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[发明专利]火箭子级回收动力下降阶段闭环制导方法-CN202211522334.6在审
发明人：杨广文;陈宇澍;陈海鹏;王禄;甘庆忠;张武生;柳嘉 -专利权人：国家超级计算无锡中心;上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供的火箭子级回收动力下降阶段闭环制导方法，涉及火箭制导回收方法，充分考虑非线性气动力的作用，通过末端误差法求解考虑非线性气动力的PDG问题进行轨迹规划，能够以可行的计算代价，在每次轨迹规划内部充分考虑非线性气动力的作用；并且轨迹规划成功率高，提高轨迹规划成功率的原因主要有：1.单次规划的加速使得可尝试的规划次数增加，能够提升规划成功率，并及时修正误差；2.能够利用箭载处理器的多个核心，并行运行冷启动和热启动的规划，也增加了尝试次数；3.降低了规划初始时间点延迟，从而降低了初始状态预测误差。
火箭回收动力下降阶段闭环制导方法

[发明专利]一种不完备模型的自演化建模方法及系统-CN202311176977.4在审
发明人：贺亮;侯月阳;卢山;张文婧;张世源;泮斌峰 -专利权人：江苏云幕智造科技有限公司;上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于空间操控技术领域，具体涉及一种不完备模型的自演化建模方法及系统。本发明聚焦空间操控领域目标分类建模技术，提出以异构信息完善不完备模型的自演化建模方法，首先建立目标虚拟视景，之后获得目标的视觉测量模型，并通过视觉测量模型进行目标初步的类型确认，在此不完备视觉模型的基础上，通过机械臂碰触目标获取额外的目标表征信息，建立触觉感知模型，触觉作为视觉的异构信息，将触觉感知模型引入虚拟视景中目标的描述中，获得视觉测量模型与触觉感知模型相结合的自演化目标描述模型，通过实时测量目标的视觉与触觉信息，精准识别目标类型，完善虚拟视景中的模型信息。该方法为后续的空间操控航天器对目标建模提供一种新思路。
一种完备模型演化建模方法系统

[发明专利]基于共用离散电极的振动陀螺控制系统及分时控制方法-CN202111355549.9有效
发明人：王伟;荣义杰;包旭光;赵万良;杨浩;郑大伟;成宇翔 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种基于共用离散电极的振动陀螺控制电路，包括：陀螺表头电极、模拟开关电路、电容检测电路、陀螺数字控制电路和陀螺驱动电路；陀螺表头电极与模拟开关电路互连，模拟开关电路连接至电容检测电路，电容检测电路连接至陀螺数字控制电路，陀螺数字控制电路连接至陀螺驱动电路，陀螺驱动电路连接至所述模拟开关电路，陀螺数字控制电路还连接至模拟开关电路的选择端SEL，控制模拟开关在陀螺表头电极和电容检测电路、陀螺驱动电路间的通断。基于上述电路，本发明还提供一种振动陀螺的检测驱动分时控制方法。本发明能够使陀螺检测点和驱动点的相位达至理想状态，使交变的驱动信号对检测无耦合。
基于共用离散电极振动陀螺控制系统分时控制方法

[发明专利]基于磁流变阻尼器的惯性执行机构半主动减振平台结构-CN202111368635.3有效
发明人：魏新生;申天宇;王森;申友涛;孙丹峰 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16F13/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁流变阻尼器的惯性执行机构半主动减振平台，包括转接板、连接板、三个弹簧、三个半主动型磁流变阻尼器、多个加速度传感器、控制系统、直流电源；转接板与惯性执行机构连接，连接板与卫星连接，转接板与连接板相对设置，二者之间通过弹簧以及半主动型磁流变阻尼器连接；各个加速度传感器分别固定设置在各个半主动型磁流变阻尼器上，用于采集所述减振平台的运动信息；控制系统与各个半主动型磁流变阻尼器、各个加速度传感器、直流电源均电路连接，用于控制各个半主动型磁流变阻尼器的电流输入量。本发明的半主动减振平台可显著降低惯性执行机构振动对各卫星有效敏感载荷性能的影响，提高了整星性能。
基于流变阻尼惯性执行机构主动平台结构

[发明专利]一种基于控制力矩陀螺群奇异几何意义的奇异点判定方法-CN201911106889.0有效
发明人：吴敬玉;钟超;林扬皓;王新;陈撼;裴甲瑞 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于控制力矩陀螺群奇异几何意义的奇异点判定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：根据框架角、初始力矩矢量和初始角动量矢量分别计算力矩矢量和角动量矢量；步骤2：根据力矩矢量计算准奇异矢量；步骤3：根据准奇异矢量与力矩矢量计算奇异系数，并判断框架角是否为奇异点；步骤4：若框架角不为奇异点，结束判定；若框架角为奇异点，则计算出判定系数，并判断奇异点类型，结束判定。此发明解决了不同控制力拒陀螺群的奇异点判定运算复杂和操作率低的问题，选取控制力矩陀螺群中任意两个力矩陀螺共面状态判定不同控制力矩陀螺群的任意框架角是否为奇异点，并确定奇异点类型，简化了判定运算量，提高了控制系统的精度和可靠性。
一种基于控制力矩陀螺奇异几何意义判定方法

[发明专利]一种航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒控制方法-CN202010152404.8有效
发明人：黄静;孙俊;黄庭轩;谭龙玉;张敏 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒控制方法，采用跟踪微分器，计算得到参考输入的过渡过程及给出参考输入的微分，通过安排合适的参考信号过渡过程解决了系统的超调性和快速性的矛盾。控制器设计基于协同控制方法，不仅解决了滑模变结构控制本质上的不连续性，而且达到了性能指标的最优化，协同控制方法结合了滑模控制与最优控制的优点，同时改善了滑模变结构控制中的不连续产生的抖振现象。进一步基于自适应控制，解决航天器转动惯量不确定性问题和干扰抑制问题，实现了干扰条件下的航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒高精度控制。
一种航天器快速机动姿态跟踪自适应鲁棒控制方法

[发明专利]一种卫星对地扫描的姿态跟踪控制方法-CN202010811163.3有效
发明人：尹俊雄;王蕊;张小伟;王静吉;叶立军;陈银河 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星对地扫描的姿态跟踪控制方法，包括：采用阿基米德曲线描述扫描点的地理经纬度轨迹，得到卫星在地表的扫描轨迹；结合所述卫星在地表的扫描轨迹与当前的卫星位置信息获取星体跟踪的姿态角轨迹指令信息；根据所述星体跟踪的姿态角轨迹指令信息进行估算得到力矩和角动量的量级；根据所述力矩和角动量的量级，以星体的三轴姿态角为控制量，采用PD控制和前馈补偿控制律对星体的姿态角进行跟踪控制。本发明实现了通过卫星姿态的机动对地表按特定轨迹扫描的功能，使得卫星的结构更加简单，能够有效地减小卫星的体积和重量，提高系统的可靠性。
一种卫星扫描姿态跟踪控制方法

[发明专利]降低MEMS惯性器件封装应力的方法及MEMS器件-CN201911242893.X有效
发明人：赵万良;段杰;成宇翔;李绍良;应俊;白沐炎 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B81C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低MEMS惯性器件封装应力的方法及MEMS器件，所述的MEMS惯性器件包含：封装管壳、位于封装管壳内的芯片；所述的方法包含以下步骤：步骤1，将直径一致的硅珠的粉体与贴片胶混合并搅拌均匀，得到混合物；步骤2，利用点胶器将所述的混合物喷涂于所述的封装管壳的底板上，以形成贴片胶层；步骤3，将所述芯片的底面贴在所述的贴片胶层上；步骤4，使所述的贴片胶层固化。本发明通过在贴片胶内添加直径一致的硅珠，并对贴片胶层各个参数量化控制，有效的降低封装应力，提高了工艺过程的稳定性。
降低 mems 惯性器件封装应力方法

[发明专利]基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法-CN202111394717.5有效
发明人：杨浩;王伟;成宇翔;李绍良;郑大伟;赵万良 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法，在力平衡模式下进行如下步骤：步骤S1，在第一时间内，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，并获取所述振动陀螺的力平衡回路的控制电压，记为VFTR1；步骤S2，在第二时间内，向所述振动陀螺施加一反向的虚拟进动电压‑V，并获取所述振动陀螺的力平衡回路的控制电压，记为VFTR2；步骤S3，根据VFTR1和VFTR2，对所述振动陀螺进行零位标定。本发明利用控制回路施加虚拟进动，实现了陀螺仪在不同使用环境以及时间下的零位自标定。
基于虚拟转动平衡模式振动陀螺零位标定方法

[发明专利]一种飞轮与3台控制力矩陀螺联合姿态机动控制方法-CN202310857065.7在审
发明人：朱庆华;蔡陈生;吴梦旋;操宏磊;于常利;曾红郡;刘斌;唐文国 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞轮与3台控制力矩陀螺联合姿态机动控制方法，包括：获取并根据控制力矩陀螺安装矩阵，绘制奇异面分布图；以飞轮角动量矢量顶点为机动起点，在控制力矩陀螺群动量体内部寻找最大可供使用的角动量运动空间；根据选定的角动量运动起点，反算飞轮补偿所需的偏置转速和对应的控制力矩陀螺群初始框架角；在喷气控制保护下，通过地面注数完成飞轮起旋和所述控制力矩陀螺群初始框架角调整，建立姿态控制的初始状态；保持飞轮转速不变，根据控制力矩陀螺群的角动量运动空间和力矩输出能力，地面注数完成控制力矩和机动角速度限幅设置后，将控制力矩陀螺群接入闭环进行姿态控制。本发明在卫星剩3台控制力矩陀螺时，维持卫星姿态机动。
一种飞轮控制力矩陀螺联合姿态机动方法

[发明专利]一种基于FPGA的红外凝视成像系统高速通信链路自适应高精度调整方法-CN202111433426.2有效
发明人：龚瑞;关智聪;苗壮;吴骁斌;张丰收;张萍 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01J5/02 文献下载
摘要：本发明的基于FPGA的红外凝视成像系统高速通信链路自适应高精度调整方法，步骤如下：1)多点采样温度，依据FPGA结温调整通信链路；2)锁定FPGA资源布局，参照各采样点结温确定FPGA片内各区域通信链路延时基准；3)通过在通信链路上插入指定类型的组合逻辑资源，完成链路延时的精确控制。本发明的基于FPGA的红外凝视成像系统高速通信链路自适应高精度调整方法充分利用FPGA各种类型的内部资源，能精确地控制红外凝视成像系统高速通信链路延时，提升了红外凝视成像系统高速通信链路对各种温度环境的适应性。
一种基于 fpga 红外凝视成像系统高速通信自适应高精度调整方法

[发明专利]偏置机械臂离散点轨迹平滑规划方法、系统及存储介质-CN202311083054.4在审
发明人：贺亮;张文婧;卢山;张世源;徐文涛;孙浩 -专利权人：江苏云幕智造科技有限公司;上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂空间操控技术领域，具体涉及偏置机械臂离散点轨迹平滑规划方法、系统及存储介质。包括如下步骤：步骤S1、读取并确定关节角离散点序列；步骤S2、对所述关节角离散点序列性质进行判定，步骤S3、根据预设的一级规划运动步长，进行一级速度规划；步骤S4、二次插值，得到离散点间的关节角、关节角速度、关节角加速度，实现离散点间路径的二级位置规划、速度规划、加速度规划；步骤S5、通过正运动学计算机械臂相应的末端位姿、末端速度、末端加速度；步骤S6、与预设极限值进行比较，判断其是否超限；步骤S7、输出关节角规划信息。在上层系统的输入的边界条件仅有各分段路径端点的位置的情况下，实现二次插值计算。
偏置机械离散轨迹平滑规划方法系统存储介质

[发明专利]一种数字孪生建模方法及其仿真试验系统-CN202311107303.9在审
发明人：贺亮;侯月阳;卢山;张文婧;程浩;宋婷 -专利权人：西北工业大学太仓长三角研究院;上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种数字孪生建模方法及其仿真试验系统，所述数字孪生建模方法，包括如下步骤：S1：初始条件设定，选择机械臂、深度相机以及目标；S2：根据步骤S1的设定，完成机械臂操作数字孪生场景的构建；S3：根据步骤S1的设定，通过所述机械臂辅助深度相机获取目标各个位置的照片以及深度图像；S4：根据步骤S1和步骤S3的设定，完成目标三维重建；S5：根据步骤S2和步骤S4的结果，完成目标与机械臂操作数字孪生场景的融合。本发明所述的数字孪生建模方法及其仿真试验系统，将场景数字孪生与目标数字孪生相结合，实现快速数字孪生，可应用在任务前的操控训练模拟、任务中的操控场景实时观察、任务后的操控状态回放、复盘。
一种数字孪生建模方法及其仿真试验系统

[发明专利]一种空间飞行器软件在轨运行实例数据还原方法及介质-CN201911268499.3有效
发明人：周宇;徐家国;张磊;杜宁;王世耀;陈文晖;吕若宁 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种空间飞行器软件在轨运行实例数据还原方法及介质，涉及空间飞行器软件地面仿真方法的研究，特别是针对空间飞行器在轨运行遥测数据还原的需求，实现了对空间飞行器软件在轨可信数据的获取。本发明方法包括：根据空间飞行器遥测的运行数据结合软件运行路径数据，构建地面仿真系统对软件在轨运行状态进行复现，进而通过软件在轨的运行路径数据对地面仿真结果进行筛选并与在轨遥测数据进行合并，得到空间飞行器软件在轨状态完整的遥测数据；将该数据作为可信评估数据进行保存，当对目标空间飞行器软件进行可信评估时，可信证据提取系统将保存的可信数据根据要求的阶段进行合并汇总，得到用于可信评估操作的可信证据。
一种空间飞行器软件运行实例数据还原方法介质

[发明专利]一种双镜差动扫描机构-CN202111044084.5有效
发明人：陈宗镁;杨俊彦;刘浩伟;龙华保;邵艳明;陈寰;高冬阳;陈龙江 -专利权人： 上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G02B26/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种双镜差动扫描机构，是由两个高低速永磁直流无刷电机各自带动一个光楔镜绕同一光轴相对转动。包括高速电机驱动光楔镜组件、低速电机驱动光楔镜组件，其功能、原理相同，组成部件相近，生产工艺相同；本发明提供一种双镜差动扫描机构，结构紧凑，转速平稳，尤其在径向空间上占用空间比例小，实现结构小型化的需求；克服激光成像轨迹误差精度较差的缺点，并且通过配动平衡偏心质量，调整整个光楔镜旋转部件的质量偏心，避免高速转动时产生不平衡力矩造成旋转部件偏心抖动的现象。
一种差动扫描机构

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