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[发明专利]含有机构的虚拟场景建模方法和装置-CN201810822113.8有效
发明人：肖文磊;冯江伟;赵罡 -专利权人： 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种含有机构的虚拟场景建模方法和装置，该方法包括：导入机构的模型；根据机构的原动件待建模的运动状态，从机构的运动状态数据库文件中获取机构的每个零件待建模的运动状态数据；运动状态数据库文件包括：机构的原动件的运动状态和机构的零件的运动状态数据的映射关系；利用机构的模型，以及，机构的每个零件待建模的运动状态数据，进行含有机构的虚拟场景建模。本发明提供的含有机构的虚拟场景建模方法和装置，无需在对含有机构的虚拟场景进行建模时，再对机构进行运动学求解，因此，可以提高含有机构的虚拟场景建模的效率，进而可以提高虚拟场景的实时交互的效果。
含有机构虚拟场景建模方法装置

[发明专利]一种适分析样条实体模型构建方法及系统-CN201910791526.9有效
发明人：赵罡;张东璇;杨佳明;王伟 -专利权人： 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司;北京航空航天大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种适分析样条实体模型构建方法及系统。获取六面体网格数据结构对象；基于六面体网格数据结构对象生成适用于非结构化样条实体模型的基础体网格数据结构；基于基础体网格数据结构，采用混合B样条方法构建样条实体模型，所述样条实体模型包含所有网格单元的贝奇尔控制点及贝奇尔提取算子矩阵；基于贝奇尔控制点及贝奇尔提取算子矩阵输出等几何分析文件，以供等几何分析求解器基于等几何分析文件生成等几何分析模型并进行数值计算。本发明实施例通过采用混合B样条方法来构建样条实体模型，实现了全自动化构建模型，无需附加处理便可直接输出为等几何分析文件，并具有更少控制点和自由度，使得模型单元间具有较好的连续性。
一种分析实体模型构建方法系统

[发明专利]肠道运动辅助装置-CN201811226994.3有效
发明人：刘艳强;于建;马广;延现有 -专利权人： 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61N2/00 文献下载
摘要：本发明提供一种肠道运动辅助装置，该装置包括：磁场发生器和磁性致动器；磁性致动器设置在人体的肠道的外表面，磁场发生器设置在人体的外部，磁性致动器设置为圆筒状，且为中空设置，磁性致动器的轴向方向与肠道的蠕动方向相同；磁性致动器，用于在磁场发生器产生磁场时在肠道外表面产生分节运动和蠕动运动，磁场方向与磁性致动器的轴向方向垂直设置。本发明中采用人体肠道内设置的磁性致动器在外部磁场的作用下产生分节运动和蠕动运动，能够模仿肠道运动，进而起到辅助肠道消化的作用。
肠道运动辅助装置

[发明专利]柔性移动装置-CN201811526575.1有效
发明人：裴旭;范晓铎;李阳 -专利权人： 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G12B3/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种柔性移动装置，该柔性移动装置包括：固定座、N个中间刚体、移动平台和N组弹性件；其中，N大于或等于2，一组弹性件包括四个弹性片；所述N个中间刚体设置在所述固定座内；所述移动平台位于所述N个中间刚体的下方；所述N个中间刚体分别通过所述N组弹性件与所述移动平台弹性连接；所述中间刚体还通过所述N组弹性件与所述固定座弹性连接。本发明实施例提供的柔性移动装置结构简单，能通过一体加工的方式实现；减少连接点的数量，从而减少连接点处的间隙以及摩擦对移动平台移动方向以及移动距离的影响，减小移动平台在移动过程中方向的偏移量；能在唯一部件的前提下实现高精度的小行程移动与精确定位。
柔性移动装置

[发明专利]一种具有人机交互安全性的柔性变刚度机构-CN201811316821.0有效
发明人：裴旭;范晓铎;黄凯鸿 -专利权人： 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有人机交互安全性的柔性变刚度机构，包括：上方调整装置、下方调整装置和多个刚度可变的簧片，所述簧片的两端分别与所述上方调整装置和所述下方调整装置连接，所述上方调整装置和所述下方调整装置中的至少一个在旋转时可带动所述簧片发生扭转形变，以使所述簧片的刚度可变。本发明提供的具有人机交互安全性的柔性变刚度机构通过快速改变簧片的刚度，以使机构整体的刚度快速变化，减少了机构与人接触时对人造成的损伤，提升了机构应对各种情况的适应性。
一种具有人机交互安全性柔性刚度机构

[发明专利]行星齿轮箱齿轮故障检测方法及系统-CN201811050988.7有效
发明人：杨民;吴雅朋;林强;满庆丰;孙亮 -专利权人： 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司;北京航空航天大学
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01M13/021 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种行星齿轮箱齿轮故障检测方法及系统，方法包括：对获取的齿轮振动信号进行经验模态分解，得到所述齿轮振动信号对应的多个本征模态分量；从所有本征模态分量中确定预设数量的目标分量，并对所述预设数量的目标分量进行信号重组，得到重组信号；对所述重组信号进行带通滤波和希尔伯特解调，得到齿轮的特征频率解调谱，以根据所述齿轮的特征频率解调谱对齿轮进行故障检测。本发明实施例提供的一种行星齿轮箱齿轮故障检测方法及系统，通过经验模态分解与希尔伯特解调技术，能够提取出齿轮故障的频谱特征，从而有效判断齿轮的故障信息，使得能够及时根据故障信息进行相应处理，从而减少物力、财力和人力方面的损失。
行星齿轮箱齿轮故障检测方法系统

[发明专利]一种涡轮叶片的叶型样条曲线反向曲率修正方法及系统-CN201911144158.5有效
发明人：王伟;萧啸龙 -专利权人： 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司;北京航空航天大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明提供一种涡轮叶片的叶型样条曲线反向曲率修正方法及系统，方法包括：根据涡轮叶片的叶型样条曲线的插值点数据，计算获得叶型样条曲线的节点矢量和控制顶点信息；计算叶型样条曲线在每一个插值点处的二阶导矢作为曲率矢；根据每一个插值点处的曲率矢，确定需要调整的控制顶点，并对控制顶点的位置信息进行调整；基于调整后的控制顶点的位置信息，构造调整后的叶型样条曲线。本发明通过在较小的调整范围内，通过叶型样条曲线上控制顶点的小幅调整使得叶型样条曲线控制顶点保凸，从而达到自动消除叶型样条曲线曲率反向的情况，显著提高叶型样条曲线建模效率，减少建模过程中人为因素的影响。
一种涡轮叶片叶型样条曲线反向曲率修正方法系统

[发明专利]基于投影变换的锥束CL投影数据等效转换方法-CN201811069096.1有效
发明人：杨民;孙亮;满庆丰;林强;吴雅朋 -专利权人：北京航空航天大学;北航（天津武清）智能制造研究院有限公司
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于投影变换的锥束CL投影数据等效转换方法，所述方法包括：将CL扫描中的第一投影图像转换为CT扫描中的第二投影图像；将所述CL扫描中的第一参数转换为所述CT扫描中的第二参数；根据所述第二投影图像和所述第二参数，基于CT图像重建算法进行图像重建。本发明实施例通过根据CL扫描中点源锥束X射线的传播强度特征和透视投影特性，结合CL扫描的几何关系，将CL扫描中的投影图像等效转换为CT扫描中的投影图像，将CL扫描中的几何参数等效转换为CT扫描中的几何参数，从而直接使用任何CT重建算法对CL扫描数据进行重建，方法简单，通用性强，重建精度高。
基于投影变换 cl 投影数据等效转换方法

[发明专利]少自由度并联机构-CN201811375351.5在审
发明人：裴旭;王冠雄 -专利权人： 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种少自由度并联机构，包括：底座、动平台和多条运动支链；所述运动支链包括驱动部件、支撑部件、虎克铰和螺旋副；所述驱动部件的第一端通过所述运动支链的第一转动副和所述底座连接，所述驱动部件的第二端设置有输出轴，所述驱动部件驱动所述输出轴，以使所述输出轴与所述驱动部件的外壳发生相对旋转运动，形成所述运动支链的第二转动副；所述支撑部件的第一端与所述驱动轴连接，所述支撑部件在所述输出轴的带动下在所述运动支链的轴线方向上发生位移运动，形成所述运动支链的螺旋副；所述支撑部件的第二端通过所述虎克铰与所述动平台连接。本发明提供的并联机构，减少了并联机构的成本的同时获得更大的实际工作空间。
运动支链驱动部件并联机构支撑部件输出轴少自由度第一端动平台虎克铰转动相对旋转运动底座连接工作空间位移运动轴线方向驱动轴底座驱动

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