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[发明专利]一种电动解锁的起落架下位锁推力弹簧作动筒及运动方法-CN202310800276.7在审
发明人：潘哲;饶国希;陈西滢;宋恩铭;徐豪榜;盛文巍 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64C25/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动解锁的起落架下位锁推力弹簧作动筒及运动方法，作动筒集成了下位锁推力上锁功能与电驱动解锁功能，包括静止端支耳、电机、减速器、静止筒、丝杆、丝杠螺母、丝杠螺母限位螺栓、推力弹簧、滑动筒和滑动端支耳；采用直线式机电作动器与起落架下位锁推力弹簧作动筒相结合的设计方案；起落架承受载荷过程中，由推力弹簧通过作动器支耳对起落架锁杆输出推力，对外表现为推力上锁功能，保持两锁杆间接触不松脱；在地面状态下位锁解锁过程中，对外表现为拉力解锁功能，由电驱动装置改变作动筒长度限位并通过支耳对锁杆输出拉力，推动两锁杆间挠度方向改变；起落架在起落架收放作动器驱动下实现收起功能。
一种电动解锁起落架下位推力弹簧作动筒运动方法

[发明专利]一种电动解锁的起落架下位锁拉力弹簧作动筒及运动方法-CN202310798204.3在审
发明人：潘哲;王增;刘金生;阚世鑫;赵东明;盛文巍 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64C25/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动解锁的起落架下位锁拉力弹簧作动筒及运动方法，作动筒集成了下位锁拉力上锁功能与电驱动解锁功能，包括静止端支耳、静止筒、电机、减速器、丝杆、丝杠螺母、丝杠螺母限位螺栓、拉力弹簧、滑动筒、滑动端支耳；采用直线式机电作动器与起落架下位锁拉力弹簧作动筒相结合的设计方案，起落架承受载荷过程中由拉力弹簧通过作动器支耳对起落架锁杆输出拉力，对外表现为拉力上锁功能，保持起落架两锁杆间接触不松脱；在地面状态下位锁解锁过程中，作动筒对外表现为推力解锁功能，由电驱动机构改变作动筒长度限位并通过支耳对起落架锁杆输出推力，推动两锁杆间挠度方向改变；最后起落架在起落架收放作动器驱动下实现收起功能。
一种电动解锁起落架下位拉力弹簧作动筒运动方法

[发明专利]三通道流量调节控制方法、装置及伺服控制驱动系统-CN201611040242.9有效
发明人：冯立墨;李怀兵;周吉武;王阿萍 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及三通道流量调节技术领域，尤其涉及三通道流量调节控制方法、控制调节装置及伺服控制驱动系统，其中流量调节控制方法包括步骤S1，判断接收的控制指令是否为自检指令，若是则执行步骤S2，若否则执行步骤S3；S2，将三台作动器上电并保持作动器处于原位，根据反馈的位置信息判断三台作动器是否同步，若同步则保持原位，若不同步则自动对中，然后执行步骤S6；S3，判断控制指令是否为动作指令，若是则执行S4，若否则执行步骤S7；S4，对三台作动器进行位置闭环控制，然后执行步骤S5；S5，判断三台作动器是否同步，如是则执行步骤S6，若否则执行步骤S7；S6，控制三台作动器同步运动；S7，伺服作动器不动作。
通道流量调节控制方法装置伺服驱动系统

[发明专利]一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构-CN202310944917.6在审
发明人：吕博瀚;郭雅静;杨帆;张俊宁;赵守军;曾思 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔索全驱动仿人灵巧手手指机构，包括基座、第一指节、第一关节、第二指节、第二关节、第三指节、第三关节、第四指节和第四关节；第一指节通过第一关节与基座相连接，第二指节通过第二关节与第一指节相连接，第三指节通过第三关节与第二指节相连接，在第二关节、第三关节处设置柔索滑轮机构，通过柔索滑轮机构带动第三指节绕第三关节转动、第二指节绕第二关节转动、第一指节绕第一关节摆动；第四指节通过第四关节与第三指节相连接，第三指节通过四连杆机构带动第四指节绕第四关节转动。本发明实现仿人灵巧手指拟人化与模块化，满足灵巧操作对末端运动能力的需求。
一种柔索全驱动灵巧手指机构

[发明专利]一种火工品异构冗余强制解锁分离高可靠机电伺服机构-CN202310910932.9在审
发明人：宋洪舟;于志远;杨玉凯;郑再平;陶云飞;蒋孟龙;赵哲;孙艺慧 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本发明专利针对分离机构可靠性、强制解锁问题，提出一种火工品异构冗余强制解锁分离高可靠机电伺服机构，采用机电伺服机构强制解锁为正常模式，具备可重复使用功能，采用火工品机构强制解锁为备份模式，具备一次性使用功能，强制解锁机构设计为一种异形斜坡套筒与剪切销轴相配合结构，通过设有“豁口”结构实现机构强制解锁脱开，火工品机构设计为一种滑环电回路结构，通过控制驱动电机组件实现爆炸分离，整体装置空间体积紧凑，可靠性高。
一种火工品异构冗余强制解锁分离可靠机电伺服机构

[发明专利]一种全寿命周期可检测的双余度机电静压伺服作动器-CN202310644116.8在审
发明人：李瑜;欧天华;潘龙;张朋;刘山;张中哲;徐祯祥;靳广在;牛涛;李致远 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明提出一种全寿命周期可检测的双余度机电静压伺服作动器，属于伺服作动器技术领域，包括壳体、伺服电机泵、隔离阀、传感器、伺服控制器和智能伺服动力电源等；伺服电机泵有两台，均集成有驱动器；隔离阀有两套，连接活塞杆两腔和其中一台伺服电机泵的进出油口；智能伺服动力电源中包含电源管理器；智能伺服动力电源包括电池组和电源管理器；电池组采用锂氟化碳电池；电源管理器包括电压电流检测单元、缓上电保护单元、超压泄放单元、双向DC/DC变换单元和储能电容。本发明解决了现有技术不能实现能源自备和全寿命周期可检测，可靠性较低的问题。
一种寿命周期检测双余度机电静压伺服作动器

[发明专利]液压双缸的同步控制方法及同步控制系统-CN202310643028.6在审
发明人：薛美芳;王本术;郭一;杨玉洁;段勇勇 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F15B11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压双缸的同步控制方法及同步控制系统，其中，基于液压双缸中各缸体的闭环回路输出的位移信号；根据位移信号输入至第一位移函数，并输出容忍误差；基于容忍误差控制比例阀的开度，以调整各缸体的同步控制环回路；基于闭环回路和同步控制环回路在双缸误差容忍度函数的调控下进行实时分配，并耦合闭环回路和同步控制环回路，以提高液压双缸的同步控制精度，其中，基于闭环回路的基础上增加了同步控制环回路，并且在双缸误差容忍度函数的整体下分配闭环回路和同步控制环回路，实现了闭环回路和同步控制环回路的耦合式设计，并且在整体下提高了自身闭环控制和同步控制的精度。
液压同步控制方法控制系统

[发明专利]一种喷嘴挡板伺服阀前置级流量系数测试装置及方法-CN201711029770.9有效
发明人：郑天笑;张恒轩;仇立波;陈琴;蔡存坤 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明属于液压控制技术领域，具体涉及一种喷嘴挡板伺服阀前置级流量系数测试装置及方法。本发明装置包括高精度推杆、微力传感器、挡板模拟装置、喷嘴安装座、底座、控制喷嘴、喷嘴堵塞、流量传感器、压力传感器、温度传感器、液压源；本发明方法包括：步骤一、使挡板模拟装置低速缓慢靠近控制喷嘴，关注微力传感器的反馈力值；步骤二、开始试验；步骤三、得到不同工况下喷嘴的流量系数：#imgabs0#步骤四、得到不同挡板间隙、不同油液温度和不同供油压力下伺服阀喷嘴流量系数。本发明能够准确测得喷嘴在不同挡板间隙、不同供油压力及不同温度下的喷嘴流量系数。
一种喷嘴挡板伺服前置流量系数测试装置方法

[发明专利]一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法和系统-CN202310945687.5在审
发明人：周世通;左哲清;朱晓荣;刘旭亮;付天华;刘宏伟;闫国栋 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人机交互力的膝关节外骨骼安全控制方法，包括：获取外骨骼与穿戴者之间的人机交互扭矩；计算外骨骼与穿戴者之间的助力功率；进行膝关节外骨骼的异常助力模式识别；当识别到异常助力模式时，立即发送异常助力信号，停止执行当前助力指令。本发明能够实时将膝关节外骨骼正常助力与异常助力进行准确识别，可实现外骨骼运行过程中与穿戴者的安全控制。
一种基于人机交互膝关节骨骼安全控制方法系统

[发明专利]一种同步励磁峰值采样装置-CN202310747539.2在审
发明人：郑起佳;何雨昂;焦玮玮;张成浩;孙思娴 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F3/05 文献下载
摘要：本申请提供了一种同步励磁峰值采样装置。本申请通过FPGA控制产生SPWM信号，经过低通滤波后，得到正弦的电感式位置传感器的激励信号，经过传感器后，传感器的反馈信号相位与激励信号相同，但幅值会有增减。通过控制励磁信号相位，实现匹配AD转换器的采集时刻，为反馈信号的波峰时刻，对该电压进行同步采样、数据解算，即可实现电感式位置传感器的结果采集。
一种同步峰值采样装置

[发明专利]一种行星滚柱丝杠轴向间隙测量装置-CN202310775470.4在审
发明人：陈中;侍威;郑继贵;张兆晶;郭亚星;张晋军;田青 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：一种行星滚柱丝杠轴向间隙测量装置，采用V型块和压板配套使用将待测行星滚柱丝杠中的螺母固定，而丝杠通过夹头限制其周向转动，通过滑轮和连接块对绳索导向，利用砝码进行轴向加载，使用杠杆千分表实现轴向间隙的准确测量。本发明整体结构简单、易操作、可实施性强，避免了因复杂装夹结构引入测量误差大问题，提高了行星滚柱丝杠轴向间隙的测量准确性；本发明利用绳索和砝码进行轴向加载，采用滑轮导向，通过调整上下两侧砝码的重量实现双向加载，且施加轴向载荷可调。
一种行星滚柱丝杠轴向间隙测量装置

[发明专利]一体式位置伺服机电作动装置-CN202110799155.6有效
发明人：何雨昂;李超;杨金鹏;焦玮玮;张中哲;樊茜;郑起佳;曲政;耿海龙 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本发明提出一体式位置伺服机电作动装置，属于伺服装置技术领域，包括电路部分、电机部分、丝杠组件和前部活动端部分；电路部分包括电源板盖板、电源板、主支撑壳体、功率器件、功率器件盖板、控制板、控制板盖板、电容板和电容板盖板，电源板上设置有电源板安装孔和电源板连接器，功率器件上设置有功率器件电源和功率器件驱动信号插针，控制板上设置有控制板安装孔和控制板连接器，电容板上设置有电容板安装孔和电容板输出端；电机部分包括多圈转子位置传感器、对外连接器组件、作动装置后端盖、后支耳和电机；前部活动端部分包括作动装置前端盖、前支耳和活动端组件。解决了现有伺服机电作动装置体积、重量大，散热性能有限的问题。
体式位置伺服机电装置

[发明专利]丝杠卡死后实现全尺、非全尺或随动功能的机电作动器-CN202011000077.0有效
发明人：侯占林;刘伟;刘金生;崔佩娟;肖翀 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F15B15/08 文献下载
摘要：本发明公开了丝杠卡死后实现全尺、非全尺或随动功能的机电作动器，在机电作动器电机端和后支耳端之间巧妙连接液压作动单元或随动单元，机电作动器丝杠副在任意位置卡死时，液压作动单元工作，实现机电作动器全尺功能或非全尺功能，或随动单元工作，实现机电作动器随动功能；承载时液压作动单元或随动单元不工作，一旦机电作动器丝杠副在任意位置发生卡死，液压作动单元或随动单元激活，开始工作，并根据实际工况做到实现全尺功能或非全尺功能或随动功能。
丝杠卡死后实现非全尺功能机电作动器

[发明专利]一种快速状态切换的起动发电一体化试验台及试验方法-CN202011191928.4有效
发明人：杨斌;李旭阳;王开春;徐秀华;郑再平;杨磊 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：一种快速状态切换的起动发电一体化试验台及试验方法，工作过程中，拖动电机采用四象限运行变频器，在一套硬件基础上实现电动和制动双功能。同时，在验证起动发电系统过程中，拖动电机与测试电机往往由各自的控制器进行控制，在状态切换过程中，产生力纷争，导致电机的切换过程不顺畅，甚至出现不稳定状态，因此，开展基于同一套控制系统的起动发电一体化测试系统研究，实现状态的平稳快速切换。另外基于原动机工作特性、负载用电特性、多相电机缺相运行带来的转矩脉动以及电源品质等问题，新增可调惯量盘、脉冲型电子负载、堵转卡死装置、功率分析仪等设备，实现多相起动发电机的全过程、多参数测试。
一种快速状态切换起动发电一体化试验台试验方法

[发明专利]一种差动反向式行星滚柱丝杠副-CN202111598727.0有效
发明人：张兆晶;郑继贵;侍威;黄玉平;何理论;郭亚星;袁瑞贤 -专利权人： 北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16H48/10 文献下载
摘要：一种差动反向式行星滚柱丝杠副，包括第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副、差速机构，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副均由外部电机提供输入转矩，并通过差速机构实现单一稳定输出，第一套反向式行星滚柱丝杠副、第二套反向式行星滚柱丝杠副构成双输入单输出冗余传动机构，可以在整体体积不变，增加部分质量的条件下，通过冗余式设计，融合两套反向式行星滚柱丝杠，使其中一套发生故障失效后，另一套能够继续维持传动，保障机电作动器的工作能力。
一种差动反向行星滚柱丝杠副

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