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[发明专利]一种碳纤维多层角联织机纱线张力控制方法-CN201610382928.X有效
发明人：刘薇;侯仰强;陈云军;刘国辉;钟蒲 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： D03D23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种碳纤维多层角联织机纱线张力的控制方法。该方法根据碳纤维机织材料的“柔性”、“不确定性”及工艺过程的“时变”特性和“非线性”特性，按照位移、角度、弹性变形、加压力等送经过程后梁处动力学特性取拉普拉斯变换，应用梅逊公式得到高阶微分方程的传递函数特征方程，根据纺织工艺过程的线速度、稳度等分布参数系统特性，利用非线性系统分析方法，建立部分数学模型。经纱张力采用多变量前馈和张力反馈相结合的控制结构和迭代智能控制算法，它是以系统的实际输出与期望输出的偏差修正不理想的控制信号，通过控制伺服电机转速以及张力调节装置来保持纱线张力恒定。
一种碳纤维多层织机纱线张力控制方法

[实用新型]一种双机器人标定装置-CN201621148431.3有效
发明人： 侯仰强;成利强;倪沫楠;郑佳;董晓婷;李天旭;白云龙;王硕;常晓明;蒋晓 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双机器人标定装置，包括一个矩形工作台，在所述工作台上设有两个长方体凸台以及一端带有顶尖的长杆，所述每个长方体凸台包括顶面、底面、四个侧面。本实用新型中两个长方体凸台之间的间距为50mm，该长方体凸台可以供双机器人基坐标系标定使用。设置两个长方体凸台可以提高双机器人基坐标系的标定精度，一端带有顶尖的长杆可用于机器人工具坐标系的标定，对日益增多的双机器人以及多机器人协作提供了简易的标定装置。该装置可以大大节约标定时间、提高效率，并且有很高的标定精度。
一种双机标定装置