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[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质-CN202310324175.7在审
发明人： 元吉正树;志村悠麻 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供能够设定符合各作业内容的控制参数的机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质。机器人控制装置基于规定了使机器人进行的作业的作业内容与机器人的控制参数的级别的对应关系的表来确定控制参数，在表中，作为作业内容，包括输送对象物的输送作业、以及组装对象物的组装作业，作为控制参数，关于输送作业及组装作业分别包括机器人的速度、指令跟踪性、以及动作结束判定基准，输送作业的速度的级别比组装作业的速度的级别高，输送作业的指令跟踪性的级别比组装作业的指令跟踪性的级别低，输送作业的动作结束判定基准的级别比组装作业的动作结束判定基准的级别低。
机器人控制装置方法存储介质

[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质-CN202310316339.1在审
发明人： 元吉正树;志村悠麻 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供能够设定符合各作业内容的控制参数的机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质。机器人控制装置具有使机器人进行作业的控制部，在所述机器人控制装置中，所述控制部基于规定了使所述机器人进行的所述作业的作业内容与所述机器人的控制参数的级别的对应关系的表来确定所述控制参数，在表中，作为控制参数，包括表示对于位置指令的机器人的跟踪性的指令跟踪性、以及表示判定机器人的动作结束的基准的动作结束判定基准，能够分别变更指令跟踪性的级别及动作结束判定基准的级别。
机器人控制装置方法存储介质

[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质-CN202310324137.1在审
发明人： 元吉正树;志村悠麻 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供能够设定符合各作业内容的控制参数的机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质。机器人控制装置基于规定了使所述机器人进行的所述作业的作业内容与所述机器人的控制参数的级别的对应关系的表来确定所述控制参数，在表中，作为作业内容，包括输送小于预定重量值的对象物的第一输送作业、以及输送预定重量值以上的对象物的第二输送作业，作为控制参数，关于第一输送作业及第二输送作业分别包括表示对于位置指令的机器人的跟踪性的指令跟踪性、以及表示判定机器人的动作结束的基准的动作结束判定基准，第一输送作业的指令跟踪性的级别比第二输送作业的指令跟踪性的级别低，第一输送作业的动作结束判定基准的级别比第二输送作业的动作结束判定基准的级别高。
机器人控制装置方法存储介质

[发明专利]机器人及机器人系统-CN202310513894.3在审
发明人：星野真吾;元吉正树 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供能够发挥优异的减振效果的机器人及机器人系统。机器人具有：基台；第一臂，设置于所述基台，并绕第一轴线相对于所述基台转动；第二臂，设置于所述第一臂，并绕与所述第一轴线平行的第二轴线相对于所述第一臂转动；惯性传感器，设置于所述第二臂，并检测绕与所述第二轴线的轴向正交的角速度检测轴线的角速度及所述第二轴线的轴向的加速度中的一方或双方；配管，位于所述第一臂的外部，并连接所述基台与所述第二臂；以及布线，所述布线穿过所述配管内而配置，并与所述惯性传感器电连接。
机器人系统

[发明专利]控制方法以及机器人系统-CN202011439754.9有效
发明人： 元吉正树 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了能够进一步提高安全性的控制方法以及机器人系统。控制方法的特征在于包括：第一步骤，使制动器工作而使机器臂减速；第二步骤，在机器臂减速后，在满足条件A1、条件A2以及条件A3中的任一条件的情况下，解除或缓和制动器的工作；以及第三步骤，在解除或缓和制动器后，在满足条件B1、条件B2以及条件B3中的任一条件的情况下，使制动器再次工作来限制机器臂的驱动。条件A1：机器臂的速度成为预定值以下。条件A2：机器臂与物体的接触状态稳定。条件A3：经过时间TA。条件B1：经过时间TB。条件B2：机器臂的移动量成为预定值以上。条件B3：物体与上述机器臂的接触状态被解除或缓和。
控制方法以及机器人系统

[发明专利]机器人及机器人系统-CN201910550730.1有效
发明人：星野真吾;元吉正树 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供能够发挥优异的减振效果的机器人及机器人系统。机器人具有：基台；第一臂，设置于所述基台，并绕第一轴线相对于所述基台转动；第二臂，设置于所述第一臂，并绕与所述第一轴线平行的第二轴线相对于所述第一臂转动；惯性传感器，设置于所述第二臂，并检测绕与所述第二轴线的轴向正交的角速度检测轴线的角速度及所述第二轴线的轴向的加速度中的一方或双方；配管，位于所述第一臂的外部，并连接所述基台与所述第二臂；以及布线，所述布线穿过所述配管内而配置，并与所述惯性传感器电连接。
机器人系统

[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统-CN201810613635.7有效
发明人： 元吉正树 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种控制装置、机器人以及机器人系统，考虑空转、齿隙确定传送驱动力的传送部的校正值。机器人具有第一可动部，由第一驱动部经由第一传送部驱动。控制装置包括：接收部，接收指示第一处理的信号，该第一处理导出用于提高第一可动部的位置精度的参数；以及控制部，若接收部接收信号，则控制第一驱动部使第一可动部进行第一特定动作。第一特定动作包括：第一动作元素，使第一可动部从第一位置向第二位置动作；以及第二动作元素，使第一可动部向与第一动作元素相反的方向动作。控制部在执行第一动作元素和第二动作元素时，使用第一输入位置检测部检测第一传送部的输入侧的动作位置；使用第一输出位置检测部检测第一传送部的输出侧的动作位置。
控制装置机器人以及系统

[发明专利]机器人及机器人系统-CN202310141012.5在审
发明人：星野真吾;元吉正树 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供能够发挥优异的减振效果的机器人及机器人系统。机器人具有：基台；第一臂，设置于所述基台，并绕第一轴线相对于所述基台转动；第二臂，设置于所述第一臂，并绕与所述第一轴线平行的第二轴线相对于所述第一臂转动；惯性传感器，设置于所述第二臂，并检测绕与所述第二轴线的轴向正交的角速度检测轴线的角速度及所述第二轴线的轴向的加速度中的一方或双方；配管，位于所述第一臂的外部，并连接所述基台与所述第二臂；以及布线，所述布线穿过所述配管内而配置，并与所述惯性传感器电连接。
机器人系统

[发明专利]控制装置和机器人系统-CN201911038277.2有效
发明人：安达大稀;元吉正树 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：提供了一种控制装置和机器人系统。在因对机器人施加了短时间的外力从而手指移动一定量的期间内，探测机器人与其他构造的碰撞。在示教中满足了由力检测部检测出的第一检测力的大小大于第一力阈值的时间持续了大于0且比第一时间阈值短的时间的第一条件的情况下，将可动部向与第一检测力的方向相应的方向按规定量移动。在末端执行器的移动中满足了由力检测部检测出的第二检测力的大小比大于第一力阈值的第二力阈值大的第二条件的情况下，将可动部减速或者停止。
控制装置机器人系统

[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统-CN201810585843.0有效
发明人：今井凉介;元吉正树 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统，其考虑在传递部中产生的位置的误差来准确地进行可动部的控制。控制装置(300)对具备可动部(110a)的机器人(100)进行控制，产生驱动力的驱动部(410)经由传递部(510)来驱动可动部(110a)。控制装置(300)具备控制部(309)，该控制部(309)使用来自对传递部(510)的输入侧的动作位置进行检测的输入位置检测部(420)的输入检测值(Pm)、以及来自对传递部(510)的输出侧的动作位置进行检测的输出位置检测部(520)的输出检测值(Pro)，对可动部(110a)进行速度控制。
控制装置机器人以及系统

[发明专利]控制装置及机器人系统-CN201910418016.7有效
发明人： 元吉正树;安达大稀;山田喜士 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供控制装置及机器人系统，能够容易地选择示教的多种模式。控制装置在机器人的示教中，通过第一控制模式和第二控制模式控制可动部，第一控制模式根据力检测部所检测的力使可动部连续移动，第二控制模式根据力检测部所检测的力使可动部按预先设定的移动量移动。控制部根据力检测部所检测的力的时间变化和力的大小来选择第一控制模式或第二控制模式。
控制装置机器人系统

[发明专利]决定机器人的控制位置的方法以及机器人系统-CN202111584244.5在审
发明人： 元吉正树 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了决定机器人的控制位置的方法以及机器人系统，不用测量多个机构参数而能够提高机器人的位置控制的精度。决定机器人的控制位置的方法包括如下工序：(a)获取真实空间中的N个真实基准位置和机器人控制坐标系中的N个控制基准位置的工序；(b)将分别以N个真实基准位置中的多个真实基准位置为顶点的M个图形设定在所述真实空间内，并且求出表示各图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的工序；(c)受理真实空间中的控制点的目标位置的输入的工序；(d)从M个图形中选择用于计算针对目标位置的控制位置的对象图形的工序；(e)使用与对象图形相关的转换函数来计算针对目标位置的目标控制位置的工序。
决定机器人控制位置方法以及系统

[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人系统-CN201610380562.2有效
发明人：下平泰裕;元吉正树;竹内馨;五十岚克司 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2016-06-01 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明提供一种容易把握目标位置与实际的动作位置的对应关系的机器人控制装置。在对具备机械手、设置于上述机械手的力检测器以及基于目标位置来驱动上述机械手的致动器的机器人进行控制的机器人控制装置中，具备将基于目标力和上述力检测器的输出导出的上述机械手的动作位置以及上述目标位置显示于画面的显示控制部。
机器人控制装置以及系统

[发明专利]机器人、控制装置以及机器人系统-CN201610817767.2有效
发明人： 元吉正树 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2016-09-12 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供机器人、控制装置以及机器人系统，能够抑制臂变粗，能够迅速地进行机器人的控制，能够使控制装置小型化。机器人具备n个臂、分别驱动上述n个臂的n个驱动部、分别检测上述n个臂的位置的n个位置检测部以及L条信号线，由上述n个位置检测部检测出的信号分别在L条信号线中传送，若将基于由上述位置检测部检测出的信号控制上述驱动部的驱动的控制部的个数设为m，则满足2≤L＜n且2≤m＜n的关系。
机器人控制装置以及系统

[发明专利]机器人控制装置以及机器人系统-CN201610172957.3有效
发明人： 元吉正树 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制装置以及机器人系统，为了能够进行考虑时间响应波形并且自由度较高的控制的设定，本发明的机器人控制装置具备：控制部，其获取驱动机器人的驱动部的驱动位置和由力检测器检测作用于上述机器人的作用力而得的检测值，并基于上述检测值、第1设定值和第2设定值来控制上述驱动部；第1显示部，其显示上述检测值的时间响应波形亦即检测波形；第2显示部，其显示预先存储在存储介质中的上述作用力的时间响应波形亦即存储波形；以及接受部，其至少接受上述第2设定值的设定。
机器人控制装置以及系统

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