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[发明专利]一种球门瞄准装置的控制方法及系统-CN202210211776.2有效
发明人：张达;丁文霞;刘理洪;林子彬;刘云昊;杨钦炎;何杰鸣;梁活雄;林泽斌;谢俊星;廖龙飞;王靖霆;李飞龙 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种球门瞄准装置的控制方法及系统，该方法包括：拍摄H型球门的球门图像并进行预处理，得到球门二值图像；对球门二值图像进行直线检测并结合跳变检测，得到两竖杆的等价线；根据两竖杆的等价线计算球门横杆的像素长度，并结合相机成像三角模型、相机标定参数和实际球门横杆长度计算装置瞄准球门所需旋转的偏航角和球门与瞄准装置的距离；通过PID调整球门瞄准装置底盘偏航角和射球力度。该系统包括：拍摄模块、预处理模块、检测模块、计算模块和调整模块。通过使用本发明，能够将对球门瞄准的过程自动化并提高球门瞄准的准确度、识别率、鲁棒性。本发明作为一种球门瞄准装置的控制方法及系统，可广泛应用于识别和控制领域。
一种球门瞄准装置控制方法系统

[实用新型]一种机械人姿态角高精度定位机构-CN202120034619.X有效
发明人：林子彬;王靖霆;刘理洪;梁活雄;何杰鸣;廖龙飞;杨钦炎;林泽斌;张达;刘云昊;李飞龙 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械人姿态角高精度定位机构，属于定位系统技术领域，该机械人姿态角高精度定位机构包括底框，所述底框的下表面固定连接有第一底板，所述第一底板的左侧固定连接有第二底板，所述第二底板的正面固定连接有第三底板。通过设置的激光测距仪，利用调制激光的某个参数对目标的距离进行准确测定，在工作时向目标射出一束短暂的脉冲激光束，由光电元件接收目标反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，计算出从测距仪到目标的距离，将距离值转换为传感器输出的电流值，再由ADC信号转换器做模数转换，从而解决了现有技术中激光定位系统的精度不好、有误差累计、断电数据会归零和不能获取底盘姿态角的问题。
一种机械人姿态高精度定位机构