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[发明专利]一种塔式起重机检验的三维激光扫描方法-CN202110074963.6有效
发明人：丁克良;周命端;周乐皆;罗德安;王坚 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供一种塔式起重机检验的三维激光扫描方法。方法包括利用三维激光进行扫描，获取当前塔式起重机的三维结构图形，并构建第一坐标系；选取相同型号标准塔式起重机的三维结构图形构建第二坐标系；将第一坐标系与第二坐标系重合，重合的坐标点记作第二坐标系坐标点；将第二坐标系去除，并对第一坐标系中重合坐标点之外的剩余的坐标点进行标记；将当前塔式起重机三维结构图形上被标记的坐标点对应的部位作为检查中出现问题的部位。本发明通过三维激光扫描获取塔式起重机三维图形，并将获取的塔式起重机三维图形与标准塔式起重机形成的三维图形进行比较，全面检查塔式起重机部件的破损和变形情况，提高了塔式起重机的安全性。
一种塔式起重机检验三维激光扫描方法

[发明专利]一种利用三维激光的塔式起重机扫描检验方法-CN202110075520.9有效
发明人：周命端;周乐皆;罗德安;王坚;丁克良 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用三维激光的塔式起重机扫描检验方法。该方法包括利用三维激光进行扫描，获取当前塔式起重机的三维结构图形，并构建第一坐标系；选取相同型号标准塔式起重机的三维结构图形构建第二坐标系；将第一坐标系与第二坐标系重合，重合的坐标点记作第二坐标系坐标点；将第二坐标系去除，并对第一坐标系中重合坐标点之外的剩余的坐标点进行标记；将当前塔式起重机三维结构图形上被标记的坐标点对应的部位作为检查中出现问题的部位。本发明通过三维激光扫描获取塔式起重机三维图形，并将获取的塔式起重机三维图形与标准塔式起重机形成的三维图形进行比较，全面检查塔式起重机部件的破损和变形情况，提高了塔式起重机的安全性。
一种利用三维激光塔式起重机扫描检验方法

[发明专利]塔式起重机三维激光扫描检验方法-CN202110075987.3有效
发明人：丁克良;周命端;周乐皆;罗德安;王坚 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供一种塔式起重机三维激光扫描检验方法。该方法包括利用三维激光进行扫描，获取当前塔式起重机的三维结构图形，并构建第一坐标系；选取相同型号标准塔式起重机的三维结构图形构建第二坐标系；将第一坐标系与第二坐标系重合，重合的坐标点记作第二坐标系坐标点；将第二坐标系去除，并对第一坐标系中重合坐标点之外的剩余的坐标点进行标记；将当前塔式起重机三维结构图形上被标记的坐标点对应的部位作为检查中出现问题的部位。本发明通过三维激光扫描获取塔式起重机三维图形，并将获取的塔式起重机三维图形与标准塔式起重机形成的三维图形进行比较，全面检查塔式起重机部件的破损和变形情况，提高了塔式起重机的安全性。
塔式起重机三维激光扫描检验方法

[发明专利]GNSS精准定位建筑塔机横臂位置的可靠性验证方法-CN202110635349.2有效
发明人：周命端;谢贻东;周乐皆;丁克良;王坚 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种GNSS精准定位建筑塔机横臂位置的可靠性验证方法，所述横臂位置利用建筑塔机横臂端部上的GNSS接收机的定位数据确定，所述方法包括：接收所述GNSS接收机的定位数据；确定建筑塔机当前的运动状态；根据建筑塔机当前的运动状态，确定可靠性验证约束条件，所述可靠性验证约束条件依据建筑塔机的运动状态的空间运动规律确定；根据所述可靠性验证约束条件，建立可靠性验证判定模型；以及确定GNSS接收机测量结果的可靠性。
gnss 精准定位建筑塔机横臂位置可靠性验证方法

[发明专利]起重机GNSS检测用偏摆测量装置-CN202010585902.1有效
发明人：周命端;王坚;周乐皆;谢正双 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B66C23/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种起重机GNSS检测用偏摆测量装置，起重机包括：支架，支架上设置有塔臂和移动小车；吊挂机构，包括第一绳段、第二绳段、动滑轮装置及吊钩；动滑轮装置与移动小车连接，第一绳段带动动滑轮装置升降；吊钩通过第二绳段与动滑轮装置连接；测控单元，用于测量塔臂的转动方位角和移动小车的滑动距离，以及用于控制塔臂进行转动和移动小车进行滑动；GNSS检测端，设置在动滑轮装置的顶部且与GNSS基站通信连接；偏摆测量装置设置在动滑轮装置底部，用于测量吊钩的偏摆数据；其中，该偏摆测量装置包括铟瓦圆条码数字水平度盘和激光信号发射器，铟瓦圆条码数字水平度盘设置在动滑轮装置的底部，激光信号发射器设置在所述第二绳段上。
起重机 gnss 检测用偏摆测量装置

[发明专利]一种利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统-CN201810761548.6有效
发明人：周命端;王坚;周乐皆;丁克良;刘旭春 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用GNSS测速技术的塔机倾斜监控预警系统，该塔机包括塔臂、塔身，该系统包括：塔身GNSS监测站、倾斜监控装置和预警装置，塔身GNSS监测站安装在塔身的顶部，接收GNSS导航卫星播发的GNSS多普勒观测值信号，用于确定塔身顶部瞬时三维晃动速度，并将该瞬时三维晃动速度发送给倾斜监控装置，所述倾斜监控装置根据该瞬时三维晃动速度，确定所述塔身的实时倾斜三维变动量，若所述实时倾斜三维变动量超出预警值，则触发所述预警装置进行告警提示。
一种利用 gnss 测速技术倾斜监控预警系统

[发明专利]一种利用GNSS定位吊钩的方法-CN202010459090.6有效
发明人：周命端;杜明义;周乐皆;罗德安;丁克良 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用GNSS定位吊钩的方法，该方法根据GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标计算得到塔机吊钩上方的动滑轮中心的三维空间坐标，并测量吊绳段的偏摆参数；根据该三维空间坐标和偏摆参数，计算得到塔机吊钩的三维空间坐标。其中，该偏摆参数由激光信号发射器和水平圆型偏摆测量单元测得，如下计算该三维空间坐标：其中，(Xg,Yg,Hg)为塔机吊钩的三维空间坐标，(X,Y,H)为动滑轮中心的三维空间坐标，L为吊绳段的长度，l为激光信号发射器的位置到吊绳段首端的长度，r为动滑轮的半径，H2为动滑轮中心对应的底部到水平圆型偏摆测量单元的垂高，α、R分别为激光信号发射器的水平面偏摆角和水平面偏摆距离。
一种利用 gnss 定位吊钩方法

[发明专利]一种具有导向罩的防摇摆塔式起重机-CN202010439827.8有效
发明人：周命端;谢正双;周乐皆;刘芳 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有导向罩的防摇摆塔式起重机，包括：设置有塔臂的支架；移动小车；包括第一绳段、动滑轮、第二绳段、吊钩和导向杆的吊挂机构；控制单元；导向杆设置在第一绳段之间，第一端与移动小车连接，第二端与动滑轮连接，沿竖直方向可伸缩移动；第一驱动单元，设置在导向杆上，与控制单元电连接，在第二绳段外部设置有导向罩；导向罩具有固定端和自由端，固定端与动滑轮连接，自由端沿竖直方向可伸缩移动；其中，在第二绳段与导向罩之间设置具有连接端和接触端的缓冲装置，连接端与导向罩固定连接，接触端与第二绳段接触，接触端用于对靠近导向罩的第二绳段进行缓冲。本发明能够有效防止动滑轮及吊钩大幅度摆动，提高起重机的使用安全。
一种具有导向摇摆塔式起重机

[发明专利]一种基于点云的建筑塔机塔身垂直度检测系统-CN201910948237.5有效
发明人：周命端;杜明义;张文尧;王坚;周乐皆 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01C15/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于点云的建筑塔机塔身垂直度检测系统。其包括：点云获取装置，用于获取所述建筑塔机的塔身的点云；点云裁剪装置，以垂直方向为裁剪维度，对点云进行裁剪，获取与塔身的标准节的节数相对应的多段点云；点云中心点获取装置，获取各段点云的中心点；以及垂直度检测装置，其根据各段点云的中心点，检测所述塔身的垂直度。
一种基于建筑塔机塔身垂直检测系统

[发明专利]建筑塔机及其吊钩位置精准定位可靠性验证系统-CN201910781855.5有效
发明人：周命端;王坚;丁克良;谢贻东;周乐皆 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明涉及建筑塔机及其吊钩位置精准定位可靠性验证系统，所述吊钩位置利用建筑塔机移动小车上的GNSS接收机的定位数据确定，所述系统包括：定位数据接收装置，接收安装在建筑塔机移动小车上的GNSS接收机的定位数据；运动状态确定装置，确定建筑塔机当前的运动状态是否为移动小车在横臂上做远离或接近塔身的变幅运动；约束条件确定装置，当移动小车在横臂上做远离或接近塔身的变幅运动时，确定可靠性验证约束条件；判定模型确定装置，根据建筑塔机当前的运动状态以及对应的可靠性验证约束条件，建立可靠性验证判定模型；可靠性确定装置，确定GNSS接收机测量结果的可靠性。
建筑及其吊钩位置精准定位可靠性验证系统

[发明专利]一种建筑塔机横臂位置精准定位可靠性验证方法-CN201910781843.2有效
发明人：周命端;周乐皆;谢贻东;丁克良;王坚 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种建筑塔机横臂位置精准定位可靠性验证方法，所述横臂位置利用建筑塔机横臂端部上的GNSS接收机的定位数据确定，所述方法包括：接收所述GNSS接收机的定位数据；确定建筑塔机当前的运动状态；根据建筑塔机当前的运动状态，确定可靠性验证约束条件，所述可靠性验证约束条件依据建筑塔机的运动状态的空间运动规律确定；根据所述可靠性验证约束条件，建立可靠性验证判定模型；以及确定GNSS接收机测量结果的可靠性。
一种建筑塔机横臂位置精准定位可靠性验证方法

[发明专利]基于三维激光扫描技术的塔式起重机检验方法-CN201811449894.7有效
发明人：周命端;周乐皆;罗德安;丁克良;王坚 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供一种基于三维激光扫描技术的塔式起重机检验方法。方法包括利用三维激光进行扫描，获取当前塔式起重机的三维结构图形，并构建第一坐标系；选取相同型号标准塔式起重机的三维结构图形构建第二坐标系；将第一坐标系与第二坐标系重合，重合的坐标点记作第二坐标系坐标点；将第二坐标系去除，并对第一坐标系中重合坐标点之外的剩余的坐标点进行标记；将当前塔式起重机三维结构图形上被标记的坐标点对应的部位作为检查中出现问题的部位。本发明通过三维激光扫描获取塔式起重机三维图形，并将获取的塔式起重机三维图形与标准塔式起重机形成的三维图形进行比较，全面检查塔式起重机部件的破损和变形情况，提高了塔式起重机的安全性。
基于三维激光扫描技术塔式起重机检验方法

[发明专利]一种偏摆校准塔式起重机及其吊钩的偏摆校准方法-CN201810602081.0有效
发明人：周命端;谢正双;周乐皆;王坚 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种偏摆校准塔式起重机及其吊钩的偏摆校准方法，起重机包括吊挂机构，吊挂机构的动滑轮装置通过第一绳段与移动小车连接；吊钩通过第二绳段与动滑轮装置连接；测控单元用于控制和测量塔臂的转动角度以及移动小车的滑动距离；偏摆测量装置设置在动滑轮装置底部，用于测量吊钩的偏摆数据；处理单元与测控单元和偏摆测量装置通信连接，用于控制塔臂转动以及移动小车滑动以抵消吊钩的摇摆。本发明能够对动滑轮装置和吊钩的摆动进行实时防摇摆调整。
一种校准塔式起重机及其吊钩方法

[发明专利]一种基于GNSS的塔机吊钩定位方法-CN201810362613.8有效
发明人：周命端;杜明义;周乐皆;罗德安;丁克良 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于GNSS的塔机吊钩定位方法，应用于建筑施工塔式起重机，建筑施工塔式起重机包括：动滑轮、塔机吊钩以及用于连接动滑轮和塔机吊钩的吊绳段，动滑轮外罩设有支撑架，GNSS流动站设置于支撑架顶部，方法包括：步骤S1：根据GNSS流动站自身采集的导航卫星观测值计算GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标；步骤S2：根据GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标计算得到动滑轮中心的三维空间坐标；步骤S3：设置于吊绳段上的偏摆感应测量装置跟踪并测量吊绳段的偏摆参数；步骤S4：根据动滑轮中心的三维空间坐标和吊绳段的偏摆参数，计算得到塔机吊钩的三维空间坐标。能够精确定位塔机吊钩的位置。
一种基于 gnss 吊钩定位方法

[发明专利]一种防摇摆建筑施工塔式起重机-CN201810602869.1有效
发明人：周命端;谢正双;周乐皆;刘芳 -专利权人：北京建筑大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种防摇摆建筑施工塔式起重机，包括支架、塔臂和移动小车；吊挂机构与移动小车连接，吊挂机构包括第一绳段动滑轮以及吊钩；动滑轮通过第一绳段与移动小车连接；吊钩与动滑轮连接；控制单元，用于控制第一绳段带动动滑轮及吊钩的升降高度；吊挂机构还包括导向杆，导向杆设置在动滑轮两侧的第一绳段之间，用于限制动滑轮的摇摆运动；导向杆的第一端与移动小车连接，导向杆的第二端与动滑轮连接，第二端沿竖直方向可伸缩移动，用于根据第一绳段的长度调节导向杆的长度。本发明的防摇摆塔式起重机能够有效防止动滑轮及吊钩大幅度摆动，提高起重机的使用安全性。
一种摇摆建筑施工塔式起重机

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