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[发明专利]一种基于模糊控制的抓斗防摇方法-CN202210259134.X有效
发明人：熊勇;马子卿;石尚峰;于骁峣;刘劭旻;倪小萌 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明公开一种基于模糊控制的抓斗防摇方法，包括：将抓斗的运行过程分为多个阶段，并对抓斗在每个阶段的摇摆状态进行分析，确定需要进行防摇模糊控制的阶段；在抓斗进入需要进行防摇模糊控制的阶段时，获取抓斗的摆角和角速度；在抓斗的摆角小于预设角度时，以小车加速度作为模糊控制的输出变量来实现抓斗防摇；在抓斗的摆角大于预设角度时，先通过绳长收缩实现摆角减小，在摆角减小到小于预设角度时，再以小车加速度作为模糊控制的输出变量来实现抓斗防摇。本发明提供通过控制绳长和小车的运动来实现抓斗的防摇，提高抓斗防摇的能力，并且能够实现抓斗大角度和小角度摇摆的防摇控制。
一种基于模糊控制抓斗方法

[发明专利]一种抓斗卸船机防碰撞自动抓卸料方法及系统-CN202210258273.0在审
发明人：熊勇;刘劭旻;石尚峰;马子卿;于骁峣;倪小萌 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B65G67/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓斗卸船机防碰撞自动抓卸料方法，包括以下步骤：S1，通过3D扫描设备获取船舱的三维轮廓信息，并提取船舱口的边界坐标信息；S2，通过3D扫描设备获取船舱内物料堆的三维轮廓信息，并提取物料堆的坐标分布信息；S3，通过定位模块获取抓斗的实时位置信息；S4，根据所述物料堆的坐标分布信息选取合适的抓料点；S5，根据抓料点的位置信息和抓斗的位置信息控制抓斗移动至抓料点正上方，并放下抓斗执行抓料作业；抓料完成后提升抓斗，并控制抓斗移动至卸料斗上方执行卸料作业；S6，重复执行步骤S2至S5，直至完成卸船任务。本发明可以实现全自动抓卸料作业，极大地提高了作业效率和准确度，降低了人工劳动强度。
一种抓斗卸船机防碰撞自动卸料方法系统