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[发明专利]一种基于视觉显著性的注视点估计方法及装置-CN202010518731.0有效
发明人：马权智;陶文源;闫野;印二威;刘璇恒;赵涛;谢良 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V40/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉显著性的注视点估计方法及装置，所述方法包括以下步骤：将当前场景的RGB图像和光流图像输入由卷积神经网络和长短时记忆网络构成的显著图生成模块中，提取来自单个RGB图像和连续的光流图像中的特征信息，生成显著图；将当前人脸或人眼图像输入由卷积神经网络构成的注视点预测模块中，预测注视点；将显著图输入校正模块中，使用最小二乘算法对预测的注视点进行校正，输出最终注视点。装置包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。本发明将视觉显著性用于眼动跟踪，使用显著图对预测的注视点进行校正，提高注视点估计的准确率。
一种基于视觉显著注视点估计方法装置

[发明专利]一种基于视线估计的辅助理解方法及系统-CN202310667676.5在审
发明人：白晓伟;谢良;闫森;闫野;印二威;张敬;张亚坤;张皓洋;赵少楷 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视线估计的辅助理解方法及系统，包括：通过AR/VR/MR设备的近眼红外相机采集佩戴AR/VR/MR设备的用户的眼部图像；对眼部图像进行处理，确定三维视线向量；将用户左右眼的三维视线向量映射到虚拟屏幕上作为用户的注视点；获取注视点的注视时间，当注视点和注视时间满足预设条件时，根据用户注视的场景图片和预先训练好的DETR算法确定用户注视的目标的类别并控制AR/VR/MR设备执行显示所述目标的类别，类别包括物体形状、颜色及物体间的相互位置关系。在AR/VR/MR等设备上描述场景图像内物体，帮助婴幼儿、老年人及因疾病智力受损的成年人通过眼动进行人机交互，辅助理解场景图像中的人或物。
一种基于视线估计辅助理解方法系统

[发明专利]一种手势特征识别方法及装置-CN202310815765.X在审
发明人： 印二威;张皓洋;王心怡;张星昱;谢良;张敬;陈伟;白晓伟;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明公开了一种手势特征识别方法及装置，该方法包括：获取手部动作信息；对手部动作信息进行计算处理，得到手部姿态信息；手部姿态信息包括若干个目标姿态信息；目标姿态信息表征手指和手掌的动作特征情况；基于手部姿态信息，确定出目标手势特征信息。可见，本发明有利于提高手势特征识别效率和精度，进而提高手势特征识别在线实时性能，扩大手势动作识别分类类别。
一种手势特征识别方法装置

[发明专利]多模态融合的通讯方法、装置、头戴设备及存储介质-CN201911019740.9有效
发明人： 印二威;鲁金朋;马权智;谢良;邓宝松;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提出一种多模态融合的通讯方法、装置、头戴设备及存储介质。该方法包：获取用户的语音信息、唇部图像信息及脸部肌电信息；根据所述语音信息、所述唇部图像信息及所述脸部肌电信息，通过预先训练的环境评估模型确定当前环境对应的模型参数；根据所述模型参数、所述语音信息、所述唇部图像信息及所述脸部肌电信息，识别所述用户的指令信息。在本申请实施例中，唇部图像与脸部肌电信息联动信号处理，使交互通信系统的环境适应能力、指令识别准确率上有较大的提升。且设备佩戴简易，使用简单，易于操作。采集器位置相对固定，减小了每次信号采集的差异性，有利于提高模型预测的准确性。
多模态融合通讯方法装置设备存储介质

[发明专利]基于机械臂的相机标定方法-CN202310670987.7在审
发明人：闫野;陈伟;赵少华;印二威;谢良;施忠臣;张敬;张亚坤;张皓洋 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于机械臂的相机标定方法，涉及视觉定位技术领域，用于标定系统中，所述标定系统包括：机械臂、机械夹爪、相机和标定物，所述机械夹爪固定在所述机械臂的末端，所述机械夹爪固定所述相机，所述相机的取景框朝向所述标定物，所述方法包括：通过机械臂采集标定物中的n个标定点的3D坐标；在相机处于预设位姿时，通过相机采集n个标定点的2D坐标，通过机械臂获取相机的外参；根据n个标定点的3D坐标、2D坐标以及外参计算相机的内参。解决了现有技术中标定结果存在误差的问题，达到了对单个标定物采集n组3D坐标和2D坐标进而计算得到相机内参，计算过程简洁明了无需复杂计算，提高标定精度的效果。
基于机械相机标定方法

[发明专利]眼球追踪方法、装置和存储介质-CN202310673103.3在审
发明人： 印二威;白晓伟;王小东;闫野;谢良;张敬;张亚坤;张皓洋;赵少楷 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V40/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种眼球追踪方法、装置和存储介质，涉及计算机视觉技术领域，所述方法包括：在头戴式眼动装置启动时，获取使用者的目标虹膜信息；从数据库中获取所述目标虹膜信息所对应的目标校准标定信息，所述数据库中存储有不同虹膜信息和各自对应的校准标定信息；根据所述目标校准标定信息对所述使用者使用所述头戴式眼动装置时的眼球运动进行眼球追踪。解决了现有技术每次使用时均需要进行标定，使用较为繁琐效率较低的问题，达到了可以调取数据库中的校准标定信息，进而实现眼球追踪无需每次标定，提高使用效率的效果。
眼球追踪方法装置存储介质

[发明专利]基于手势和眼动的无人机控制方法和系统-CN202010699868.0有效
发明人：闫野;刘璇恒;印二威;邓宝松;王宁慈;宋明武;谢良;范晓丽 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于手势和眼动的无人机控制方法，包括：数据手套将运动手势信息发送到混合现实眼镜；混合现实眼镜根据接收到的运动手势信息控制无人机飞行；无人机将视频流数据发送到混合现实眼镜；混合现实眼镜对接收到的视频流数据中的物体进行分类以及目标检测；数据手套将目标锁定手势信息发送到混合现实眼镜；混合现实眼镜根据接收到的目标锁定手势信息，锁定并标注目标。本发明的无人机控制方法，结合可穿戴的数据手套和混合现实眼镜，可以精确的控制无人机检测和锁定目标，而且基于混合现实环境进一步加强了虚拟现实环境体验感。
基于手势无人机控制方法系统

[发明专利]一种基于移动平台的室外大范围人体姿态重建方法-CN201911360084.9有效
发明人：闫野;乔运浩;姜志杰;杜欣未;谢良;邓宝松;印二威 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于移动平台上的室外大范围人体姿态重建方法，包括如下步骤：使用多个移动平台的多种传感器数据进行相机位姿计算和相机间标定，其中每个所述移动平台搭载一个绑定惯性测量单元、人工视觉标识和卫星定位系统的相机；移动平台跟随拍摄人体姿态，实时建立人体模型；根据视野内人体位姿，计算合适的拍摄角度，控制移动平台移动到最优拍摄角度进行拍摄。本发明具有以下有益效果：不需要人工对相机进行标定，操作简单。实时的自标定能够实时解算关节点三维坐标。又因为自标定时，结合了多种传感器的数据，因此标定具有鲁棒性。相机位于移动平台上，使得拍摄灵活。最后，系统控制移动平台移动和更好的拍摄角度进行拍摄，可以得到更优的人体位姿信息。
一种基于移动平台室外范围人体姿态重建方法

[发明专利]一种多模态交互系统和方法-CN201911357500.X有效
发明人：闫野;王怡静;裴育;明东;许敏鹏;印二威 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种多模态交互系统和方法，包括：信息采集模块，采集脑电信号、肌电信号、唇部图像、眼部图像以及生理参数信息；处理模块对接收到的脑电信号、肌电信号、唇部图像、眼部图像以及生理参数信息分别进行预处理得到多种数据，使用机器学习对多种数据进行命令、语言信息以及情绪的识别；对情绪识别结果进行可靠性评估，发送识别出的命令和/或语言信息至交互模块；交互模块发送命令至被操控设备，将语言信息发送至接收设备。通过根据多种信号对命令和/或语言信息以及情绪进行识别，能够得到精确度高的命令和/或语言信息，并且使用多种信号识别得到的命令和/或语言信息，通过交互模块发送至被操控设备或接收设备，具有更多样的功能。
一种多模态交互系统方法

[发明专利]一种基于多模态情感模型的情感识别装置-CN202210265773.7有效
发明人：盛婷钰;冯前胜;印二威;闫野;陈华松;陈勇 -专利权人：天津大学;淮阴工学院
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模态情感模型的情感识别装置，具体涉及情感识别技术领域，包括韧性支架板，韧性支架板的顶部固定连接有用于零部件之间进行组装的握持件座，握持件座的顶部设有用于采集可疑人员手指压力变化的橡胶状握持件，握持件座的顶部固定连接有用于衔接橡胶状握持件的下连接活动卡圈。本发明所有的压力传感器以及心跳采集设备均设置在外螺纹加固圈与内螺纹支撑圈的内部，可疑人员的双手放置在握持件座外进行握力，通过握持件座内部的压力传感器以及心跳采集设备对可疑人员的心跳频率以及四肢部分的手指压力变化，等信息进行采集，采集完成后，再用作情感判断，避免传统的信息采集设备较为庞大和明显，不利于实际情况使用。
一种基于多模态情感模型识别装置

[发明专利]基于IMU和红外感应的可移植触碰屏装置-CN202010930016.8有效
发明人：闫野;罗瑶;印二威;谢良;邓宝松;范晓丽;罗治国;闫慧炯 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F3/042 文献下载
摘要：本发明提供一种基于IMU和红外感应的可移植触碰屏装置，包括鼠标指环、红外感应装置、鼠标控制装置。鼠标指环包括指环，惯性测量模块，第一数据采集模块，第一无线通信模块，第一可充电电池和第一无线充电模块；红外感应装置包括红外感应装置主体，红外感应器，微型红外发射模块，第二数据采集模块，第二无线通信模块，第二可充电电池和第二无线充电模块；鼠标控制装置包括：控制装置主体，以及设于所述控制装置主体上第三无线通信模块、数据处理模块和物理通信接口。本发明采用指环实现了电子触碰屏的功能，用户通过佩戴鼠标指环运动实现对目标设备的操控，具有携带便捷、使用美观的优点，同时具有较高的可移植性，减小了用户的经济成本。
基于 imu 红外感应移植触碰屏装置

[发明专利]基于骨传导信号和唇部图像融合的语音合成方法及系统-CN202211452852.5在审
发明人： 印二威;张亚坤;袁昊;闫野;谢良;张敬;白晓伟;陈伟;施忠臣 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G10L15/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于骨传导信号和唇部图像融合的语音合成方法及系统，包括步骤：采集用户语音输入时同步获取的骨传导信号、唇部运动图像信号；基于骨传导信号、唇部运动图像信号确定时间域和空间域的单模态数据特征；基于所确定的时间域和空间域的二源单模态数据特征，应用融入跨模态注意力机制的生成对抗网络以及梅尔语谱图融合方法，建立语音模型，获得模态协同特征表达；基于所获得的模态协同特征表达，经神经网络模型可识别为特定短语和指令输出，利用人声合成模型实现语音合成。通过上述算法，实现模态协同表征共性内容，弥补单模态独立存在的表征残缺问题，优化高噪声干扰或缄默模式下语音合成的效果，从而扩展语音交互的可实现性。
基于传导信号唇部图像融合语音合成方法系统

[发明专利]一种头盔上头显机构的多向调节固定装置-CN202111109193.0有效
发明人：闫慧炯;印二威;徐登科;宋明武;闫野;谢良;杨超;张世月;马闯 -专利权人：天津（滨海）人工智能军民融合创新中心;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：本申请提出一种头盔上头显机构的多向调节固定装置，包括上下及前后调节机构，头显机构设置在上下及前后调节机构上，上下及前后调节机构上设置有第一固定块和第二固定块，第一固定块和第二固定块之间固定有六角定位螺栓；支架，所述支架的一端设置有定位筒，另一端设置有翻转上扬机构；所述定位筒套设在六角定位螺栓上；固定座，所述翻转上扬机构设于固定座与支架的一端之间。该装置通过将头显机构设置在上下及前后调节机构上，能够实现头显机构的上下前后调节，同时通过角度微调机构能够实现头显机构在使用过程中旋转一定角度，使用更方便，并且在暂时不使用时，可以通过按压旋转按钮，然后配合支架的旋转带动头显机构大幅度翻转。
一种头盔上头机构多向调节固定装置

[发明专利]指环鼠标、鼠标控制装置及鼠标控制系统-CN201911019754.0有效
发明人：闫野;范博辉;印二威;赵涛;谢良;邓宝松 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F3/0354 文献下载
摘要：本申请提供一种指环鼠标、一种鼠标控制装置及一种鼠标控制系统。其中，所述指环鼠标包括：指环主体、第一惯性测量模块、数据采集模块和第一无线通信模块；其中，所述第一惯性测量模块用于在所述指环主体佩戴于用户手指后，根据用户手指的运动产生第一惯性测量数据，以及将所述第一惯性测量数据发送至所述数据采集模块；所述数据采集模块用于将所述第一惯性测量数据通过所述第一无线通信模块发送给与目标设备连接的鼠标控制装置，以使所述鼠标控制装置根据所述第一惯性测量数据生成鼠标指令并根据所述鼠标指令对所述目标设备进行操控。本申请采用指环实现了鼠标的功能，从而不再依赖支撑面，提高操控的舒适性。
指环鼠标控制装置控制系统

[发明专利]无人车及其导航方法、装置-CN201911019748.5有效
发明人：谢良;刘凯燕;印二威;查顺考;邓宝松;闫野 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院;天津（滨海）人工智能军民融合创新中心
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本申请提出一种无人车及其导航方法、装置。该方法包：获取场景图像信息及用户的多模态信息；根据所述多模态信息和导航语义知识图谱，生成所述多模态信息对应的文本指令信息；根据所述场景图像信息和所述文本指令信息，确定导航进度及行动轨迹。在本申请实施例中，结合用户的语音、手势、眼动等多模态信息，遵循多模态信息反馈的深层语义信息，结合车载摄像头拍摄的场景图像信息，实现对无人车的人机协同交互的智能自动导航，使无人车导航更加精确与安全。无需GPS定位与建图，是一种无地图式的未知环境下的导航方法。不仅适用于通用环境下的无人车导航，在一些特殊场景下也能通用，如野外的搜索与救援以及室内导航等。
无人及其导航方法装置

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