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[发明专利]微型无人机三邻域极大差值边缘检测狭道导引方法-CN202010212200.9有效
发明人：徐盼盼;王冠林;史海庆;李德辉;唐宁;王宜东 -专利权人：山东智翼航空科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种微型无人机三邻域极大差值边缘检测狭道导引方法，属于无人机智能视觉领域，含有：图像采集、狭道检测和导引计算三个阶段；其中，图像采集阶段，检测并提取正确的图像；狭道检测阶段，通过改进的三邻域差值极大值边缘检测算法来获取图像的边缘信息，得到三个特定方向的像素差值极大值；导引计算阶段，利用滤波算法提取真正的狭道边线，通过计算狭道边线角平分线与图像瞄准线的角度和位置关系，得到导引信息。本发明实现了未知地图狭道中的无人机全自主导引，相比传统的多摄像机和多传感器方案，本发明不但确保了检测精度和响应时间，而且简化了传感器方案、延长了无人机的续航时间，能够有效用于微型无人机的室内飞行导引。
微型无人机邻域极大差值边缘检测导引方法

[实用新型]一种多功能基站-CN202222434018.5有效
发明人：王冠林;曾富涔;王飞;张峰;史海庆 -专利权人：北京冠林威航科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种多功能基站，包括底座，所述底座的顶部固定连接有塔体，所述底座的上方设置有安装筒，所述安装筒的外表面固定连接有若干个固定杆，所述底座的上方设置有若干个天线，若干个所述天线的一侧分别与对应的固定杆的一侧固定连接，所述塔体的一侧开设有第一固定孔，所述塔体的一侧设置有第一定位杆。本实用新型的优点在于，该多功能基站通过设置的电动伸缩杆和电机，使得摄像头可以调节，进而使得摄像头的使用氛围增大，同时通过设置的摄像头，使得基站的实用性增强，通过设置的路灯和广告牌，使得基站的实用性进一步增强，解决了目前铺设的基站一般仅有基站功能，功能有限，功能相对单一，没有充分开发的问题。
一种多功能基站

[实用新型]一种具有立式腔体机身的载重无人机-CN202222500566.3有效
发明人：王冠林;曾富涔;王飞;张峰;史海庆 -专利权人：北京冠林威航科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B64U10/13 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种具有立式腔体机身的载重无人机，包括主体，所述主体的内部开设有腔体，所述腔体的一侧设置有一个盖子，所述腔体的一侧固定连接有两个电机，所述腔体的一侧设置有第一转动装置，所述主体的一侧设置有第一连接装置，所述主体的一侧设置有第二转动装置,所述主体的两侧分别开设有两个圆孔，两个所述圆孔的内表面均螺纹连接有一个螺纹轴，两个所述螺纹轴的一侧均转动连接有一个固定板，两个所述螺纹轴的一侧均固定连接有一个把手。本实用新型的优点在于：本装置通过设置腔体对快递进行存放，使无人机可以对快递进行派送，给人们的生活提供了便利，通过设置两个电机带动两个限位板转动时，使快递会从腔体落下进行快递派送工作。
一种具有立式机身载重无人机

[实用新型]一种农用载重无人机运输平台-CN202222427282.6有效
发明人：王冠林;曾富涔;王飞;张峰;史海庆 -专利权人：北京冠林威航科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U70/99 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种农用载重无人机运输平台，包括箱体，所述箱体的一侧转动连接有第一螺纹杆，所述箱体的一侧滑动连接有两个固定板，所述箱体的一侧转动连接有第二螺纹杆，所述箱体的一侧滑动连接有两个限位板，所述箱体的一侧设置有底板。本实用新型的优点在于：第一电机带着第一螺纹杆转动，两个固定板安装在第一螺纹杆上，两个固定板上的第二螺纹孔的螺纹是相反的，转动的第一螺纹杆带着两个固定板相向移动，第二电机带着第二螺纹转动，第二螺纹杆上安装有两个限位板，两个限位板上的第二螺纹孔的螺纹是相反的，转动第二螺纹杆带着两个限位板相向移动，无人机放在箱体内部，两个固定板和两个限位板对其无人机进行夹紧，进行固定。
一种农用载重无人机运输平台

[实用新型]一种用于植保无人机的车载加药平台-CN202222435379.1有效
发明人：王冠林;曾富涔;王飞;张峰;史海庆 -专利权人：北京冠林威航科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U70/97 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机技术领域，特别是一种用于植保无人机的车载加药平台，包括加药平台，所述加药平台的顶部开设有降落槽，所述降落槽的一侧开设有定位孔，所述加药平台的顶部开设有两个加药口，所述加药平台的上方设置有两个进药管道，所述加药平台的一侧开设有两个第一固定孔，所述加药平台的内部设置有搅拌杆，所述搅拌杆的外表面固定连接有若干个搅拌棍。本实用新型的优点在于：该用于植保无人机的车载加药平台通过设置的抽液泵，抽液泵将位于加药平台内部的药通过加药管道加入到无人机的药箱的内部，完成加药，解决了现在无人机的加药平台一般不够自动化，加药头与无人机的接药口处不便于定位的问题。
一种用于植保无人机车载平台

[实用新型]一种载重无人机的折叠机臂结构-CN202222427254.4有效
发明人：王冠林;曾富涔;王飞;张峰;史海庆 -专利权人：北京冠林威航科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种载重无人机的折叠机臂结构，包括无人机主体，所述无人机主体的一侧开设有容纳槽，所述无人机主体的一侧开设有滑槽，所述容纳槽的内底壁固定连接有连接柱，所述连接柱的外围设置有弹簧，所述连接柱的一端开设有两个互相平行的平槽，所述平槽的一侧开设有第一通孔，所述第一通孔的内部设置有销轴,所述连接柱的一端转动连接有一个机臂。本实用新型具有以下特点：通过在无人机主体的一侧开设容纳槽实现对无人机机臂的收纳，通过在容纳槽的内底壁固定连接有一个连接柱，并通过在连接柱的一侧开设有两个相互平行的平槽以及在平槽的一侧开设第一通孔，实现对销轴的转动连接，通过利用销轴转动连接机臂，实现对机臂的折叠。
一种载重无人机折叠机结构

[发明专利]无人机飞行平台和无人机-CN202210553352.4在审
发明人：王冠林;曾富涔;帅晶;王飞;张峰;史海庆 -专利权人：北京冠林威航科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机飞行平台和无人机。无人机飞行平台包括：多个横梁、多个纵梁、连接件、多个旋翼、应力监测单元和控制单元。横梁与纵梁彼此垂直并且形成网格状结构，网格状结构是非全对称的。连接件将交叉点处的横梁和纵梁连接。多个旋翼分布设置在网格状结构上。应力监测单元设置在部分交叉点处，用于实时监测交叉点处的横梁和纵梁的应力数据。控制单元用于根据应力数据，计算针对与该交叉点、该交叉点处的横梁和纵梁中的一个或多个相关联的旋翼的应力控制量；根据应力控制量和飞行控制量计算针对每个旋翼的推力控制量。该平台改善了机身应力分布，重量轻，载重大。
无人机飞行平台

[实用新型]无人机机身结构和无人机-CN202221232366.8有效
发明人：王冠林;曾富涔;帅晶;王飞;张峰;史海庆 -专利权人：北京冠林威航科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机机身结构和无人机。该无人机机身结构包括框架部、动力单元和多个机臂。框架部包括多个横梁和多个纵梁，多个横梁与多个纵梁彼此垂直并且在交叉点处连接。多个机臂中的每个机臂的一端与多个横梁和多个纵梁中的至少一部分梁通过直连方式连接，并且每个机臂不经过框架部的中心位置，框架部与多个机臂形成的结构是非全对称的。动力单元包括多个旋翼套件，多个旋翼套件中的至少一部分设置在机臂未与至少一部分梁连接的一端。本实用新型优点是悬停效率高、结构重量轻、载重大。
无人机机身结构

[发明专利]带有智能保护功能的无人机地面控制系统-CN201910454666.7有效
发明人：李彦明;史海庆;王宜东 -专利权人：山东智翼航空科技有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有智能保护功能的无人机地面控制系统，系统通过实时获取无人机当前飞行模式，限定可用的任务指令和动作指令，任务指令包括启动、熄火、起飞、降落、返航、悬停和航线；当无人机处于熄火模式时，仅启动可用；当发动机启动后，仅起飞和熄火可用；当无人机起飞时，仅起飞和悬停可用；当无人机到达安全高度后，仅悬停、航线和降落可用；当无人机悬停后，仅降落、悬停、航线和返航可用；当无人机航线飞行时，仅航线和悬停可用；当无人机返航时，仅返航和悬停可用；当无人机抵达返航点上空自动降落时，仅降落和悬停可用；当无人机降落触地后，仅熄火可用。本发明根据不同飞行模式，限制可输入的任务指令和动作指令，有效防止误动作。
带有智能保护功能无人机地面控制系统

[发明专利]用于无人机的目标导引系统、方法、无人机和存储介质-CN202110710098.X有效
发明人：王冠林;王飞;史海庆;王秀丽;张兴 -专利权人：北京冠林威航科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于无人机的目标导引系统、方法、无人机和存储介质。该系统包括广角相机、长焦相机和处理器。广角相机和长焦相机以捷联方式固定安装在无人机上，广角相机和长焦相机紧邻且二者的光轴相互平行，并且广角相机和长焦相机的光轴与无人机的机身纵轴保持固定角度。处理器通过实时检测广角相机的拍摄图像，能够在大范围内通过外观匹配搜索多个疑似目标，并完成相似度排序和最优目标筛选，通过实时检测长焦相机的拍摄图像，能够在小范围内辨认最优目标细节而判断是否为给定目标。在确认为给定目标的情况下，通过持续计算广角导引指令，引导无人机实现对给定目标的跟踪飞行。本发明的优点是结构简单、稳定可靠、便于集成。
用于无人机目标导引系统方法存储介质

[发明专利]基于微型无人机的室内空气质量检测系统及检测方法-CN202010211972.0有效
发明人：李德辉;王冠林;史海庆;唐宁;徐盼盼;王宜东 -专利权人：山东智翼航空科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微型无人机的室内空气质量检测系统及检测方法，室内空气质量检测系统包括微型无人机和地面站，微型无人机与地面站之间通过无线信号传输模块通信，在微型无人机上设置有微型空气质量检测传感器，实时检测空气质量并将数据传输至地面站，在微型无人机上设有飞行控制组件，检测微型无人机航行时的导航参数，并实时回传至地面站，同时实现微型无人机的避障；在微型无人机上还设有微型前视相机和微型计算机，微型前视相机拍摄的视频码流实时回传至地面站并显示。本发明采用微型无人机，缩小了无人机的体积、重量和功耗，提高了无人机的续航时间和避障性能，能从狭小空间进出室内，完成空气检测。
基于微型无人机室内空气质量检测系统方法

[实用新型]微型多功能一体化无人机地面基站系统-CN202020267203.8有效
发明人：王冠林;罗彬洲;史海庆;汪学军;王秀丽;唐宁;王宜东 -专利权人：北京智新翼行科技有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： H04Q1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种微型多功能一体化无人机地面基站系统，属于无人机技术领域，含有壳体、地面站模块、无线链路模块、保温模块、电源模块和附件模块，壳体保护微型无人机系统不受外力冲击，内部设有容纳无人机组、地面站模块和附件模块的凹坑；无人机组由一架或多架微型无人机组成，用于执行飞行任务；无线链路模块和地面站模块用于实现微型无人机的远程操纵；保温模块用于确保微型无人机在寒冷环境下的良好工作状态；电源模块用于确保微型无人机系统时刻处于满电待飞状态，并实时显示地面基站的工作状态；附件模块用于提升微型无人机系统的实用性和适用性。本系统功能齐备、简单便携、展开快速，适合多架微型无人机系统的整体携带和外场使用。
微型多功能一体化无人机地面基站系统

[实用新型]视觉导引微型室内无人机-CN202020383371.3有效
发明人：王冠林;史海庆;唐宁;李德辉;徐盼盼;王宜东 -专利权人：山东智翼航空科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种视觉导引微型室内无人机，属于无人机智能控制技术领域，含有：视觉导引系统、导航飞控系统和飞行平台，其中：通过视觉导引系统实现视觉导引、任务决策、导航修正和无线通讯；通过导航飞控系统实现组合导航、定位修正、飞行控制和自动避障；通过飞行平台实现无人机的稳定飞行。本实用新型通过视觉导引降低自主导航计算复杂度，通过定位修正提高组合导航定位精度；通过融合上述技术手段，显著降低了对计算资源的要求，并使无人机的起飞重量控制在50g以下，能够实现微型无人机在室内基于视觉导引的自主定位和任务飞行。
视觉导引微型室内无人机

[实用新型]用于水质检测的无人机装置-CN202020390189.0有效
发明人：李德辉;王冠林;史海庆;唐宁;徐盼盼;王宜东 -专利权人：山东智翼航空科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水质检测的无人机装置，其包括微型无人机和地面站，在微型无人机上设置有拖曳式微型水质检测吊舱，在微型无人机上设有飞行控制组件，通过飞行控制组件实现微型无人机航行时的姿态、速度和位置在内的导航参数的自主解算，并将微型无人机的导航参数通过数传模块实时回传至地面站并显示，在微型无人机上还设有下视相机和图传模块，视频码流通过图传模块实时回传至地面站并显示；操作人员根据需要并参照实时视频和飞行参数，在地面站给无人机发送指令，操纵微型无人机飞行，实现目标区域水质的全面检测。本实用新型的无人机装置能现场实时检测水质，检测快速灵活，检测效率高，检测数据全面且精度高。
用于水质检测无人机装置

[实用新型]矿井巡查微型无人机系统-CN202020390197.5有效
发明人：徐盼盼;王冠林;史海庆;李德辉;唐宁;王宜东 -专利权人：山东智翼航空科技有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种矿井巡查微型无人机系统，包括至少一架无人机、地面站以及设置在矿井通道内的无线基站，所述无人机能够通过无线基站实现与地面站的无线通讯；所述无线基站实现矿井通道内无线网络的全覆盖；所述无人机搭载组合导航模块、飞行控制模块和视觉处理模块，在现有组合导航模块和飞行控制模块的基础上，增加了照明LED实现辅助照明，同时，采用视觉处理模块中的图像计算机、前视相机和下视相机实现避障和前行，并且相机可用于实时检测现场亮度lux，过低时则开启辅助照明LED。通过较小的无人机平台轴距实现狭小空间的检测，实现了低成本、高效率的矿井监测。
矿井巡查微型无人机系统

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