
发明人：景啸宇;张博;霍志龙;李浩杰;高洁;王江安 -专利权人： 土豆数据科技集团有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本申请公开了一种建筑物轮廓优化及特征边重构的规则化方法及装置，涉及测绘科学与地图学技术领域。针对建筑物轮廓不规则，边界锯齿化，直角特征弱，点数冗余，难以实现地理信息的规范化表达的问题。本申请提供了一种建筑物轮廓优化及特征边重构的规则化方法，通过获取建筑物轮廓并确定建筑物轮廓的最佳外接矩形；填充建筑物轮廓与最佳外接矩形间的缺口；简化建筑物轮廓的复杂局部轮廓；对满足特征边结构的建筑物轮廓，依据特征边结构中的特征边规整非特征边。进而实现了优化建筑物轮廓，还原被遮蔽的建筑物轮廓，实现建筑物信息规范化表达。
建筑物轮廓优化特征边重构规则化方法装置

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