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[发明专利]一种无人机视频图像与无人机位置数据对齐的方法-CN202311188952.6在审
发明人：刘云川;马云峰 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆泓宝科技股份有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：一种无人机视频图像与无人机位置数据对齐的方法，关键在于步骤：从服务器获取无人机视频图像的视频流和无人机定频数据，其中所述无人机定频数据包括无人机位置数据和无人机时间数据；参考无人机时间数据解析所述视频流，最终得到每一帧视频图像的位置数据，并计算基于视频流的转角点信息：第一转角点位置Po1和第一夹角#imgabs0#；基于无人机位置数据计算基于无人机定频数据的转角点信息：第二转角点位置Po2和第二夹角#imgabs1#；通过基于视频流的转角点信息与基于无人机定频数据的转角点信息的匹配实现无人机视频图像与无人机位置数据对齐。本发明能够提高视频与位置数据的时间匹配精度，从而提高视频标注的准确性。
一种无人机视频图像位置数据对齐方法

[发明专利]一种安全帽检测方法、系统、存储介质及电子设备-CN202311188907.0在审
发明人：宗涛;刘云川;周伟;易军;陈文鑫 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆泓宝科技股份有限公司
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明揭示了一种安全帽检测方法、系统、存储介质及电子设备，其方法包括：采集多路作业现场视频图像；对所采集的多路视频图像进行预处理，获得预处理后的视频图像；构建安全帽检测模型并训练，获得训练好的安全帽检测模型，其中，所述检测模型采取Focus层、逐深度卷积DWC3层、CBAM层以在较少的参数量的前提下降低对计算资源的需求；将预处理后的视频图像输入训练好的安全帽检测模型，以对视频图像中作业人员是否佩戴安全帽进行检测。本发明通过使用轻量化网络模型进行安全帽检测，降低了计算资源的需求，同时依然保障了检测精度和检测速率，可用于边缘计算。
一种安全帽检测方法系统存储介质电子设备

[发明专利]一种基于深度学习的数字仪表读数的识别方法-CN202311211271.7在审
发明人：岑亮;贺亮;易炜;吴雷;刘云川 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆泓宝科技股份有限公司
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V30/19 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理、人工智能技术领域，公开了一种基于深度学习的数字仪表读数的识别方法，包括步骤：由工厂巡检机器人定时采集数字仪表图像；利用改进的SSD神经网络模型从包含数字仪表的复杂环境图像中检测出数字仪表框图像；利用DBNet神经网络模型对数字仪表表框图像的每个像素进行自适应二值化检测，得到数字仪表中的文本区域信息；采用卷积循环神经网络模型对文本区域信息进行字符识别，并对照统计词表获得数字仪表的读数。本发明修改SSD、MobilenetV2神经网络模型的同时还引入字符替换表，能降低计算资源的需求，准确而高效的识别数字仪表读数，尤其适用于现场环境中的边缘设备。
一种基于深度学习数字仪表读数识别方法

[发明专利]一种输气管道周边隐患目标巡检方法及系统-CN202311198715.8在审
发明人：宗涛;刘云川;李劲涛;易军;周伟;陈文鑫 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆泓宝科技股份有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本公开揭示了一种输气管道周边隐患目标巡检方法，主要包括如下步骤：采集待检测输气管道信息以及周边环境图像信息；S200：构建并训练输气管道周边隐患检测模型；对输气管道周边隐患检测模型进行训练，以获得训练好的输气管道环境检测模型；将所采集的待检测输气管道信息以及周边环境图像信息输入训练好的输气管道周边隐患检测模型，以对输气管道周边隐患目标进行检测。本公开能够提高输气管道周边隐患的检测精度，并降低对计算资源的需求，适于作业现场的边缘计算设备。
一种输气管道周边隐患目标巡检方法系统

[发明专利]一种基于无人机和自动机库的管道巡检方法-CN202311181716.1在审
发明人：马云峰;梅华龙;刘云川;刘云刚 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆泓宝科技股份有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：一种基于无人机和自动机库的管道巡检方法，包括：在管道沿线的转角桩上部署环境监测传感器，环境监测传感器定时将数据回传给管道巡检管理云平台；将管道沿线的转角桩坐标导入管道巡检管理云平台，将环境监测传感器与转角桩坐标绑定；管道巡检管理云平台提前创建巡检计划，将转角桩数据设置为初始状态；管道巡检管理云平台定时扫描当天的待执行的任务，对机场任务、单兵任务和地面巡检任务分别进行相应的处理；管道巡检管理云平台扫描到任务时间到以后，对机场任务、单兵任务和地面巡检任务分别进行相应的处理。本方法可以应对复杂多变的天气条件，保障无人机飞行安全，并保证巡检计划按时完成，具有安全和效率高的优点。
一种基于无人机自动机库管道巡检方法

[发明专利]一种基于重叠标注训练的烟火检测方法-CN202311181870.9在审
发明人：刘云川;贺亮;岑亮;易炜;吴雷 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆泓宝科技股份有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重叠标注训练的烟火检测方法，主要包括如下步骤：使用重叠标注法对所获得的清理后的标准数据进行标注得到标注数据；构建目标检测模型，使用标注数据对所述目标检测模型进行训练；通过图片级F1指标IF1选择最佳模型以替代传统的mAP指标；将所述最佳模型进行部署，完成烟火检测；对所有检测得到的烟火目标框进行后处理，输出是否存在烟火及其目标框的坐标值。本发明通过图片级的F1指标mIF1值选择最佳模型以替代传统的mAP指标，使选择出的模型最大程度的符合实际部署需求的同时更加适用于烟火这类形态不固定、标注方式不固定的目标，可以在边缘设备进行部署。
一种基于重叠标注训练烟火检测方法

[发明专利]动火作业现场易燃物检测方法、装置、设备、存储介质-CN202311126504.3在审
发明人：贺亮;岑亮;易炜;吴雷;刘云川 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆泓宝科技股份有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明揭示了一种动火作业现场易燃物检测方法、装置、设备、存储介质，其方法包括：采集待测动火作业现场图像；构建易燃物检测模型并训练；将所采集的图像输入训练好的易燃物检测模型，以实现对图像中的易燃物进行检测。本发明采用适应边界学习模块（ABLM）和自适应光照强度辅助分类模块（ALIACM）对YOLOv5网络进行改进，基于改进后的YOLOv5网络提升了动火作业现场易燃物的检测精度，提高了动火作业施工的安全性，从而减少人员伤亡和设备损耗。
动火作业现场易燃物检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于深度学习的动火作业中气瓶检测方法-CN202311126075.X在审
发明人：贺亮;吴雷;易炜;岑亮;刘云川 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆泓宝科技股份有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于深度学习的动火作业中气瓶检测方法，主要包括：构建气瓶检测模型并进行训练；将数据增强后的图像输入训练好的气瓶检测模型中，以检测图像中是否包含氧气瓶和乙炔瓶，以及检测乙炔瓶是否卧放，还进一步检测氧气瓶和乙炔瓶的间距、氧气瓶和乙炔瓶与动火点的间距。本发明通过一种基于Yolov5网络改进的气瓶检测模型，不仅可以在低计算资源的情况下对氧气瓶和乙炔瓶进行检测，从而有效降低动火作业期间安全隐患的发生，还可以降低工厂物料、人力等成本，对构建智能化、数字化工厂有着非常积极的作用。
一种基于深度学习动火作业中气检测方法

[发明专利]一种无人机和多平台的数据传输装置-CN202110032153.4有效
发明人：刘云川;郑光胜;叶明;蒋俊之;黄进凯 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： H04W4/06 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机和多平台的数据传输方案，包括无人机和系统平台，所述无人机包括飞控系统、动力系统、机架、挂载系统和机载核心板，所述机载核心板上安装有ROS系统和通信模块，所述通信模块通过ROS系统的ROS Bridge不停的广播所述无人机的IP地址，所述系统平台的后端服务器接收所述通信模块发出的IP地址，用于识别所述无人机；其方案通过在机载核心板上安装ROS系统和通信模块，利用网络将无人机和不同的系统平台连接起来，实现数据交换传输，将无人机的飞控信息和云台相机信息接入到互联网，实现无人机与不同的系统平台之间的数据传输。
一种无人机平台数据传输装置

[发明专利]基于深度卷积神经网络的液位式表计读数方法-CN202110822252.2有效
发明人：刘云川;郑侃;郑光胜;叶明;杨正川;黄进凯 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆庆云石油工程技术有限责任公司;北京宝隆泓瑞科技有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明将深度卷积神经网络和液位式表计的检测技术结合在一起，公开了一种基于深度卷积神经网络的液位式表计读数方法，包括以下步骤：第一步骤，基于第一特征金字塔（FPN）模型处理第一图像以输出液位式表计在第一图像中的表计位置；第二步骤，对第一图像进行截取以获得第二图像，并将截取获得的第二图像输入到第二全卷积神经网络（FCN）模型处理，以输出液位式表计在第二图像中的指针位置；第三步骤，输出液位式表计的读数。本发明充分融合了CNN、多种尺度缩放、FPN、拼接和全连接层技术，以及在此基础上配合全卷积神经网络FCN，实现了对液位式表计进行读数识别的新方法。
基于深度卷积神经网络液位式表计读数方法

[发明专利]利用机器学习对钻井平台监控画面进行去水雾的方法-CN202110803908.6有效
发明人：刘云川;郑光胜;郑侃;蒋俊之;黄进凯;杨正川 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆庆云石油工程技术有限责任公司;北京宝隆泓瑞科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明属于特定行业的图像处理和机器学习结合的领域，特别是一种利用机器学习对钻井平台监控画面进行去水雾的方法。所述方法中，通过摄像头按照预定帧率采集钻井平台监控画面视频样本，对视频样本进行抽帧，从包含雾气的视频序列中取连续的8张图像，组合成视频帧序列，将准备好的训练集分为A,B两部分，其中A部分占训练集的30%,剩余的部分为B，训练更新模型并通过所述模型对钻井平台监控画面进行去水雾。
利用机器学习钻井平台监控画面进行水雾方法

[发明专利]基于图像处理对液位表指针浮动频率进行检测的方法-CN202110808501.2有效
发明人：刘云川;殷姣;郑光胜;郑侃;杨正川;叶明 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆庆云石油工程技术有限责任公司;北京宝隆泓瑞科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06K9/48 文献下载
摘要：本公开针对图像处理和小波变换领域，揭示了基于图像处理对液位表指针浮动频率进行检测的方法。本方法包括如下步骤：拍摄液位表指针并识别读数形成液位随时间变化的液位时域图；离散小波变换液位所述时域图得到液位的时频图；基于所述时频图得到频率信号，将某些频率信号的幅值量化为零，剩余的频率信号作为去噪后的频率信号；根据去噪后的频率信号更新时频图，对新的时频图进行小波逆变换得到新的时域图，从而得到去噪后的液位数据，并进一步检测液位表指针的浮动频率。以此，通过纯粹图像处理而非人工监测，来实现快速、准确的对指针浮动进行检测和预警。
基于图像处理液位表指针浮动频率进行检测方法

[发明专利]一种对管道路由所在区域的图像信息进行自动标记的方法-CN202110792552.0有效
发明人：刘云川;郑光胜;杨正川;殷姣;叶明;蒋俊之 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆庆云石油工程技术有限责任公司;北京宝隆泓瑞科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06F16/587 文献下载
摘要：本发明将图像处理用于管道图像，以纯粹的图像处理实现自动标记管道路由，降低人力和耗时且提高自动化程度。通过无人机姿态，GPS定位，机器人离地高度数据等建立起以无人机在地面投影为圆心坐标，以飞行方向为坐标系x轴方向，以无人机左侧且与x轴垂直方向为y轴方向建立图像坐标系；然后将管道路由经纬度信息按线性规律增加坐标点实现在同一图像坐标系中不少于3个坐标点；当一个管道路由点的坐标转化到图像中时，即在图像中标记该点并与之前的点通过有色线段连接，当无人机继续飞行时超出图像坐标点的管道路由坐标点则自动移除，反复执行此流程则实现实时管道路由标注并存储处理之后的图像。
一种管道路由所在区域图像信息进行自动标记方法

[发明专利]基于计算机视觉的无人机自动降落引导方法-CN202110606126.3有效
发明人：刘云川;郑侃;郑光胜;殷姣;叶明;黄进凯 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆庆云石油工程技术有限责任公司;北京宝隆泓瑞科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：基于计算机视觉和神经网络技术，本发明创新性的公开了一种基于计算机视觉的无人机自动降落引导方法，所述方法包括以下步骤：第一步骤中，判断无人机是否到达预定位置，所述预定位置包括高度信息；第二步骤中，确定到达预定位置后，利用无人机上的摄像机获取的图像生成图像热度图；第三步骤中，基于级联深度卷积模型识别无人机停机坪的位置信息，并基于图像热度图生成姿态信息；第四步骤中，基于所述位置信息和姿态信息引导无人机自动降落。本发明还创新性的引入了辅助神经网络用于训练有关深度神经网络。
基于计算机视觉无人机自动降落引导方法

[发明专利]一种多路视频传输处理方案-CN202110031572.6在审
发明人：刘云川;郑光胜;杨正川;郑侃;黄进凯;殷姣 -专利权人： 四川泓宝润业工程技术有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开一种多路视频传输处理方案，所述ROS系统通过launch文件配置节点，所述节点包括MASTER节点和子节点，所述launch文件包括MASTER节点和至少两个子节点，在每个所述子节点的参数设置中设置对应的摄像头参数，通过运行MASTER节点和至少两个子节点的方式，同时处理至少两路视频数据，每一个所述子节点通过MASTER节点进行通信；方案通过采用ROS系统，一个节点处理一个摄像头，一个节点为一个单独的进程；代码可完全复用，只需读取不同的配置，部署容易，每个节点可单独维护，互不影响，可以有效的缓解进程内部的资源抢占，提高视频处理的效率，成本低、易维护。
一种视频传输处理方案

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