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[发明专利]一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法-CN202310053855.X在审
发明人：刘圣洋;宋婷;宁雷;冯浩龙;韩飞 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法,将航天器集群中航天器单体间的交互拓扑通过图进行表示；基于所述图，建立集群蜂拥涌现单体间相互作用势函数，对航天器单体间作用约束进行描述；根据所述势函数，设计集群飞行的蜂拥控制律，集群内的每个航天器基于控制律更新速度并追踪，实现并保持蜂拥飞行状态。通过本发明的应用，可实现航天器集群单体在间距非常近的情况下，单体运动缓和平滑，在安全间距保持点处状态平滑过渡。
一种航天器集群飞行蜂拥涌现控制方法

[发明专利]一种用于多航天器小行星感知的任务规划方法-CN202211635281.9在审
发明人： 冯浩龙;宁雷;潘晓;宋婷;韩飞 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供一种用于多航天器小行星感知的任务规划方法，包括确定需要观测小行星的多个观测位置；获取各可供调用航天器的位置、速度和剩余燃料信息；初始化多个航天器运动的解空间；在解空间内选取一个可行解作为初始解；记录初始解中各航天器的轨道转移参数以及相应的转移轨道；记录初始解的位置作为全局最优位置并计算适应度值，将适应度值作为全局最优适应度值；在解空间内移动解的位置；记录新的解中各航天器的轨道转移参数；比较并更新全局最优适应度值；判断是否触发结束条件。本申请的用于多航天器小行星感知的任务规划方法，能够实现多航天器的小行星协同感知任务规划并输出各个任务的执行方案。
一种用于航天器小行星感知任务规划方法

[发明专利]一种异构多无人系统分布式动态任务分配方法-CN202211634542.5在审
发明人：宁雷;潘晓;宋婷;冯浩龙;韩飞 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开一种异构多无人系统分布式动态任务分配方法，在基于一致性包算法(CBBA)和性能影响算法(PI)的基础上，在任务移除阶段出现死锁现象时，提出新增一种任务移除方式，在少量增加无人系统通信的情况下消除了任务陷入添加和移除的循环导致任务分配无法收敛的死锁现象；同时，针对任务分配执行过程中任务和无人系统的状态变化问题，提出在动态信息更新时刻更新无人系统当前位置和可用时间，使动态任务重分配可采用与初始分配相同的方法进行，无需面向重分配设计新的分配方法，保证本发明提出的分布式方法具备较强的应对动态任务分配问题的能力。
一种异构多无人系统分布式动态任务分配方法

[实用新型]一种房屋墙体刮灰装置-CN202222595890.8有效
发明人： 冯浩龙 -专利权人：哈尔滨铁道职业技术学院
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： E04G23/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑技术领域，尤其是一种房屋墙体刮灰装置，竖直驱动机构固定连接至升降架上，吸尘机构包括泵机、箱体、连接管、过滤网板、软管和进气斗，泵机固定连接至升降架上，箱体固定连接至升降架上，连接管的一端连通至箱体上，连接管的另一端连通至泵机的进气口上，过滤网板可密封的插接至箱体上，箱体通过软管连通进气斗，进气斗固定连接至刮灰件上。本实用新型通过刮灰件移动过程中对墙体进行刮灰，泵机通电启动后进气斗内产生吸力，灰尘气体通过软管进入箱体内，箱体内的气体通过过滤网板过滤后，经过连接管进入泵机内，从泵机的出口上释放，通过进气斗吸取灰尘气体，避免刮灰过程中灰尘四散。
一种房屋墙体装置

[实用新型]一种施工防护围挡-CN202222612560.5有效
发明人： 冯浩龙 -专利权人：哈尔滨铁道职业技术学院
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： E04H17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及防护围挡技术领域，尤其是一种施工防护围挡,包括底座，底座的底部转动安装有若干万向轮，底座的顶部固定安装有安装箱，安装箱上转动安装有转动筒，转动筒贯穿安装箱的顶壁，转动筒内侧安装安装有防护组件，防护组件包括收卷辊和防护网；收卷辊贯穿转动筒的底壁、且与转动筒转动连接，防护网贯穿转动筒的侧壁、且与转动筒滑动连接，防护网的一端收卷在收卷辊上，收卷辊的另一端安装有定位组件。本实用新型可以满足不同长度的防护要求，适用范围广。
一种施工防护

[发明专利]一种多类异构遥感平台任务协同规划方法-CN202110686405.5在审
发明人：吴限德;冯浩龙;白建东;翟华;杜妍;张泽华;何文韬;许天昊;杨玉恒;卢建春;李宇哲;张嘉凯;张加友;徐丞隆;高慧斌 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明一种多类异构遥感平台任务协同规划方法，包括任务管理模块、资源管理模块、任务协同模块、任务规划模块。本发明解决了多类异构平台的资源调度问题，针对天基卫星观测平台、空基无人机观测平台、海基观测平台及陆基观测平台等多种对地观测资源平台，可实现各类观测资源信息源的高效协同调度。本发明通过面向用户的架构设计，简化操作人员操作流程，能够根据任务灵活调度相关观测资源，实现多类异构平台的协同任务规划需求，利用协同任务规划方法，对多类异构观测资源平台进行资源分配，并输出各个平台资源的观测计划。本发明具备实时监测功能，对可整个观测资源平台的运行状态及任务的执行情况进行实时监控。
一种多类异构遥感平台任务协同规划方法

[实用新型]预制钢筋混凝土牛腿柱-CN201720718540.2有效
发明人： 冯浩龙;付春风;梁卿 -专利权人：哈尔滨铁道职业技术学院
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： E04C3/34 文献下载
摘要：预制钢筋混凝土牛腿柱，包括混凝土柱体、支撑杆、定位套、配合定位套、连接杆、牛腿支撑杆，所述混凝土柱体内部连接多个支撑杆，所述支撑杆在混凝土柱体内均匀排列，所述支撑杆具有多个定位凸起，所述定位套与定位凸起槽相适应，所述定位凸起槽通过安装螺钉连接定位套，所述定位套、配合定位套内部形成支撑杆连接孔，所述支撑杆连接孔与支撑杆相适应，所述支撑杆连接支撑杆连接孔，所述定位套具有定位孔，所述定位孔与连接杆相适应，所述连接杆连接定位孔，所述配合定位套具有配合定位孔，所述配合定位孔与连接杆相适应，所述连接杆连接配合定位孔。
预制钢筋混凝土牛腿柱

[实用新型]一种有砟轨道用轨枕-CN201620794928.6有效
发明人：陈惠哲;蔡英利;刘伟楠;王运涛;冯浩龙;王丽;孙雨清;李迎春;肖宇翔 -专利权人：陈惠哲
申请日： 2016-07-24 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： E01B3/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种有砟轨道用轨枕，它包含轨枕本体(1)，该轨枕本体(1)上顶面的中部向内开设有槽(2)，所述槽(2)的截面为等腰梯形结构，所述轨枕本体(1)上顶面的两侧分别向内开设有承轨槽(3)，所述轨枕本体(1)下底面的两端分别设置有轨枕凸块(4)，该轨枕凸块(4)位于承轨槽(3)的正下方，所述轨枕凸块(4)的长度略长于承轨槽(3)的长度，所述轨枕凸块(4)的两端分别倒有45°的角。本实用新型结构设计合理，由于凸块位于承轨槽正下方，从而使轨枕承轨槽部位抗压强度得到提高，增强了轨枕抗裂强度进而增加了轨枕使用寿命，且能够使轨道具有高稳定性，便于快速检修。
一种轨道轨枕

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