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[发明专利]一种7自由度冗余机械臂逆运动学求解方法及系统-CN202111069374.5有效
发明人：朱跃;仲军;龚锦;韩震峰;于振中 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种7自由度冗余机械臂逆运动学求解方法，涉及工业机器人领域，本方法首先根据机械臂构型和参数建立机械臂的D‑H坐标系以及运动学矩阵方程，随后通过代数法求解不构成冗余的关节角度，并根据冗余关节绘制连杆平面图，最后采用固定一个关节的方法，通过代数法和几何法相结合，求解其他冗余关节角度的运动学逆解。本发明极大地较少了7自由度冗余机械臂逆运动学解的个数，有效地提高了求解速度，降低了求解难度。
一种自由度冗余机械运动学求解方法系统

[发明专利]一种仿生蝴蝶扑翼飞行器-CN201911116366.4有效
发明人：仲军;朱跃;张千壮 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蝴蝶扑翼飞行器，包括飞行组件、驱动组件、主躯干组件、方向控制组件和电池，所述主躯干组件的一端安装驱动组件，另一端安装方向控制组件，所述电池为驱动组件和方向控制组件提供电能，所述驱动组件带动飞行组件进行运动，所述方向控制组件控制飞行器方向；具有较高仿生性能；采用无刷电机驱动，噪音小，能在低空进行高机动性的飞行，具有一定的侦察能力。
一种仿生蝴蝶飞行器

[发明专利]一种可自动调节的检测平台-CN201710698026.1有效
发明人：吕自贵;卢钰;骆敏舟;仲军;徐必勇;高欢;孙雪雪 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动调节的检测平台，属于机器人检测技术领域，包括平台骨架大梁、两主移动平台、多个液压缸、两翼梁骨架、多个侧翼移动平台、多个侧翼横向移动平台、侧翼垂直移动平台和多个传感器支撑架，翼梁骨架的顶端与主移动平台铰接，侧翼移动平台在翼梁骨架内，侧翼横向移动平台在侧翼移动平台内，侧翼垂直移动平台在侧翼横向移动平台上，传感器支撑架在侧翼垂直移动平台上。本发明自动化程度高，检测设备自动开合，实现测量调整的自动化，通用性强，传感器能任意方向移动，适应不同型号尺寸的产品，传感器放置在滑块上调节距离，通用性强，制造成本低，平台结构简单，易于安装拆卸。
一种自动调节检测平台

[实用新型]一种板材六面式切割机-CN202320487852.2有效
发明人：仲军;苏娟娟;范昊迪;刘尚吉;王为飞 -专利权人：江苏杰震建设科技有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23D47/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及板材切割技术领域，具体是一种板材六面式切割机，包括机架，还包括：固定机构，所述固定机构包括夹持组件和吸附组件；伸缩机构，周向设置的伸缩机构的输出端与夹持组件相连，上下设置的伸缩机构的输出端与吸附组件相连；切割机构，所述切割机构包括横向移动模块、竖向移动模块、切割座、切割组件和移动组件。本实用新型设置的板材六面式切割机，根据板材的切割面的不同，伸缩机构配合固定机构，可以实现对板材的多方向固定，保证板材在加工时的稳定性，由于切割机构分布在机架上，不同位置的切割机构单独工作，即可实现对板材六面式的切割，提高切割机对板材的切割效率。
一种板材六面式切割机

[发明专利]一种轻质隔板墙竖缝处理装置及其使用方法-CN202310196175.3在审
发明人：李杰;张运厚;苏泓名;费文;夏瑞雪;仲军;郭家泗;李传利 -专利权人：连云港杰震新型材料有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E04F21/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种轻质隔板墙竖缝处理装置及其使用方法，属于轻质隔墙板竖缝处理技术领域，包括活动施工车，还包括：填缝机构，通过在垂直方向由上至下运动，对隔板墙的竖缝依次进行砂浆填补、铺设玻纤网布和石膏浆涂抹，最终通过填缝机构内部弹性设置的整平压辊对整体进行整平操作。该发明，通过对填缝机构限位，使得填缝机构仅能在垂直方向运动，可以同时实现砂浆修补填缝、填缝玻纤布铺设和石膏涂抹整平，保证了砂浆修复和填缝玻纤布铺设的均匀性，同时可以使填缝玻纤布在经过第一传动压辊组和第二传动压辊组之间时在被压紧运输的同时还可以被拉紧绷直，避免填缝玻纤布在铺设时出现褶皱，提高了对墙缝修补的效率和美观度。
一种隔板墙竖缝处理装置及其使用方法

[发明专利]一种用于灾害救援的六自由度电驱动机械臂-CN202310601713.2在审
发明人：仲军;张文豪;江文俊 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于灾害救援的六自由度电驱动机械臂，包括依次连接的支座、底座回转单元、第一大臂单元、第二大臂单元、连杆单元、侧摆单元、作业属具回转单元和作业属具；底座回转单元用于承载第一大臂单元进行360°旋转；第一大臂单元包括第一电缸，第一电缸用于驱动第一大臂单元摆动；第二大臂单元包括第二电缸，第二电缸用于驱动第二大臂单元摆动；连杆单元包括第三电缸，第三电缸用于驱动连杆单元摆动；侧摆单元用于驱动作业属具回转单元进行左右摆动；作业属具回转单元用于控制作业属具进行360°旋转。本发明通过设置底座回转单元、侧摆单元和作业属具回转单元，使作业属具可以进行任何方位的作业，使机械臂具有控制灵活的优点。
一种用于灾害救援自由度驱动机械

[发明专利]一种基于组合斜桩的高桩码头上部结构部品化施工方法-CN202210545070.X有效
发明人：冯先导;林红星;何聪;刘聪聪;骆钊;沈立龙;肖浩;杨汉彬;黄睿奕;赵东梁;王聪;仇正中;高宁波;陈迪郁;韦新强;仲军;刘阳宁;朱映滔;刘凯 -专利权人：中交第二航务工程局有限公司;中国海洋大学;中交武汉港湾工程设计研究院有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E02B3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于组合斜桩的高桩码头上部结构部品化施工方法，包括：桩芯桩帽一体式现浇施工，1)绑扎桩芯钢筋和桩帽钢筋形成部品化钢筋笼；2)安装辅助装置，起吊斜桩桩芯钢筋笼和直桩桩芯钢筋笼并下放至钢管桩内，再装配桩帽钢筋笼形成部品化钢筋笼结构；3)通过辅助装置吊装模板进行支模；4)对桩芯桩帽进行整体浇筑，完成桩芯桩帽的整体现浇施工。还包括5)通过辅助装置，完成节点现浇、预制横纵梁、预制面板的吊装。本发明通过辅助装置，辅助施工高桩码头上部结构现浇桩芯、桩帽、节点和预制横纵梁、面板等构件，将现场作业的混凝土现浇施工和预制构件安装一体化作业，实现整个码头上部结构安全、高效、高质量的部品化施工。
一种基于组合码头上部结构部品化施工方法

[发明专利]一种液压接头可换的自定位液压快换装置-CN202310276376.4在审
发明人：仲军;江文俊;张文豪 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16L37/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压接头可换的自定位液压快换装置，包括上连接架和下连接架两部分。快换装置使用电动推杆驱动滑块实现液压接头的连接与断开以控制液压油路的通断，整个活动的滑块装置通过线性滑轨安装在壳体上，可以在壳体上移动，滑块上的定位柱可以与下连接架的连接块定位孔引导滑块移动，引导公头母头对接。本发明采用模块化设计，可根据不同的液压接头类型设计更改不同的滑块和连接块，整个装置基本都采用螺栓连接，便于拆卸更换不同的滑块和连接块模块，以实现根据特定条件选择不同的液压接头；本发明利用电动推杆作为驱动，方便控制；定位柱定位孔可引导液压接头对接，易于低精度的液压机械臂完成属具更换。
一种液压接头定位装置

[发明专利]一种镍氢电池负极材料及其制备方法-CN202211580862.7在审
发明人：姚晓俊;仲磊;仲军 -专利权人：中道云动力新能源有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H01M4/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种镍氢电池负极材料及其制备方法，包括以下重量份的组分：储氢合金100份，导电剂1~2份，添加剂0.5~1.5份，增稠剂0.1~0.4份，粘结剂1~3份，水25~35份；所述添加剂为无机压电材料；制备方法包括：将储氢合金、导电剂、添加剂、增稠剂、粘结剂和水按重量份配比混合搅拌成均匀浆料；将所述浆料涂覆于泡沫镍集流体上，经烘干、辊压、剪裁和焊接极耳，制得负极极片。本发明所制得的负极材料能够有效消除电极表面的尖端放电现象，减少铜沉积及铜枝晶的产生，进而减少镍氢电池因铜枝晶导致的短路和微断路现象。
一种镍氢电池负极材料及其制备方法

[发明专利]锚碇地下连续墙基础装配式中隔墙及施工方法-CN202110659347.7有效
发明人：马超;黄新淼;李聪;唐天龙;张效次;王建军;王新龙;贺祖浩;李宝成;杨擎;陈富翔;鹿瑶;崔金波;仲军 -专利权人：中交二航局第三工程有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： E02D5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种锚碇地下连续墙基础装配式中隔墙及施工方法，包括多块第一块体、第二块体、植筋块体和连接块体，第一块体与第二块体交错设置，分别通过嵌接机构和固连机构固定连接成一行块体行，多行块体行上下错缝地分别通过固连机构叠合成所需高度的中隔墙墙体，植筋块体分别固定在中隔墙墙体的两端上。连接块体上下依次嵌合连接成立柱，以立柱为中心的四堵中隔墙墙体通过垂直排列的相应数块支模板固定连接成十字形中隔墙墙体单元，上下多层的中隔墙单元固定连接成中隔墙。本发明不需大量使用昂贵的模板，工序衔接紧密，缩短了施工工期，降低了施工成本，显著提高了中隔墙墙体的质量，施工安全得到可靠保障。
地下连续墙基装配式隔墙施工方法

[发明专利]一种全套管全回转钻机清除地下咬合桩的施工方法-CN202110580053.5有效
发明人：张效次;裴国强;廖正根;唐天龙;王忠国;饶为胜;王飞;张晨晨;汪晨;崔金波;仲军;曾洪波 -专利权人：中交二航局第三工程有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E02D9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全套管全回转钻机清除地下咬合桩的施工方法，包括：S1、确定桩体位置，并将全套管全回转钻机定位于桩体处；S2、启动全套管全回转钻机，将套管压入地下，利用破碎装置将桩体破碎；S3、利用抓取装置抓取桩体碎块和套管与桩体间的泥土后，拔出套管；S4、接长套管，重复S2～S3，直至桩体被清除；S5、将全套管全回转钻机定位于下一个桩体处进行下一个桩体的清除；其中，地下咬合桩包括多个荤桩和素桩，本发明所述的施工方法的施工顺序为：先清除所有荤桩后再清除素桩。本发明所述的施工方法通过先清除所有荤桩，后清除素桩的清除顺序清除地下咬合桩，且在清除荤桩时套管不与任一荤桩接触，可避免套管切割荤桩从而降低施工效率。
一种套管回转钻机清除地下咬合施工方法

[发明专利]一种镍氢电池内置散热板及其制备方法-CN202211580505.0在审
发明人：仲磊;姚建义;仲军 -专利权人：中道云动力新能源有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B29C70/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种镍氢电池内置散热板及其制备方法，其中制备方法包括：将氧化铝粉末加入粘结剂中混合并搅拌均匀，得到混合浆料；将所述混合浆料加入模具中，采用等热静压工艺制得板材；将所述板材置于氮气气氛中进行热处理，得到复合板；对所述复合板进行切割和表面处理，得到镍氢电池内置散热板。本发明所制得的散热板结构稳定、耐腐蚀性好、绝缘性好、导热性能优良，能够将电池内部产生的热量快速传递到电池的外壳上，达到降低电池内部温度的目的。
一种镍氢电池内置散热及其制备方法

[发明专利]一种镍氢电池胶体电解液及其制备方法-CN202211581056.1在审
发明人：仲磊;姚建义;仲军 -专利权人：中道云动力新能源有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H01M10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种镍氢电池胶体电解液及其制备方法，其中制备方法包括：将烯酸溶液和氢氧化钾溶液混合进行中和反应；中和反应完成后冷却至室温，先加入NN‑亚甲基双丙烯酰胺溶液，然后加入过硫酸铵溶液，搅拌后密封，静置，得到吸水树脂；将吸水树脂打散后置于氢氧化钾溶液中浸泡，得到镍氢电池胶体电解液。本发明能够避免电解液损耗，解决电解液干涸问题，同时能够有效限制电解液中杂质造成的自放电现象，延长电池的使用寿命。
一种镍氢电池胶体电解液及其制备方法

[发明专利]一种基于两端开闭式液压接头自定位液压快换装置-CN202211141378.4在审
发明人：仲军;江文俊;张文豪;鲁孟良 -专利权人：河海大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于两端开闭式液压接头自定位液压快换装置，上壳体安装在下壳体上，上壳体左右两端开设配合滑块的滑块容纳槽，滑块滑动连接滑块容纳槽，液压母接头后端与过渡接头前端固定连接在滑块上，液压母接头后端密封固定连接过渡接头前端，液压母接头、过渡接头均跟随滑块一起运动；液压接头公头安装在下连接架上，小电动推杆固定后端安装在滑块上，小电动推杆前端固定连接锁紧环卡座，锁紧环卡座套设在液压母接头锁紧环上，工作时小电动推杆带动锁紧环卡座运动并拨开液压母接头锁紧环，便于将液压接头公头插入液压母接头锁紧环中。
一种基于两端开闭液压接头定位装置

[发明专利]一种七自由度遥操作机械臂系统运动学求解方法及系统-CN202211288913.9在审
发明人：仲军;龚锦;易永彬;韩震峰 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明提供一种七自由度遥操作机械臂系统运动学求解方法及系统，方法包括：建立七自由度遥操作机械臂D‑H坐标系；获取七自由度遥操作机械臂的不少于2组的连杆位姿变换数据，利用D‑H矩阵法，以预置关系构建逻辑处理七自由度遥操作机械臂D‑H坐标系及连杆位姿变换数据，据以建立七自由度遥操作机械臂的正运动学方程，以表征机械臂连杆坐标关系；实时采集七自由度遥操作机械臂的预置机械臂角度，将预置机械臂角度设置为已知值；利用矩阵反变换方法处理机械臂连杆坐标关系以及预置机械臂角度，据以求解得到七自由度机械臂待求角度，以作为七自由度遥操作机械臂运动学求解结果。解决了现有技术中的求解逆运动学过程中计算量大以及求解难度大的技术问题。
一种自由度操作机械系统运动学求解方法

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