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- [发明专利]一种深度信息辅助粒子滤波跟踪方法-CN201510169237.7有效
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李晓峰;周洁芸;陈海涛;周宁
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电子科技大学
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2015-04-10
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2017-12-15
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G06T7/20
- 本发明公开了一种深度信息辅助粒子滤波跟踪方法,通过带深度传感器的摄像头如Kinect摄像头对图像进行采集,获取RGB以及深度数据。跟踪时,首先在第一帧选取一个跟踪目标,获得跟踪区域窗口大小,依据选取目标RGB信息,中心点深度值以及整个区域深度数据对跟踪目标进行特征建模,并按上述方法继续下一帧图像的建模。根据粒子在不同位置的不同深度值,以及第一帧的深度值,即可算出每一个粒子所描述区域的窗口大小,从而得到区域特征。按与第一帧同样方式进行建模,并与第一帧特征进行比较,最终得到最佳粒子区域。从而实现结合深度信息的粒子滤波跟踪。本发明根据采集到的RGB‑D信息,即颜色及深度信息,提升目标跟踪下的准确性和鲁棒性。
- 一种深度信息辅助粒子滤波跟踪方法
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