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[发明专利]一种基于跨尺度视觉变换网络的人群定位方法-CN202311074895.9有效
发明人：张重;连宇;刘爽;郭蓬;高嵩 -专利权人：天津师范大学;中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于跨尺度视觉变换网络的人群定位方法，该方法包括：构建特征提取模块，得到训练人群图像的多尺度特征图；构建多尺度编码融合模块，得到训练人群图像的多尺度编码序列；构建十字窗口变换网络模块，得到训练人群图像的多尺度长距离依赖关系序列；构建多尺度解码融合模块，得到训练人群图像的多尺度解码特征图和距离转换图；构建损失计算模块，得到最优人群图像跨尺度视觉变换网络定位模型；利用最优人群图像跨尺度视觉变换网络定位模型，得到输入人群图像的定位结果。本发明融合卷积神经网络和十字窗口变换网络模块，从人群图像中同时学习多尺度的特征信息和长距离依赖关系，进一步提高了人群图像的定位的正确率。
一种基于尺度视觉变换网络人群定位方法

[发明专利]驾驶行为异常分析方法及其装置、设备、介质-CN202311160279.5在审
发明人：钟薇;杜孝平;乌尼日其其格;吕东昕;陈磊 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F18/2433 文献下载
摘要：本申请公开一种驾驶行为异常分析方法及其装置、设备、介质，包括：获取车辆运行状态数据集；识别车辆运行状态数据集中的异常驾驶行为数据，并为异常驾驶行为数据匹配对应的异常标签；将异常驾驶行为数据作为输入数据，异常驾驶行为数据对应的异常标签作为输出数据，对目标网络模型进行训练，得到训练好的目标网络模型；通过向训练好的目标网络模型输入车辆的实时运行状态数据，对车辆的驾驶行为进行分析，得到车辆的分析结果；在分析结果为异常标签的情况下，基于车辆的当前位置和异常标签筛选受影响车辆，并向受影响车辆推送预警信息。根据本申请实施例，能够对车辆的驾驶行为进行有效分析以及预测，对异常驾驶行为进行有效预警。
驾驶行为异常分析方法及其装置设备介质

[发明专利]车辆加速度计算方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202311147830.2在审
发明人：魏文明;刘卫国;张柯;白创 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01P15/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶测试技术领域，公开了车辆加速度计算方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取车辆速度数据；设置第一差分步长，计算得到不同时刻的初始加速度；设置第二差分步长，筛选得到目标时刻对应的第一初始加速度以及目标时刻对应的下一第二差分步长时刻对应的第二初始加速度；计算得到加速度变化率，确定加速度差分步长，筛选得到与目标时刻对应的第一车辆速度对应的下一加速度差分步长时刻对应的第二车辆速度；基于第一车辆速度、第二车辆速度和加速度差分步长，计算得到目标时刻的车辆加速度。本发明在对车辆进行加速度测试，无需使用IMU，降低了测试成本，有效解决了IMU测量误差较大且测试成本较高的问题。
车辆加速度计算方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]仿真测试方法、装置、电子设备和存储介质-CN202311110729.X在审
发明人：王奕石;郭建朋;徐瑾;孙亚伦;刘晓珂;张宇 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种仿真测试方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法应用于仿真测试装置，仿真测试装置包括任务信息处理单元和任务分配核心单元，基于多个仿真测试单元各自对应的配置信息标识，可以自动将对应的配置信息分配至仿真测试单元，操作简便，以及通过创建多个分区，同时下发不同配置信息到对应的仿真测试单元中，以便多个仿真测试单元同时基于对应配置信息的仿真文件以及配置参数进行仿真测试，以节省仿真测试时间成本。
仿真测试方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于完备交互网络的行人轨迹预测方法-CN202311032811.5在审
发明人：张重;周江邻;刘爽;郭蓬;高嵩 -专利权人：天津师范大学;中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于完备交互网络的行人轨迹预测方法，该方法包括：构建数据预处理模块，得到观测行人轨迹的高维表示及轨迹热力图像；构建环境交互模块，得到观测行人轨迹下一时刻行人的短期目标；构建社会交互模块，得到所有时刻下所有行人的时空信息；构建信息融合模块，得到下一时刻行人的预测坐标；构建损失计算模块，得到最优行人轨迹预测模型；利用最优行人轨迹预测模型，得到所有行人在所有预测时刻的二维坐标。本发明结合时空注意力机制、目标导向模块和交叉注意力机制，同时考虑社会交互与环境交互及其依赖关系，进一步提高了行人轨迹预测的准确率。
一种基于完备交互网络行人轨迹预测方法

[发明专利]一种物流车的自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质-CN202311111225.X在审
发明人：张玉峰;徐月云;高嵩;王鹤;张庆;李瑞;陈云鑫 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种物流车的自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：实时获取物流车所处场景；当物流车所处场景切换时，调取当前场景对应的控制参数；根据控制参数控制物流车的运动状态及行驶轨迹。本发明的物流车可以同时覆盖室内、室外、窄道、电梯等多种场景，可以在狭窄空间内顺利通行，避免被困的风险，同时能够使收件人足不出户即可收取物料或快递，提高了配送效率。
一种物流自动驾驶控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆导航的方法、装置、设备和存储介质-CN202311103353.X在审
发明人：吴学易;高嵩;徐月云;王鹤;张玉峰;张家峰;王乾宇 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆导航的方法、装置、设备和存储介质，该方法通过获取目标车辆的当前位置和当前朝向，然后基于预设的矢量地图的车道宽度和车道朝向，确定最短导航路径，接着在目标车辆当前朝向与最短导航路径中的起始车道朝向一致的情况下，按照路径规划正向行驶，或者，在朝向不一致的情况下，如果最短导航路径中的所有车道均支持逆向行驶，则逆向行驶，如果最短导航路径中有一个车道不支持逆向行驶且当前车道支持原地旋转，则原地旋转后正向行驶。从而在狭窄通道内，通过该方法可以自动控制车辆逆向行驶或者原地旋转后正向行驶，实现了物流配送车在狭窄通道内的自动导航。
车辆导航方法装置设备存储介质

[发明专利]联合仿真的方法、装置、设备和存储介质-CN202311105774.6在审
发明人：梁浩;徐天啸;高小栋;赵静;闫涵 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请公开了一种联合仿真的方法、装置、设备和存储介质，该方法通过获取验证评价子模型、公路子模型和车辆子模型，其中，三种子模型分别在不同的仿真软件中采用不同的编程语言建立得到，然后基于上述三个子模型和每个子模型之间预设的联合仿真结构关系，使用统一编程语言建立联合仿真系统模型，接下来运行目标驱动脚本，对联合仿真系统模型的参数进行初始化，得到目标联合仿真系统模型。该方法通过统一编程语言将分别由三个不同编程语言建立的三个子模型进行规范定义，在目标联合仿真系统模型中通过统一的编程语言就可以调用三个子模型的不同接口，解决了由于编程语言不统一导致的数据交互不畅问题，提高了联合仿真的可靠性和精准度。
联合仿真方法装置设备存储介质

[发明专利]车路云一体化交通融合感知测试方法、装置、系统及介质-CN202311110142.9在审
发明人：钟薇;陈磊;乌尼日其其格;杨海洪;吕东昕;杜孝平 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及交通感知能力测试技术领域，公开了车路云一体化交通融合感知测试方法、装置、系统及介质，包括：基于测试指令，控制测试车辆在被测感知系统所处区域运动；采集测试车辆在运动过程中的原始交通信息，并获取被测感知系统的感知数据；对原始交通信息进行时间同步，得到采集数据；基于感知数据，确定被测感知系统的感知范围；判断采集数据是否覆盖感知范围；在采集数据覆盖感知范围时，基于采集数据，生成被测感知系统的感知评价数据；利用感知评价数据对感知数据进行评价，得到被测感知系统的感知能力测试结果，本发明实现了测试内容全覆盖，实现了对交通感知系统的感知能力全面且精度更高的能力测试，进一步提升测试效率和可靠性。
车路云一体化交通融合感知测试方法装置系统介质

[发明专利]一种智能驾驶预期功能安全风险评估方法及装置-CN202310658361.4在审
发明人：李红;王博;李克强;卜德旭;唐智明;刘云锋 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明提供一种智能驾驶预期功能安全风险评估方法及装置，包括:获取智能驾驶系统的一级功能和二级功能；确定各一级功能及二级功能的功能不足模式；确定各功能之间的交互不足模式；确定智能驾驶系统存在的人员误用模式；获取智能驾驶系统运行设计域；确定一级功能不足模式、二级功能不足模式、一级功能间交互不足模式、二级功能间交互不足模式以及人员误用模式在运行设计域各场景中引起的多种危害事件；根据各危害事件的严重度、发生频率、可检测度以及可控性计算得各危害事件在运行设计域各场景中的风险度；根据各危害事件在运行设计域的各场景中的风险度确定智能驾驶系统的功能安全风险评估结果，从而实现智能驾驶系统功能安全风险评估。
一种智能驾驶预期功能安全风险评估方法装置

[发明专利]车辆的轨迹确定方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202011438299.0有效
发明人：殷艳坤;杜孝平;乌尼日其其格;段华旭;褚文博;邓亚辉 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆的轨迹确定方法、装置、电子设备及计算机存储介质。该车辆的轨迹确定方法，包括：获取目标车辆的位置特征和运动特征；基于位置特征和运动特征，从各个预设的道路模式中匹配出目标道路模式；其中，道路模式是通过对路侧摄像机获取的历史车流数据进行预处理，基于预处理后的历史车流数据进行聚类而得到的模式；基于目标道路模式的轨迹末端计算区域约束点；基于区域约束点，生成候选轨迹集合；依据目标车辆的运动模型，从候选轨迹集合中确定目标轨迹。根据本申请实施例，能够更加准确地确定车辆的轨迹。
车辆轨迹确定方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]一种数据融合方法、装置、系统及计算机设备-CN202010584334.3有效
发明人：张庆;李军;褚文博;温悦;赵盼 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据融合方法、装置、系统及计算机设备，其中，数据融合方法包括：分别获取第一传感器目标级数据、第二传感器目标级数据和第三传感器目标级数据；对第一传感器目标级数据和第二传感器目标级数据进行处理，得到初级融合数据，其中，第一传感器目标级数据与第二传感器目标级数据的数据类型相同；将初级融合数据与第三传感器目标级数据进行处理，得到二级融合数据。通过实施该发明，减少了数据融合过程中的计算时间，提高了数据融合效率，进而提高了实时性。
一种数据融合方法装置系统计算机设备

[发明专利]智能驾驶系统运行场景构建方法、装置、计算机及介质-CN202310603737.1有效
发明人：李红;王博;方锐;李克强 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明提供智能驾驶系统运行场景构建方法、装置、计算机及介质，包括：获取智能驾驶系统的运行场景描述；根据智能驾驶系统的运行场景描述以及运行场景的要素，对运行场景分层，得到运行要素树，将运行要素树中的叶节点对应的要素确定为基本要素；将基本要素进行组合，形成多个基本要素组，基本要素组中至少包含两个基本要素；根据基本要素组中，各基本要素所在路径中的全部要素，形成基本要素组对应的运行场景；根据各基本要素组对应的运行场景，形成运行场景集合；确定各要素之间的关系；剔除运行场景集合中，包含有排斥关系的要素对应的运行场景和不满足依赖关系的要素对应的运行场景，形成有效运行场景。本发明简化了智能驾驶系统运行场景。
智能驾驶系统运行场景构建方法装置计算机介质

[发明专利]一种车载单元安全状态的评估方法、装置、设备及介质-CN202211640014.0在审
发明人：孙宁;谢勃毅;鲁鹏;曹玉伟;辛克铎;罗承刚 -专利权人：北京车网科技发展有限公司;国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F21/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载单元安全状态的评估方法、装置、设备及介质，方法包括：获取预设时间段内影响车载单元安全性的至少一类数据；基于至少一类数据中包含的每一类数据判断每一类数据的数据类别；当至少一类数据中存在第一类数据的数据类别为预设类别时，基于与预设类别对应的预设的第一评估策略，评估第一类数据在预设时间段内对应的威胁值；当至少一类数据中存在第二类数据的数据类别并非为预设类别时，基于预设的第二评估策略，评估第二类数据在预设时间段内对应的威胁值，第二类数据为至少一类数据中除第一类数据之外的任一类数据；基于至少一类数据中包含的每一类数据在预设时间段内对应的威胁值，评估车载单元在当前时刻的安全状态。
一种车载单元安全状态评估方法装置设备介质

[发明专利]一种绿波车速引导功能测试方法、系统和设备-CN202110707890.X有效
发明人：张杨;赵文龙;范志鹏;王开来;郑威灵;刘伟平 -专利权人： 国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种绿波车速引导功能测试方法、系统和设备，其中方法包括：实时接收目标车辆在行驶过程中上报的行驶信息；将行驶信息与预设触发条件进行对比，当行驶信息满足预设触发条件时，向信号灯发送控制指令，以使得信号灯基于控制指令执行倒计时；采集目标车辆在信号灯的倒计时过程中播报的引导信息，并基于引导信息评价目标车辆的绿波车速引导功能的准确性。本发明提供的技术方案解决了传统绿波车速引导随机测试不准确的问题。
一种车速引导功能测试方法系统设备

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