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[发明专利]医疗导管末端外力作用的检测方法和调整方法-CN202111183973.X有效
发明人：占雄;李自汉;张飘艺;熊晋;王家寅 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种医疗导管末端外力作用的检测方法、调整方法、手术机器人系统、电子设备和存储介质，检测方法包括发送位置控制指令至驱动件；在获取导丝的实际张力；根据导丝的实际张力，获取导管本体所受到的外力作用；或者检测方法包括发送力矩控制指令至驱动件；获取导丝的实际长度；根据导丝的实际长度以及预先获取的导管静力学模型，获取导管本体所受到的外力作用。本发明不需要在医疗导管中嵌入额外的传感器，即可根据检测其末端所受到的外力作用，从而使得医疗导管的结构更加紧凑和可靠。
医疗导管末端外力作用检测方法调整

[发明专利]柔性结构以及内窥镜插入部-CN202310806739.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本申请涉及一种柔性结构以及内窥镜插入部。该柔性结构包括至少两段刚度不同的柔性段以及多个穿丝件：其中，柔性段至少包括第一柔性段与第二柔性段，第一柔性段包括多个串联连接的第一柔性单元，每一第一柔性单元的近端具有第一枢转部、远端具有第二枢转部；第二柔性段具有多个沿轴向方向间隔设置的镂空部；第一柔性段与第二柔性段具有多个第一安装孔，每一第一安装孔中安装一穿丝件；第一安装孔在柔性结构内周面的尺寸小于第一安装孔在第一柔性段外周面的尺寸，穿丝件的外周面为弧形表面。如此实现分段转弯，减少柔性结构的转弯半径和转弯控制力，而且还能保证柔性结构的外表面光滑，不会出现凹凸不平的情况，减小对人体腔道的损伤。
柔性结构以及内窥镜插入

[发明专利]导向组件、输送装置及手术执行平台-CN202310417128.7在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种导向组件、输送装置及手术执行平台。其中输送装置用于在手术机器人的手术执行平台中对细长柔性导管进行输送，输送装置包括导向组件，导向组件包括间隔设置的头板、尾板及多块导向板，与头板相邻的导向板和头板、与尾板相邻的导向板和尾板及相邻的两块导向板之间通过导向杆可相对运动地串联，导管穿设于头板、导向板和尾板开设的导向孔，导向板及尾板能够分别沿着导向杆靠近或远离头板，以使导向组件在输送方向上的长度增加或减小，从而能够输送导管前进或后退，使得输送装置和导向组件结构简单且便于收纳，解决了导管在输送过程中产生弯曲变形，导致其伸缩运动不受控制的问题，因而使输送装置在输送导管时更为可靠。
导向组件输送装置手术执行平台

[发明专利]导管运动控制方法、装置、系统和存储介质-CN202310036831.3在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种导管运动控制方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：周期性获取导管控制器中控制杆在控制坐标系的投影位置；基于控制杆的当前周期的投影位置，确定导管的运动状态；确定导管的活动末端在导管坐标系中的导管末端投影位置，根据导管的运动状态以及导管末端投影位置，得到导管位置；根据导管位置，通过逆运动学算法，得到电机角位移；基于电机角位移控制电机转动，以使得与导丝带动导管的活动末端运动。采用本方法能够提高导管运动控制的准确性。
导管运动控制方法装置系统存储介质

[发明专利]呼吸运动数据的补偿方法、装置、系统和计算机设备-CN202310097196.X在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请涉及一种呼吸运动数据的补偿方法、装置、系统、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取被测对象的多帧支气管图像和多个电磁传感数据；基于同一个呼吸相位对应的电磁传感数据和支气管图像，渲染对应呼吸相位的虚拟内窥图像；根据支气管扫描数据，构建支气管三维模型，基于支气管三维模型提取支气管中心线树；计算一个呼吸周期内的虚拟内窥图像的位置变化趋势，确定支气管中心线搜索范围；搜索得到支气管中心线搜索范围内的至少一幅虚拟内窥图像；将实际内窥镜图像与支气管中心线搜索范围内的至少一幅虚拟内窥图像进行匹配，得到并输出运动补偿后的虚拟内窥图像。采用本方法能够提高支气管模型配准效率。
呼吸运动数据补偿方法装置系统计算机设备

[发明专利]气管镜、持镜臂、可控鞘管、操作方法及患者端装置-CN202110283034.6有效
发明人：袁帅;蒋友坤;朱祥;何超 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B1/267 文献下载
摘要：本发明提供一种气管镜、持镜臂、可控鞘管、操作方法及患者端装置，所述气管镜包括：主管、可控鞘管以及图像探头；所述主管至少具有沿轴向贯通的第一通道和第二通道；所述第一通道和所述第二通道沿所述主管的径向排布；所述可控鞘管具有沿轴向贯通的第三通道，所述可控鞘管用于可活动地穿设于所述第一通道，并用于自所述第一通道的远端伸出；所述图像探头用于穿设于所述第三通道或所述第二通道。如此配置，在主管伸入支气管的一定的位置后，可控鞘管可带着图像探头继续前伸，从而使气管镜在保持有实时图像监控的条件下前端能够深入更细的支气管，实现更大范围的诊断与治疗，避免因未及时观察到出血带来的手术风险。
气管持镜臂可控操作方法患者装置

[发明专利]手术机器人系统及其控制方法-CN202310096767.8在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人系统以及控制方法，运动控制单元与内窥镜和手术器械连接，运动控制单元用于控制内窥镜和手术器械运动，数据获取单元用于获取内窥镜的第一运动数据，以及数据获取单元用于获取手术器械相对于内窥镜的第二运动数据，数据处理单元用于根据第一运动数据、第二运动数据、以及目标对象的自然腔道的腔道图像数据生成三维模型数据。手术机器人系统通过相应地数据计算便可以获取内窥镜及手术器械在自然腔道中的具体位置，并在显示单元进行模型显示，使术者在手术中更加直观的获取内窥镜及手术器械的位置信息，从而减少手术时间和增加手术的确定性。
手术机器人系统及其控制方法

[外观设计]支气管镜手术机器人-CN202230789787.X有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：支气管镜手术机器人。2.本外观设计产品的用途：用于辅助医生进行支气管镜手术。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：组件1立体图1。5.其他需要说明的情形其他说明：本外观设计产品的组件1为手术台车，组件2为手术台车的遥控手柄。
支气管手术机器人

[发明专利]支气管镜移动控制方法、系统及介质-CN202310091941.X在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种支气管镜移动控制方法、系统及介质，所述方法包括：根据接收到的分割指令，从分割指令携带的待处理躯干图像上分割出目标区域；根据接收到的路径规划指令和目标区域，确定支气管镜的移动路径；根据移动路径，生成虚拟内窥图像并获取支气管镜的途经支点总数；根据途经支点总数和支气管镜实时获取的术中导航图像，控制支气管镜移动，通过该种设置，能够自动调整支气管镜的移动方向并进镜，节省医生精力，提高手术质量。
支气管移动控制方法系统介质

[发明专利]内窥镜、内窥镜系统、机械臂及医疗设备-CN202310025594.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种内窥镜、内窥镜系统、机械臂及医疗设备。一种内窥镜包括弯曲部、图像传感器以及操作部。图像传感器设于所述弯曲部上，所述弯曲部能够弯曲以调整所述图像传感器的观察角度。操作部包括手柄以及两个操作元件，两个所述操作元件分别转动连接于所述手柄相背的两侧，两个所述操作元件用于供机械臂夹持和操作，且两个所述操作元件相对所述手柄的转动对应控制所述弯曲部的弯曲动作。上述内窥镜，能够适用于机械臂的自动化操作，结构简单，方便实用。
内窥镜系统机械医疗设备

[发明专利]导管机器人及系统与控制方法、可读存储介质及电子设备-CN202111070675.X有效
发明人：占雄;李自汉;张飘艺;王家寅 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种导管机器人及系统与控制方法、可读存储介质及电子设备，导管机器人包括通信的运动控制装置和运动执行装置；运动控制装置包括可读存储介质和处理器，所述处理器运行可读存储介质中的程序，当所述程序被运行时执行：向导管机器人输出主从控制指令；其中，所述导管机器人持有柔性导管；根据经确定的柔性导管在自然腔道内移动的移动信息，选择性输出运动辅助指令或主从控制指令，以供导管机器人根据所接收的主从控制指令或运动辅助指令，控制柔性导管在自然腔道内移动；其中，所述运动辅助指令用于调整柔性导管基于主从控制指令而执行的移动信息。本发明可使柔性导管操作更为灵活和方便，也更为安全和可靠。
导管机器人系统控制方法可读存储介质电子设备

[发明专利]支气管图像配准方法、装置、计算机设备、存储介质-CN202310109408.1在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请涉及一种支气管图像配准方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取支气管内窥图像；对所述支气管内窥图像进行深度检测，得到支气管深度图像；将所述支气管深度图像转换，得到支气管点云；将所述支气管点云与支气管三维模型配准，得到配准关系。采用本方法能够自动进行配准。
支气管图像方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]磁导航定位系统及方法、标定方法、电子设备和存储介质-CN202111182676.3有效
发明人：宋雪迎;吴井胜 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁导航定位系统及方法、标定方法、电子设备和存储介质，磁导航定位系统包括磁场发生器、控制器和至少一个第二磁感应器；磁场发生器用于在预定范围内移动，以在所移动的至少一个位置产生磁场；所产生的磁场用于供位于磁场内的至少一个第二磁感应器采集第二磁场强度信息以及第一磁感应器采集第一磁场强度信息；控制器用于根据磁场坐标系与参考坐标系的映射关系和第一磁场强度信息，确定第一磁感应器在参考坐标系下的位姿信息。由于参考坐标系在磁场发生器移动前后是保持不变的，由此，通过获取第一磁感应器在参考坐标系下的位姿信息，可以保证在磁场发生器移动前后，所获取的第一磁感应器的位姿信息始终是同一坐标系下的。
导航定位系统方法标定电子设备存储介质

[发明专利]支气管镜控制方法、装置、自动配准方法和计算机设备-CN202310097941.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： A61B1/267 文献下载
摘要：本申请涉及一种支气管镜控制方法、装置、自动配准方法和计算机设备。所述方法包括：获取预先构建的支气管模型，所述支气管模型包括多个配准点；按照预设路径，依次移动所述支气管镜至各所述配准点，包括：移动过程中采集真实内窥图像；根据所述真实内窥图像和当前所述配准点对应的虚拟内窥图像，控制所述支气管镜的移动。采用本方法能够根据真实内窥图像和当前配准点对应的虚拟内窥图像，控制支气管镜按照预设路径，自动移动至各配准点处，为支气管模型提供准确的位姿，提高了虚拟内窥渲染的精度。
支气管控制方法装置自动计算机设备

[外观设计]显示台车-CN202230760574.4有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 上海微创微航机器人有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 12-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示台车。2.本外观设计产品的用途：用于肺部支气管手术的显示输出及操作指令输入。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
显示台车

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