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[发明专利]一种工业相机颜色校正装置和方法-CN202211034858.0有效
发明人：易天格;宋伟铭;周中亚;刘敏;高晓阳;张晓 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H04N9/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业相机颜色校正装置和方法，包括左光源、背板、色卡、右光源、支架导轨、相机和相机支架；背板竖直设置，色卡设置在背板上；左光源和右光源分别设置在背板左右两侧，左光源和右光源在不影响相机拍摄的情况下，尽量保证色卡空间亮度一致；支架导轨设置在背板正前方，并与背板垂直设置；相机支架设置在支架导轨上，用于安装相机并调节相机到色卡的距离，相机支架能够兼容不同分辨率下的相机；相机拍摄垂直和水平的色卡图像；相机根据垂直和水平的色卡图像对图像亮度进行修正；相机根据修正后的图像和标准色卡值计算矫正矩阵。
一种工业相机颜色校正装置方法

[发明专利]一种基于工业相机的高精度生产线sensor快速定位方法-CN202310347815.6在审
发明人：王艳军;高晓阳;刘敏;易天格 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业相机的高精度生产线sensor快速定位方法，涉及工业相机的技术领域，该方法包括：使用工业相机通过sensor对测试物体在可见光下从任意角度拍摄一张图像；对图像的所有像素点进行滤波，并计算每个像素点的梯度幅值，将梯度幅值大于等于预设的弱边缘梯度幅值阈值的像素点设为前景点；对滤波结果使用facet模型快速拟合，得到符合条件的亚像素点设为边缘点；对所有边缘点遍历寻找脊线并连接，将所有在脊线上的边缘点坐标进行记录；将获得的所有脊线以及用到的所有边缘点坐标信息移交至生产线的机械臂；机械臂根据接收到的信息对工业相机的sensor进行操作，完成sensor定位。
一种基于工业相机高精度生产线 sensor 快速定位方法

[发明专利]一种基于CX3芯片的相机稳定采集装置及方法-CN202211326624.3在审
发明人：韩雪;杨煦;宋伟铭;周中亚;刘敏;郭勇军 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H04N23/52 文献下载
摘要：一种基于CX3芯片的相机稳定采集装置及方法。本发明提供了一种基于CX3芯片的相机稳定采集方法，所述方法包括：监测图像采集信号，当接收到图像采集信号时对CX3芯片进行配置，使CX3芯片的DMA通道进入override模式，在override模式下从CX3芯片的DMA通道获取独立的buffer进行数据头包和尾包的发送，然后对CX3芯片的DMA通道进行复位，复位至正常工作模式，接收来自图像传感器的图像数据，并通过DMA通道自动向外发送。本发明可以解决CX3芯片固定状态机导致的无法按照U3V协议封装图像数据的问题，在保证其既可以遵循U3V协议的情况下，又可以实现数据的稳定传输和校验。
一种基于 cx3 芯片相机稳定采集装置方法

[发明专利]一种工业相机暗角标定方法和装置-CN202211287792.6在审
发明人：高晓阳;宋伟铭;周中亚;李润锋;刘敏 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种工业相机暗角标定方法和装置，涉及光学成像技术领域，该标定方法包括：采集一张光源图像，设置栅格将光源图像划分为相同大小的若干栅格区域，计算每个栅格区域的平均灰度值，在每一行根据相邻栅格区域的平均灰度值变化寻找该行平均灰度值变化曲线的非线性和线性的交汇点作为拐点，根据拐点位置对光源图像进行划分，将光源图像中的拐点内栅格区域划分为非线性区域，拐点外栅格区域划分为线性区域，其中非线性区域和线性区域应用不同模型处理，获得每个栅格区域的标定系数fj写入待标定相机后出厂，相机使用时根据用户设定的浮点数n以及所述标定系数fj，最终使用矫正系数Fj＝Fjn对待标定相机标定。
一种工业相机标定方法装置

[发明专利]一种工业相机自动ROI设置方法-CN202211255941.0在审
发明人：高晓阳;宋伟铭;周中亚;李润锋;刘敏 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业相机自动ROI设置方法，涉及工业检测的技术领域，该方法包括：使工业相机镜头对准传送带上表面，采集一张任意曝光时间、不包含测试物体的传送带图像作为标定图像，记录标定图像的行均值、列均值和曝光时间作为标定值；启动传送带后，传送带上的测试物体进入工业相机视野，工业相机按一定帧数持续采集图像作为待测图像，并记录所有待测图像对应的行均值、列均值和曝光时间；将待测图像的行均值、列均值与标定图像行均值、列均值分别相减得到行变化曲线和列变化曲线；搜索上述行变化曲线和列变化曲线的所有拐点作为ROI的边角点；根据所有ROI边角点将图像裁剪为多个矩形区间并合并为一个大矩形作为ROI输出。
一种工业相机自动 roi 设置方法

[发明专利]一种彩色图像边缘伪彩消除方法-CN202211033362.1在审
发明人：易天格;宋伟铭;周中亚;刘敏;高晓阳 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种彩色图像边缘伪彩消除方法，包括以下步骤：步骤1，确定设计参数，并将需要校正的图像转换到HSV空间，得到H、S、V各通道图像；步骤2，对饱和度S通道进行灰度腐蚀运算腐蚀后的图像和饱和度差分图；步骤3，饱和度差分图进行阈值分割，获取饱和校正区域；步骤4，由需要校正的图像提取最小强度图；步骤5，由最小强度图提取强度校正区域；步骤6，由强度校正区域和饱和校正区域确定伪彩校正区域，并进行伪彩校正。本发明提供的伪彩消除方法可以减缓/去除彩色图像在拍摄“黑白”等高对比度边缘时产生的伪彩，提高彩色图像边缘质量，有利于后续的图像处理，也更符合眼观看直觉。
一种彩色图像边缘消除方法

[发明专利]一种工业相机标定方法和装置-CN202211080350.4在审
发明人：高晓阳;宋伟铭;周中亚;李润锋;刘敏 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业相机标定方法和装置，涉及相机标定的技术领域，包括：采集待标定相机第i列的感光特性曲线并拟合其在该曲线上的灰度截距作为第i列灰度值的偏置值，计算对于第i列灰度值所需的放大倍数；当检测到对于待标定相机的每一列，其所需最大的放大倍数不超过预定阈值，且暗列与同一周期内偏置值最大亮列的灰度差异小于2则随机替换为同一周期内任意亮列的偏置值；检测到最大的放大倍数超过预定阈值时将每列偏置值和放大倍数写入待标定相机完成模板标定；求出标准相机和待标定相机每列感光特性曲线斜率的平均值，得到待标定相机的整体增益写入待标定相机。
一种工业相机标定方法装置

[发明专利]用于高分相机的防冷凝结构-CN202210870584.2在审
发明人：李晓艳;高原;周中亚;宋伟铭 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H05K5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于高分相机的防冷凝结构，包括前壳(10)、中框(40)和后壳(50)，前壳(10)与中框(40)配合在一起，两者之间设有传感器(20)和滤色片(30)，所述传感器(20)装配时在前壳(10)与镜头接口、镜头装配后，固定前进行装配；传感器(20)的顶部设有传感器防尘垫(21)和传感器板(22)，传感器板(22)与中框(40)贴合在一起形成密封腔，从而保证了传感器腔的密封，外部湿气不会进入到传感器腔以及前壳中，满足降温后湿度远低于饱和湿度，不发生冷凝现象。
用于高分相机冷凝结构

[发明专利]一种点云分割方法及装置-CN201910879613.X有效
发明人：彭潇 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云分割方法及装置，其中，该方法包括：步骤1，获取待抓取物体的第一点云数据集，根据预设步长增量，计算第一点云数据集的旋转数据集，并合并第一点云数据集和旋转数据集，生成第二点云数据集；步骤2，根据预设点云投影分辨率，选取第二点云数据集中，z坐标值最大的三维点，并进行投影，根据投影图像的熵值最小值，确定选取角度；步骤3，根据选取角度，计算投影图像的直方图，以及分割位置，并生成待抓取物体的点云分割结果；步骤4，根据点云分割结果，确定抓取平面的中心坐标及夹爪姿态，并根据中心坐标和夹爪姿态，生成抓取信息。通过本申请中的技术方案，利用断差数据对定位的影响，提高物体抓取效率。
一种分割方法装置

[发明专利]一种不影响CXP设备正常工作的枚举方法-CN202210002281.9在审
发明人：于军亮;宋伟铭;周中亚;李润锋;刘敏;张强;杨煦 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种不影响CXP设备正常工作的枚举方法，该枚举方法适用于主机对与其相连的任一个CXP设备中接口的接口状态进行枚举，枚举方法包括：步骤1，当接收到枚举指令时，获取接口数量和设备连接数量，并生成枚举临时记录表，其中，枚举临时记录表中记录有CXP设备的接口状态；步骤2，对比枚举临时记录表与上一次枚举时的枚举信息表，当判定枚举临时记录表未发生变化时，将上一次枚举时的枚举信息表作为当前枚举指令对应的枚举信息表。通过本申请中的技术方案，有助于解决主机采用CoaXPress接口协议进行设备枚举时存在设备响应异常的问题。
一种影响 cxp 设备正常工作枚举方法

[发明专利]一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法-CN202110382250.6有效
发明人：温宇翔;宋伟铭;周中亚;刘敏;高晓阳 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种并联机器人快速分拣瑕疵工件的方法，包括：根据待检测图像生成图像金字塔，并确定最高层金字塔图像的参考点；依据最高层金字塔图像的参考点，确定下一层图像的预计参考点，以该点为中心确定第一区域，并计算第一区域各像素点的匹配得分，将其最大值对应的像素点记作中间参考点；当中间参考点位于第一区域的边缘时，以该点为中心确定第二区域，并计算第二区域各像素点的匹配得分，将其最大值对应的像素点记作本层图像的参考点，重新执行步骤2；基于最底层金字塔图像的参考点，计算待检工件为瑕疵件的可信度，以判断是否抓取待检工件。通过本申请中的技术方案，解决了当前工业机器人分拣系统存在缺陷检测速度慢、错误率高的问题。
一种并联机器人快速分拣瑕疵工件方法

[发明专利]包含固定结构的传感器后焦结构检测系统-CN202111240339.5在审
发明人：张晓;宋伟铭;周中亚;刘敏;高晓阳 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本申请公开了包含固定结构的传感器后焦结构检测系统，该检测系统中联动机构的一端连接于图像获取设备的镜头焦环，另一端连接于动力单元，以便转动镜头焦环；第一被摄模板和第二被摄模板依次设置于图像获取设备前方；控制单元电连接于图像获取设备以及动力单元，控制单元用于控制图像获取设备获取第一被摄模板处于竖直状态时第一被摄模板的第一图像，以及，获取第一被摄模板处于水平状态时第二被摄模板的第二图像，并根据两张图像的清晰度判断图像获取设备的后焦结构制成精度是否满足预设精度阈值。通过本申请中的技术方案，自动完成后焦结构安装是否合格的检测，降低人力成本的同时，有效地提升了后焦结构检测的精度和可靠性。
包含固定结构传感器检测系统

[发明专利]一种彩色相机图像边缘伪彩的校正方法-CN202111204681.X在审
发明人：易天格;宋伟铭;周中亚;刘敏;高晓阳 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种彩色相机图像边缘伪彩的校正方法，该校正方法包括：步骤1，计算待校正图像中当前像素点与图像主点之间的像素距离以及两者之间连线的水平角度；步骤2，根据标定函数，计算像素距离和水平角度对应的R通道校正坐标和B通道校正坐标；步骤3，根据R通道校正坐标和B通道校正坐标，采用插值运算的方式，分别计算当前像素点的R通道校正灰度值和B通道校正灰度值，其中，R通道校正灰度值和B通道校正灰度值用于对当前像素点进行校正。通过本申请中的技术方案，对拍摄到的彩色图像边缘的伪彩进行校正，以降低边缘伪彩的程度，提高彩色相机图像质量。
一种彩色相机图像边缘校正方法

[发明专利]一种工业相机色彩调整方法-CN201911220030.2有效
发明人：高晓阳;宋伟铭;周中亚;刘敏 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H04N9/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种工业相机色彩调整方法，该方法包括：步骤1，在工业相机中获取待处理图像中的原始RGB图像数据，计算原始RGB图像数据与饱和度调节矩阵的乘积，生成整体饱和度调节图像，其中，饱和度调节矩阵由饱和度参数和图像色彩转换矩阵确定；步骤2，在色相环中选取至少三个基准颜色，依据基准颜色和用户偏好设置中的调节方向，确定色相调节步长和饱和度调节步长，并依次对整体饱和度调节图像进行不同维度的色彩维度调节，生成色彩调节图像。通过本申请中的技术方案，降低了色彩调节过程中的矩阵转换所耗费的系统资源，提高了图像处理速度，减少了图像处理过程中的乘法运算和加法运算，且可由工业相机的可编程门阵列执行，降低工业相机的成本。
一种工业相机色彩调整方法

[发明专利]一种基于MPSoC芯片的系统安全启动方法-CN201910646023.2有效
发明人：郭勇军;宋伟铭;周中亚;刘敏;杨煦;于军亮 -专利权人： 中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司;北京大恒图像视觉有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06F21/57 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于MPSoC芯片的系统安全启动方法，包括：步骤1，根据系统芯片的全局唯一标识符，采用加密算法生成两组公钥，将两组公钥烧写入系统芯片，并熔断系统芯片的电可编程熔丝；步骤2，根据两组公钥，对初级引导程序进行加密和打包，记作一级引导程序，并根据一级引导程序，生成并烧写多级引导程序至系统启动存储介质中，其中，多级引导程序至少包括两级；步骤3，嵌入式系统上电后，根据全局唯一标识符，采用容错处理方法，对多级引导程序进行解密和逐级校验，并通过多级引导程序启动系统镜像文件和系统镜像备份文件中的一种。通过本申请中的技术方案，提高了嵌入式系统的安全性，极大降低了系统被抄板仿制的可能性。
一种基于 mpsoc 芯片系统安全启动方法

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