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[发明专利]一种自供电塔机旋转吊具装置-CN201810067321.1有效
发明人：殷晨波;付亮;胡模;张子立 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种自供电塔机旋转吊具装置，包括吊钩以及大带轮，与大带轮连接的发电机构、与发电机构连接的蓄电机构以及用于驱动吊钩旋转的吊钩转动机构，大带轮带动发电机构发电，发电机构将机械能转化为电能存储在蓄电机构，蓄电机构向吊钩转动机构供电驱动吊钩旋转。
吊钩发电机构蓄电机构大带轮旋转吊具转动机构自供电驱动塔机机械能转化电能存储升降发电供电

[发明专利]一种挖掘机三维姿态显示及远程自动控制系统-CN201711014949.7有效
发明人：殷晨波;冯浩 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： E02F9/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种挖掘机三维姿态显示及远程自动控制系统，通过拉线式位移传感器采集动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸的位移信号，由数据采集卡发送至计算机；通过电子罗盘采集车身回转角度信号，由RS232串口发送至计算机；计算机对数据进行存储和处理，实时显示挖掘机的三维动画仿真姿态；规划期望的铲斗末端的轨迹；根据工作装置实际的位移和车身回转信号，并经过运动学转换与期望的轨迹数据相比较，运行控制算法，矫正轨迹；采用CAN通讯方式，实现计算机和挖掘机专用DSP控制器数据的通讯；实时监测运行状态信息；实时显示X、Y、Z轴铲斗齿尖运行轨迹和铲斗齿尖的三维位移曲线；利用虚拟仪器的WEB服务实现远程自动控制。
一种挖掘机三维姿态显示远程自动控制系统

[发明专利]一种塔式起重机防摇运行控制方法-CN201810004019.1有效
发明人：殷晨波;胡模;付亮;吴伟 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种塔式起重机防摇运行控制方法，包括：输入起重机运行参数；将起重机运送时间等分成N段，每一段上的加速度曲线采用一次直线方法逼近；使用4阶龙格‑库塔法计算状态曲线；采用SQP优化算法优化分段直线的控制参数，获得最优加速度控制曲线。
塔式起重机运行控制起重机加速度控制加速度曲线分段直线控制参数一次直线优化算法运行参数状态曲线库塔逼近运送优化

[发明专利]一种起重机吊重姿态调整装置-CN201711071553.6有效
发明人：殷晨波;付亮;张健健;张子立 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种起重机吊重姿态调整装置，包括两块上连接板，所述两块连接板之间设有滑轮轴，滑轮轴上设有吊装在起重机上的滑轮组，所述上连接板下设有旋转装置和倾斜调整装置，旋转装置用于控制旋转，倾斜调整装置用于调整水平度。所述旋转装置包括连接在连接板上的上支座，包括两块上连接板，所述两块连接板之间设有滑轮轴，滑轮轴上设有吊装在起重机上的滑轮组，所述上连接板下设有旋转装置，旋转装置用于控制旋转。本装置吊重安放位置更准确、更节省人工，本装置能够自动控制起重机吊具以及起重过程的旋转、起升、降落，完成起重过程的精准吊装。
旋转装置上连接板起重机滑轮轴连接板吊重吊装倾斜调整装置姿态调整装置控制旋转滑轮组起重机吊具安放位置上支座水平度起升降落

[发明专利]一种基于单目相机的金属材料锈蚀面积检测方法-CN201810185972.0在审
发明人：殷晨波;李蓉;马伟;张子立;吴伟;许明阳 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目相机的金属材料锈蚀面积检测方法，包括如下步骤：步骤1，通过图像采集设备获取金属材料的全部表面图像，并传输进入计算机；步骤2，将步骤1输入的图像经过图像处理，得到金属表面锈蚀部分的区域分割图像；步骤3，依据金属表面锈蚀部分的区域分割图像中锈蚀区域面积占总面积的比例，划分金属材料表面锈蚀等级，判定材料的锈蚀程度。
锈蚀金属材料金属表面面积检测区域分割图像单目相机金属材料表面图像采集设备表面图像图像处理判定传输计算机

[实用新型]一种挖斗可偏转的挖掘机装置-CN201721453848.5有效
发明人：殷晨波;毕健健;冯浩;马伟 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： E02F3/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种挖斗可偏转的挖掘机装置，包括斗杆，所述斗杆上活动连接两个以上的挖斗连杆，挖斗连杆由挖斗连杆油缸控制，两个以上的挖斗连杆前端活动连接挖斗。每个挖斗连杆的前端各通过一个万向联轴器连接到挖斗。所述斗杆与挖斗通过挖斗联轴器连接。所述挖斗连杆有两个，分别是平行设置在斗杆上的第一挖斗连杆和第二挖斗连杆，第一挖斗连杆由第一挖斗连杆油缸控制，第一挖斗连杆的末端通过第一万向联轴器连接到挖斗；第二挖斗连杆由第二挖斗连杆油缸控制，第二挖斗连杆末端通过第二万向联轴器连接到挖斗。 1
挖斗斗杆万向联轴器油缸控制活动连接可偏转挖掘机本实用新型连杆末端平行设置联轴器

[实用新型]一种快速安装的轻钢营房围护墙-CN201721392120.6有效
发明人：殷晨波;胡模;付亮 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： E04H17/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种快速安装的轻钢营房围护墙，包括由两块以上墙板组成的墙面、墙柱以及基础件，同一墙面内的相邻两块墙板通过板板平面连接装置完成两块墙板的平面安装，相垂直的墙面的相邻两块墙板通过板板直角连接装置完成两墙面的直角安装，墙柱与墙面最外侧一块墙板之间通过板柱连接装置完成墙面与墙柱的安装；所述基础件上开有凹槽，同一立面的墙板插入基础件上的凹槽内完成墙面与基础件的安装。通过本实用新型设计的连接装置，可以实现围护墙的快速安装和拆卸。
一种快速安装营房围护

[发明专利]一种基于单目相机的挖掘机工作装置测量方法-CN201711247703.4在审
发明人：殷晨波;马伟;冯浩;李蓉;马夫华 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目相机的挖掘机工作装置测量方法，包括：步骤1，设计位姿测量的标识板；步骤2，标识板粘贴位置的选取：将所述标识板粘贴于挖掘机工作装置的四个关节点；步骤3，获取关节点像素坐标，提取出所述标识板的中心点坐标；步骤4，进行像素坐标和世界坐标的坐标转换，得到各关节点的世界坐标，从而完成挖掘机工作装置的位姿测量。
一种基于相机挖掘机工作装置测量方法

[发明专利]一种基于负流量泵功率阀电流的节能控制方法-CN201711096270.7在审
发明人：殷晨波;朱小飞;冯浩;张健健;张子立 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于负流量泵功率阀电流的节能控制方法，包括如下步骤步骤1，当挖掘机正常工作时，采集油门旋钮电压信号；步骤2，处理油门旋钮电压信号，根据油门旋钮电压对应档位关系设定工作档位；步骤3，根据工作档位与负流量泵功率阀电流的一一对应关系，设定起始功率阀电流值；步骤4，通过CAN总线通讯接受发动机扭矩百分比信息，设定扭矩百分比对应的扭矩电流值；步骤5，用起始功率阀电流值减去扭矩百分比对应的电流值作为PID控制的控制目标值SP，进而对功率控制比例阀进行控制，通过实际电流的反馈值PV，达到对功率控制比例阀的精确控制。
一种基于流量功率电流节能控制方法

[发明专利]一种挖掘机远程控制系统和方法-CN201711020296.3在审
发明人：殷晨波;马伟;冯浩;毕健健;李蓉 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种挖掘机远程控制系统和方法，该挖掘机远程控制系统包括现场端控制装置及远程端控制装置，现场端控制装置包括电子控制单元、舵机云台及摄像头单元，舵机云台及摄像头单元与电子控制单元电连接；远程端控制装置包括电脑主机、VR显示单元及头部运动信号采集单元，VR显示单元及头部运动信号采集单元与电脑主机电连接。电脑主机将操作者的头部运动信号发送至电子控制单元，电子控制单元依据头部运动信号控制舵机云台转动以使摄像头单元与操作者头部实现随动，电脑主机将接收的现场作业视频处理后控制VR显示单元对其立体显示，提升了远程操控挖掘机的准确性和可操作性。
一种挖掘机远程控制系统方法

[实用新型]一种可快速装拆平衡重的塔机及平衡重-CN201220225541.0有效
发明人：殷晨波;叶仪;梁章;季鹏 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2012-05-19 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B66C23/62 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可快速装拆平衡重的塔机，包括底座、塔身、起重臂、塔机吊具以及起升卷扬机，塔身以及起重臂上分别设有滑轮构成第一滑轮组，所述起升卷扬机的起升钢丝绳穿过所述滑轮组和塔机吊具并固定在起重臂顶端，所述塔身上设有斜撑杆，斜撑杆上设有第二滑轮组，第二滑轮组下方设有吊块，吊块内设有吊块动滑轮，起升钢丝绳穿过第二滑轮组和吊块动滑轮，将第二滑轮组和吊块动滑轮串接；所述吊块下方活动连接有半自动吊具。本实用新型还公开了一种平衡重，包括本体，所述本体上设有两个方形凹槽，每个方形凹槽内各设有一个吊耳。本实用新型通过合理利用起升卷扬机为装拆平衡重的动力源，增加了工作效率，节省了施工成本，具有良好的市场前景。
一种快速平衡

[实用新型]一种带重量监控功能的起重机-CN201220297642.9有效
发明人：殷晨波;贾文华 -专利权人： 南京大和机电科技有限公司
申请日： 2012-06-21 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带重量监控功能的起重机，包括塔身、起重臂以及设置在塔身上的塔帽体，塔身下方设置有工作电机，起重臂尾端设置有起升电机，所述起重臂下方设有幅度小车，起重臂上设有第二导向轮，塔帽体顶端设有第一导向轮，起升电机的起升钢丝绳，分别穿过第一导向轮和第二导向轮，连接塔帽体和起重臂，所述第一导向轮和第二导向轮之间的起升钢丝绳上设有重量监控器。本实用新型中力传感器并不是直接检测绳上拉力，而是利用钢丝绳受力产生的张力反作用于滑轮产生的剪切力，测量起重量，这样做不仅可以降低对力传感器的要求，减少对其损耗，同时还可以实现以较大量程的测量。
一种重量监控功能起重机

[发明专利]一种可快速装拆平衡重的塔机及平衡重-CN201210155694.7有效
发明人：殷晨波;叶仪;梁章;季鹏 -专利权人：南京工业大学;南京大和机电科技有限公司
申请日： 2012-05-19 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： B66C23/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速装拆平衡重的塔机，包括底座、塔身、起重臂、塔机吊具以及起升卷扬机，塔身以及起重臂上分别设有滑轮构成第一滑轮组，所述起升卷扬机的起升钢丝绳穿过所述滑轮组和塔机吊具并固定在起重臂顶端，所述塔身上设有斜撑杆，斜撑杆上设有第二滑轮组，第二滑轮组下方设有吊块，吊块内设有吊块动滑轮，起升钢丝绳穿过第二滑轮组和吊块动滑轮，将第二滑轮组和吊块动滑轮串接；所述吊块下方活动连接有半自动吊具。本发明还公开了一种平衡重，包括本体，所述本体上设有两个方形凹槽，每个方形凹槽内各设有一个吊耳。本发明通过合理利用起升卷扬机为装拆平衡重的动力源，节省了施工成本，具有良好的市场前景。
一种快速平衡

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