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[发明专利]一种基于增强现实的飞机机翼多人协同引导对接方法-CN202310730679.9在审
发明人：杨军;薛政杰;何强;陈儒琛;张海龙;周振秋;连旭升;郭鹏坡;戚峻堃 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种基于增强现实的飞机机翼多人协同引导对接方法，包括帧间变换矩阵计算与三维重建、高精度位姿估计数据集制作、深度学习框架搭建、基于FCN模型的机翼轴实例分割、基于DenseFusion网络的机翼轴位姿估计方法、多终端世界场景构建、机翼轴同步方法与权限锁、多人协同引导对接可视化方法等步骤；将视觉与图像方法应用在部件位姿估计方面，并提出一种集机翼轴位姿估计、三维注册、多人协同、视觉引导多功能于一体的方法，利用深度学习与图像处理方法可以估计机翼轴位姿，位姿估计效率与准确率得到提升；该方法具有可拓展性与场景移植性，能够较为容易进行部件种类的拓展；该方法具有较高的可视化水平，可以提高产线的装配效率，提升产线的智能化水平。
一种基于增强现实飞机机翼协同引导对接方法

[发明专利]一种飞机设备舱视野盲区增强现实辅助装配方法-CN202211529490.5在审
发明人：杨军;薛政杰;连旭升;张海龙;周振秋;何强;陈儒琛 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06Q50/04 文献下载
摘要：一种飞机设备舱视野盲区增强现实辅助装配方法，包括基于点云配准的深度相机自定位、基于深度学习的装配对象位姿估计、基于边缘区域的装配对象位姿估计、位姿估计方法自适应切换、辅助装配引导可视化；本发明使用自适应切换方法来融合基于深度学习的位姿估计方法以及传统图像处理的位姿估计方法，以平衡位姿估计的鲁棒性、实时性与准确性；同时，基于位姿估计结果可以利用增强现实技术可视化装配过程的视野盲区，并对装配结果进行检测，有利于用户快速定位装配对象并完成装配任务，从而提高飞机装配作业引导的一致性、实时性和代入感，进一步提升人工装配效率和质量。
一种飞机设备视野盲区增强现实辅助装配方法

[发明专利]一种飞机翼面连接件错装漏装可视化检测方法-CN202211406114.7在审
发明人：杨军;连旭升;周振秋;张海龙;薛政杰;何强;陈儒琛 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：一种飞机翼面连接件错装漏装可视化检测方法，先进行基于深度学习的零件识别定位，再进行基于图像分割的零件测量算法构建，然后进行算法集成与验证，再进行基于透射变换的图像归一化处理，然后进行基于数据匹配的装配错误识别算法处理，最后进行装配体位姿估计；本发明实现对零件的精准识别和测量、装配错误的高效定位与检测以及算法的性能验证测试，提高装配检测效率的同时，还提高装配检测的准确率。
一种飞机连接件错装漏装可视化检测方法

[发明专利]一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人-CN202011514513.6在审
发明人：杨军;周振秋;薄佳琦;王孟超 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种底盘可伸缩的轮腿移动机器人，包括通过阶梯螺栓连接的上底盘和下底盘，上底盘和下底盘外侧间隔连接有三条足式腿部和三条轮式腿部；足式腿部运行和轮式腿部运行根据环境复杂程度进行选择，并对下底盘进行伸缩，当移动机器人的运行路况平坦时，采用轮式腿部进行运动，通过轮毂电机提供动力，通过第三舵机控制轮毂电机转动，从而实现机器人的转向；当移动机器人的运行路况不平坦时，采用足式腿部进行运动，此时要求三条轮式腿部与三条足式腿部保持等高，两条足式腿部前腿分别与后腿组成一个单元，交替向前运动或向后运动；当需要转弯时，两条前腿转动的角度不同，实现机器人的转向；本发明具有极强的环境适应能力，超高机动性及稳定性。
一种底盘伸缩移动机器人