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[发明专利]一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法-CN202310774480.6在审
发明人：王进;赵阳;唐锋;张海运;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人智能抓取技术领域，涉及一种基于触觉图元滑移特征反馈的机器人再抓取优化方法，包括以下步骤：步骤1，利用设置在机械臂上的光学式触觉传感器获取触觉模态信息，即感知获取到接触区域的触觉图元；步骤2：基于获取的触觉模态信息，进行椭圆参数拟合；步骤3：构建机械臂的试抓取坐标系；步骤4：对物体进行试抓取使物体发生滑移，解算物体的触觉感知滑动矢量，推测物体在滑移期间的位姿变化；步骤5：对物体在试抓取过程中发生的不同剧烈程度的滑移进行对应的优化调整，重构机械臂的再抓取位姿。本发明解决了现有抓取调整方法依赖于试错，无法充分利用触觉模态信息的问题。
一种基于触觉滑移特征反馈机器人抓取优化方法

[发明专利]一种基于卷簧调角机构的机械式自调节护理床-CN202310797666.3在审
发明人：王进;盛哲颖;陆国栋;厉圣杰;张海运 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明属于机械设计及医疗护理领域，涉及一种基于卷簧调角机构的机械式自调节护理床，包括床架，所述床架的前后端安装有床背，床架上放置有床板以及与床板控制连接的起背调节机构；床架的两侧安装有折叠护栏，其中一侧的折叠护栏设置安装有桌板旋转取放机构。本发明公开的护理床，主要面向患有腿部伤病、行动不便的病人，使其可以在床上自行完成桌板拆装、靠背调节等操作，解决了现有护理床需要他人帮助完成各项调节的便利性问题，同时为实现护理床自调节功能提供一种指导性的设计方案。
一种基于卷簧调角机构机械式调节护理

[发明专利]基于迭代适应和匹配算法的手写汉字笔画拆分方法及装置-CN202310512711.6在审
发明人：王进;仲岳灵风;茅译文;刘华雨 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V30/226 文献下载
摘要：本发明公开了基于迭代适应和匹配算法的手写汉字笔画拆分方法及装置，对图像进行预处理，检测手写汉字笔画拆分关键点，获得拆分关键点集，拆分点匹配；具体地，基于迭代适应点法（D‑P）对连通域分割后的手写汉字轮廓进行关键点检测，并对关键点集构成的多边形进行凹点判断，得到由凹点组成的拆分关键点集；通过在凹点集中引入凹点的闵式距离和余弦距离这两个指标作为权值构建匹配的二部图，基于匈牙利匹配算法（HMA）进行拆分点匹配，得到最终用于切割笔画的凹点对。本发明能够实现面向机器人书写的具有复杂轮廓的手写汉字无人工干预的高准确率笔画拆分。
基于适应匹配算法手写汉字笔画拆分方法装置

[发明专利]一种高槽满率电磁铁装置-CN202310583426.3在审
发明人：刘增岗 -专利权人： 余姚市机器人研究中心
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H01F7/06 文献下载
摘要：本发明属于电磁铁技术领域，公开了一种高槽满率电磁铁装置，包括铁芯、铁芯绝缘纸、励磁线圈、线圈轧带和封装层，铁芯绝缘纸设置在铁芯外，励磁线圈绕制在铁芯绝缘纸外，线圈轧带垂直环绕设置在线圈上，封装层设置在励磁线圈外，铁芯为矩形立柱状，所述铁芯的四个棱角上分别设置一平台，线圈轧带设置在矩形立柱的四个棱角的平台上。本发明的一种高槽满率电磁铁装置，在矩形立柱铁芯的四个棱角上分别设置一平台，以放置线圈轧带，励磁线圈直接绕制在矩形立柱上，励磁线圈绕制完成后，把线圈轧带带两端头回折重叠，用焊接或锁扣的方式固定连接端头，然后进行封装。这样的电磁铁装置的槽满率高，磁效率高，能够达到电磁铁应用的高吸力性能。
一种高槽满率电磁铁装置

[发明专利]一种基于神经网络的苹果图像分类分级检测方法及装置-CN202310732933.9在审
发明人：王进;严婷;张程;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的苹果图像分类分级检测方法及装置，首先使用相机拍摄苹果图像，获得苹果图像的分类和分级数据集；接着使用翻转、缩放、旋转、平移和翻转缩放组合等几何变换操作对两个数据集进行图像增强处理，并对增强后的图像统一进行归一化处理；然后选用坐标注意力机制代替MobileNetV3网络中的SE注意力机制，将二维全局池化分解为一组一维特征编码操作，构建改进MobileNetV3网络模型；最后使用处理好的数据集对模型进行训练，保存训练中的最优模型，实现苹果的分类分级。
一种基于神经网络苹果图像分类分级检测方法装置

[发明专利]基于Kinect相机的二维人体关节数据集制作方法-CN202310732452.8在审
发明人：王进;王远航;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明涉及数据集制作领域，尤其是涉及一种基于Kinect相机的二维人体关节数据集制作方法，首先定义所需关节位置模型，在人体关节处粘贴物理标记，通过Kinect相机录制人体演示视频，然后通过帧图拆分进而得到图像集，将图像集转为HSV空间，并进行形态学处理以获取标记关节位置，再通过相对位置匹配算法获取绝大多数有序关节坐标，而后通过均值偏差拟合推断遮挡关节位置，最后通过人工复检与微调完成二维人体关节数据集制作。本发明使用低成本的Kinect相机获取人体演示图像及准确的二维关节位置数据集，关节位置可自行设定，具有较强的灵活性，有效改善Kinect内置关节骨架功能中漂移误差较为严重的现象。
基于 kinect 相机二维人体关节数据制作方法

[发明专利]一种AGV搭载机械臂的复合机器人系统-CN202310764476.1在审
发明人：王进;李振宇;张海运;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV搭载机械臂的复合机器人系统，包括复合机器人和上位机，复合机器人包括机械臂、自动导向车、控制系统和通信模块，控制系统包括控制模块及分别与控制模块连接的视觉传感器、距离传感器、导航模块，控制模块基于距离传感器和导航模块控制小车运动并停靠指定位置，控制模块基于视觉传感器控制机械臂执行抓取任务；机械臂包括依次连接的夹持器、腕部连接器、小臂关节、大臂关节、底部旋转机构，夹持器与腕部连接器卡扣连接，腕部连接器、小臂关节、大臂关节、底部旋转机构之间通过旋转轴连接，控制模块用于控制夹持和旋转；通信模块，用于上位机对控制模块进行参数配置。
一种 agv 搭载机械复合机器人系统

[发明专利]一种地空两栖双旋翼无人机及其控制方法-CN202310779104.6在审
发明人：蔡奇峰;王进;郑植;于欢;张科文;张海运;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种地空两栖双旋翼无人机及其控制方法，包括横列式双旋翼无人机主体、两套半球形转轮组件和旋翼组件，半球形组件为镂空结构，固连在无人机转臂上，可随转臂一同旋转。本发明在传统横列式双旋翼无人机基础上创新性的设计了基于导电滑环的传动机构，使旋翼驱动电机在舵机驱动下，从传统的小角度倾转提升至可以360°旋转，进而配合无人机的半球形转轮进行安全、灵活、隐蔽的地面滚动，从而大幅降低无人机能耗，拓展了无人机的作业范围；结合无人机的空中高机动性，本发明在灾害搜救、勘测、环境建图等场景下具备极大的应用潜力。
种地两栖双旋翼无人机及其控制方法

[发明专利]基于关节树和图神经网络的机器人形态生成和搜索方法-CN202310651527.X在审
发明人：王进;赵涛楠;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明属于机器人形态设计领域，涉及一种基于关节树和图神经网络的机器人形态生成和搜索方法，首先基于关节树来描述和生成机器人的形态，然后基于图神经网络进行机器人形态搜索，所述基于图神经网络进行机器人形态搜索，具体包括如下步骤：步骤1，采用图神经网络和两阶段贪心筛选机制生成机器人，并对机器人的步态生成器进行优化处理；步骤2，基于机器人形态距离指标和地形穿越能力指标得到机器人的综合评价指标；步骤3，循环上述步骤直至达到指定的次数。本发明采用关节树来描述和生成机器人，并且使用图神经网络来实现机器人形态的高效搜索和优化。
基于关节神经网络机器人形态生成搜索方法

[发明专利]一种基于生物电感知的虚拟远程实验系统及方法-CN202310623299.5在审
发明人：朱宇;孟濬;许力;陆国栋;郑俊辉;程仙平 -专利权人：浙江大学;余姚市机器人研究中心
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明属于互联网技术领域，公开了一种基于生物电感知的虚拟远程实验系统及方法，环境传感模块捕捉实验室的实时视频并传输至虚拟显示模块，三维展示给使用者，使用者根据实时三维画面进行实验，肌电传感模块采集使用者动作时的手部姿态进行精准手部建模，经远程信息模块编码加密后无线传输至控制机器模块，其中的机器装置根据解密后的指令进行指定动作，将智能皮肤受到的触摸信息反传输至肌电传感模块给予使用者响应，同时，实验的效果信息实时反馈至虚拟显示模块，并经过远程信息模块的目标识别进行实验的评估。本发明通过提取肌电信号特征来识别手势，实现了提前预测，进一步提高了远程的效率。真正实现了“可见及可控”的远程操作。
一种基于生物电感知虚拟远程实验系统方法

[发明专利]一种基于液态合金内流道的新型多层变形传感界面-CN202310474957.9在审
发明人：陆依文;李基拓;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明涉及液态合金电路和软体变形界面设计领域，公开一种基于液态合金内流道的新型多层变形传感界面，由弹性材料构成的片状密封基体结构通过贴合的方式构成，所述片状密封基体结构由至少两层底部弹性基体和至少一层弹性密封上盖通过有机粘合剂胶接而成，其中底部弹性基体内嵌有内流道结构，内流道结构的内部密封有液态合金；所述内流道结构包括直线型内流道和环形内流道，分别嵌置在两层底部弹性基体中，且在空间上呈上下分层交错布置。本发明相较现有变形界面传感技术具有结构更为紧凑、自身刚性对变形驱动机构的影响更小、可更为灵活的结合到其他变形驱动机构的表面实现驱动‑传感一体化等优点。
一种基于液态合金内流新型多层变形传感界面

[发明专利]一种基于触觉反馈的远程实验系统及方法-CN202310426299.6在审
发明人：朱宇;孟濬;许力;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明属于远程实验技术领域，公开了一种基于触觉反馈的远程实验系统及方法，包括3D显示模块、触觉感知模块、远程通信模块和远端机器人模块，3D显示模块用于为实验者实时展示实验室的三维图像视频并接收使用反馈；触觉感知模块用于准确获取双手的压感和记录运动姿态，并定位被操作物体；远程通信模块用于处理加密高速传输实验者的动作信息至实验室，并负责将反馈信息回送至实验者；远端机器人模块用于根据指令重现实验动作，并拍摄三维视频实时获取反馈信息。本发明的触觉反馈可使实验者脱离3D虚拟交互动作的虚假感，真正实现了“可见及可控”的三维操作，触觉手套与3D虚拟画面的交互极大的方便了使用者对真实实验室的实时控制。
一种基于触觉反馈远程实验系统方法

[发明专利]一种工业设备漏水图像增广方法-CN202310514744.4在审
发明人：王进;余焕;杨敬儒;曹师好;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于数据增广技术领域，涉及一种工业设备漏水图像增广方法，首先采集工业设备正常运行时的图像，利用数字图像处理技术对该图像亮度饱和度调整，再随机生成噪音及高斯模糊模拟水滴形状，得到生成工业设备的数字模拟漏水图像；然后将得到的正常运行图像和数字模拟漏水图像作为正负样本成对输入进条件生成对抗网络，该网络的生成器运用了改进的U‑Net结构，并随机生成噪声向量与原图特征结合形成所需模拟漏水图像，再通过鉴别器对生成图像进行真假反馈，最终将条件生成对抗网络训练为能基于工业设备原图生成高真实性的设备漏水图像。本发明能够在无样本或少样本的情况下对多种工业设备的逼真漏水图像进行模拟生成。
一种工业设备漏水图像增广方法

[发明专利]一种地空两栖球形无人机-CN202310492893.5在审
发明人：蔡奇峰;王进;郑植;于欢;张海运;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种地空两栖球型无人机，具体包括球形外壳、无人机主体、转向环架机构，所述球形外壳为镂空结构，由两个相互对称的半球结构拼装而成，且在两个半球结构的中心位置均设有球壳连接件；所述的无人机主体通过转向环架机构与球壳连接件连接安装在球形外壳内，具体的，所述转向环架机构通过球壳连接件连接安装在球形外壳内，所述的无人机主体设置安装在转向环架机构内。本发明采用舵机驱动单轴无人机摆动，取代了传统单轴旋翼无人机使用襟翼控制转向的方案，在保证无人机空中飞行优势的同时，靠舵机驱动无人机重心偏移，能够利用球形外壳在地面上进行隐蔽的滚动行进，结构上更加简洁小巧，拓展了无人机作业范围。
种地两栖球形无人机

[发明专利]一种小型无人机及其碰撞检测与保护的方法-CN202310581762.4在审
发明人：王进;扈传奇;于欢;郑植;张海运;陆国栋 -专利权人： 余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机碰撞检测领域，尤其涉及一种小型无人机及其碰撞检测与保护的方法，该方法包括：步骤一，无人机受到碰撞，球形保护外壳产生形变，从而使得埋设在球形保护外壳内的pvdf无源压电材料形变产生电荷；步骤二，信号采集模块采集到电荷信号，将电荷信号进行二级放大后转变为电压信号，再将电压信号传递给STM32单片机；步骤三，STM32单片机使用自带的4路ADC通道采集到4路不同的信号，并使用轻量化的神经网络模型进行信号分析，检测出无人机碰撞情况；步骤四，无人机中的飞行控制器根据碰撞情况做出快速响应并调整无人机飞行轨迹。本发明能够快速、准确地检测到无人机与障碍物的碰撞情况，并及时采取相应的保护措施。
一种小型无人机及其碰撞检测保护方法

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