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[发明专利]水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备-CN202210366737.X有效
发明人：朱迎谷;张定华;尚敬;刘可安;严允;涂绍平;朱建波;胡斌炜;卢倪斌 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备，水下机器人上至少设置有相互垂直的第一角度测量设备和第二角度测量设备，方法包括：确定当前角度测量设备以及当前修正值，并获取所述当前测量设备的角度反馈值以及旋转方向，所述当前测量设备为第一角度测量设备或第二角度测量设备；根据所述旋转方向、所述当前角度测量设备以及所述角度反馈值调整圈数测量值；根据所述圈数测量值、所述角度反馈值以及所述当前修正值计算所述水下机器人的滚转角。本发明能够实现水下机器人任意滚转运动时，连续测量转多圈后的实际滚转角。
水下机器人连续转角测量方法装置电子设备

[发明专利]一种水下铺缆系统及方法-CN202210170701.4有效
发明人：张定华;胡斌炜;刘可安;王鸿飞;胡佩宝 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E02F5/10 文献下载
摘要：本发明属于水下铺缆领域，具体是涉及到一种水下铺缆系统及方法，包括挖沟机和设置在挖沟机尾部的犁刀组件，犁刀组件包括支架、设置于支架两侧的喷射犁刀以及设置与两个喷射犁刀中间的压缆器，还包括直线移动组件和旋转组件，两个喷射犁刀各通过一组直线移动组件和旋转组件设置在支架上，还包括连接支架和挖沟机的基座，所述基座上设置有旋转座，支架旋转设置在旋转座上，还包括驱动件以及用于控制支架与基座自由转动或者锁止锁止结构，本发明两个喷射犁刀可以独立调节其横向位置以及下放和抬升动作，避免在喷射犁刀下放过程中压坏水底线缆，同时，支架可以沿基座自由旋转或者锁止调节角度，在埋线过程且拐弯过程中，犁刀组件的机械结构不会损坏。
一种水下系统方法

[实用新型]一种止荡器及收放系统-CN202320307627.6有效
发明人：张定华;郭园园;刘浩平;秦建辉;项立扬;涂绍平;王鸿飞;朱迎谷;张中华;陈田 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人布放及回收的技术领域，具体是涉及到一种止荡器及收放系统，包括主框架、止荡框架、伸缩机构一和伸缩机构二，主框架包括依次连接的悬臂一、支撑架及悬臂二，悬臂一及悬臂二与支撑架之间均设有夹角，伸缩机构一的伸缩部与悬臂一远离支撑架的一端铰接，伸缩机构二的固定部与支撑架铰接，伸缩机构二的伸缩部及悬臂二远离支撑架的一端均与止荡框架铰接，止荡框架设置有过线孔，且止荡框架上设置有闩锁，本实用新型在可实现吊装高度的调节，并且止荡器的最小高度尺寸不局限于伸缩机构的自身最小尺寸，布放和回收过程中所需的避让空间小，可适用范围及场景更广。
一种止荡器系统

[实用新型]一种液压断路装置及水下作业装置-CN202320292707.9有效
发明人：张定华;于会民;王鸿飞;姜海雨;曹刚;孙谦;胡佩宝;刘宏林;丁洁;孙古津;王洪伟;李修波 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F15B21/00 文献下载
摘要：本实用新型属于水下作业技术领域，具体是涉及到一种液压断路装置及水下作业装置，包括液压接头、基座和压板，液压接头包括公接头和母接头，所述母接头包括母接头本体和卡套，所述母接头本体和卡套中的其中一个与基座固定，另一个与压板固定，朝基座的方向推动压板时，母接头和卡套在轴向上产生相对位移，本实用新型操作便捷，对机械臂的灵活度要求低，仅需潜水器标配的机械臂按压操作即可完成油路的断开，避免因潜水器连接的作业工具卡滞而导致潜水器无法回收的问题，不会对液压管路造成损坏，避免液压系统的泄露和污染。整体结构简单，便于维护，适用性强，能够适用于各种通过液压接头连接的液压系统。
一种液压断路装置水下作业

[实用新型]一种平移布放回收门架-CN202320305169.2有效
发明人：郭园园;张定华;刘浩平;秦建辉;项立扬;涂绍平;王鸿飞;朱迎谷;张中华;陈田 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B66C23/69 文献下载
摘要：本实用新型属于水下作业装置布放及回收的技术领域，具体是涉及到一种平移布放回收门架，包括固定架、移动架及传动机构，所述移动架沿固定架的长度方向与固定架滑动连接，所述传动机构包括主动轮、从动轮和套设在主动轮、从动轮上的传动条，所述主动轮和从动轮沿固定架的长度方向间隔设置在固定架上，所述传动条与移动架固定连接，本实用新型可降低布放机构的占用高度，节省船舶空间，在船舶安装时的位置受限性更小；整体结构更为简单，便于维护，移动架在固定架上的滑动行程受限小，总长度尺寸相同的情况下，本实用新型移动架舷内直线回收距离能做到更大，整体布放回收行程也能够更大。
一种平移回收

[发明专利]一种用于调节水下作业装备的泄漏油压力的自动调压系统-CN201910850448.5有效
发明人：王鸿飞;严允;罗凌波;晏红文;马亦鸣;李俊;涂绍平;郭园园;沈克 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F15B21/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于调节水下作业装备的泄漏油压力的自动调压系统，水下作业装备包括液压系统，自动调压系统包括：驱动机构，驱动机构设有泄漏油口；泄漏油箱，所述泄漏油箱分别与所述液压系统和所述泄漏油口连接；与所述驱动机构连接的液压泵，所述液压泵设有吸油口和输出口，所述吸油口与所述泄漏油箱连通；控制器；其中，所述控制器分别与所述泄漏油箱和所述驱动机构连接，所述控制器能够实时接收所述泄漏油箱中的泄漏油的容量变化信号，并根据接收的信号调节控制所述驱动机构的转速，以驱动所述液压泵通过所述吸油口吸取所述泄漏油箱中的泄漏油，并通过所述输出口将所述泄漏油输送到液面油箱中，从而调节水下作业装备的泄漏油压力。
一种用于调节水下作业装备泄漏油压自动调压系统

[实用新型]一种止荡结构及布放回收装置-CN202320025050.X有效
发明人：张定华;张春林;项立扬;张中华;赵喆;周麟;卢昆银;顾斌;郭园园;翁叶伟;袁庆晴;陈田;孙昊宇 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E02F5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于设备布放回收技术领域，具体是涉及到一种止荡结构及布放回收装置，止荡结构包括由上至下依次连接的移动架、摆动梁和机械臂，机械臂可以伸展弯曲调整姿态，机械臂上靠近摆动梁处转动设置有闩锁器和滚轮，拖曳钢缆绕过滚轮，并且拖曳钢缆穿设于机械臂的下端，拖曳钢缆上设置有钢缆聚集器，闩锁器转动靠近滚轮，用于阻挡钢缆聚集器通过。本布放回收装置包括如上所述的止荡结构、吊架和绞车，止荡结构与吊架连接，绞车用于收放拖曳钢缆。通过止荡结构能够提高布放回收装置，在布放回收作业设备时的稳定性，使设备更加稳定和安全的入水和出水。
一种结构回收装置

[发明专利]一种水下铺缆用挖沟装置及水下铺缆方法-CN202210170671.7有效
发明人：张定华;胡斌炜;刘可安;王鸿飞;胡佩宝 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： E02F5/02 文献下载
摘要：本发明属于水下铺缆领域，具体是涉及到一种水下铺缆用挖沟装置及水下铺缆方法，包括挖沟机和设置在挖沟机尾部的犁刀组件，所述犁刀组件包括与挖沟机连接的基座、设置在基座上的支架以及通过驱动组件设置在支架上的喷射犁刀，所述基座上设置有旋转座，支架旋转设置在旋转座上，还包括驱动支架沿旋转座转动的驱动件，以及用于控制支架与基座自由转动或者锁止的锁止结构,本发明支架可以沿基座自由转动，进而喷射犁刀的可自由左右摆动，可以在土壤两侧的挤压下实现自由运动，即跟随所挖掘的海沟自由摆动，使犁刀组件的机械结构不会受到海沟土壤受到的多余作用力，有效避免挖沟机以及犁刀组件承受过大的应力，导致机械件变形损坏的结果。
一种水下铺缆用挖沟装置方法

[发明专利]一种恒张力绞车液压系统-CN202111464889.5有效
发明人：于会民;张定华;王鸿飞;宋俊辉;涂绍平;姜海雨;张浩翔;曹刚;郭园园;胡斌炜;万耀辉 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：一种恒张力绞车液压系统，动力泵组出油口与减压阀进油口连通，减压阀出油口与主控阀第一油口连通，主控阀第二油口通过正转油路与液压马达的正转进油口连通，液压马达的正转出油口通过反转油路与主控阀第三油口连通，主控阀第四油口与油箱连通，主溢流阀的进油口位于第一单向通路的出油侧一侧且与正转油路连通，主溢流阀的出油口经第二油路与反转油路连通，调控溢流阀的进油口与换向阀的一端连通，换向阀的另一端分别与第一溢流阀的出油口和第二溢流阀的出油口连通，第一溢流阀的进油口与减压阀的控制口连通，第二溢流阀的进油口与主溢流阀的控制口连通，其中，第二溢流阀的设定值高于第一溢流阀的设定值一个固定的压力值，可减少溢流损失。
一种张力绞车液压系统

[发明专利]一种铺缆机器人-CN202010505199.9有效
发明人：王鸿飞;刘可安;严允;张定华;罗凌波;于会民;姜海雨;马亦鸣;郭园园;沈克 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种铺缆机器人，涉及海洋设备技术领域，用于铺缆机器人在采用外部液压动力源将各执行机构复位过程中，防止海水进入各执行机构的液压回路中，保证铺缆机器人的正常工作。该铺缆机器人包括设备本体和安装于设备本体的应急装置，设备本体包括执行器以及驱动执行器动作的执行液压回路；应急装置包括外接回路和应急回路，外接回路包括用于与外部的液压动力源连接的外接件以及与外接件连通的液压马达，液压动力源通过外接件驱动液压马达；应急回路包括液压油箱和液压泵，液压马达与液压泵驱动连接，液压泵的进油口与液压油箱连通，液压泵的出油口与执行液压回路连通。
一种机器人

[外观设计]机器犁（海底光电缆敷设保护）-CN202230857639.7有效
发明人：张定华;宋俊辉;王鸿飞;项立扬;涂绍平;朱建波;丁挺;胡佩宝;张中华 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 15-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器犁（海底光电缆敷设保护）。2.本外观设计产品的用途：用于海底通信光缆和电力电缆的挖沟埋设。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器海底电缆敷设保护

[外观设计]水下挖沟机-CN202230857473.9有效
发明人：张定华;宋俊辉;朱迎谷;涂绍平;项立扬;王鸿飞;郭园园;丁挺;张中华 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： 15-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水下挖沟机。2.本外观设计产品的用途：用于海底通信光缆和电力电缆的挖沟埋设。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
水下挖沟机

[发明专利]一种线缆寻径方法、装置及车辆-CN202010506059.3有效
发明人：胡斌炜;朱迎谷;罗凌波;涂绍平;王鸿飞;项立扬;宋俊辉;于会民;郭园园 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02G9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种线缆寻径方法、装置及车辆，装置包括：线缆抓手，用于抓取线缆；设置于所述线缆抓手上的第一位移传感器和第二位移传感器，在抓取线缆后的车行进过程中，所述第一位移传感器用于检测线缆的左向位移量，所述第二位移传感器用于检测线缆的右向位移量；控制器，用于根据所述左向位移量和所述右向位移量，确定线缆的偏移方向，根据所述偏移方向控制车行进方向，使得车行进方向跟随线缆延伸方向。本发明能够解决线缆寻径的问题。
一种线缆方法装置车辆

[发明专利]一种适用于深海采矿的脐带缆管理系统-CN202110957169.6有效
发明人：严允;李修波 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H02G3/02 文献下载
摘要：本发明涉及深海作业领域，具体是一种适用于深海采矿的脐带缆管理系统，包括顶部支撑装置和绑扎装置；顶部支撑装置为顶部支撑体，顶部支撑体设置在升沉补偿装置上，顶部支撑体上设置两个弧形的支撑装置，两根脐带缆分别安装在对应的支撑装置上；绑扎装置有数个第一管夹和数个第三管夹；数个第一管夹设置在升沉补偿装置上，第一管夹上开设两个脐带缆孔；数个第三管夹设置在提升泵与中继站之间的第三管道上，第三管夹上开设一个脐带缆孔。本发明通过设置顶部支撑体、第一管夹和第三管夹，使得脐带缆从海面至提升泵至中继站始终固定牢固，避免产生脐带缆与管道之间发生碰撞和/或缠绕等问题，从而确保脐带缆的作业安全。
一种适用于深海采矿脐带管理系统

[发明专利]一种水下作业工具底盘-CN202111056301.2有效
发明人：张定华;李修波;郭园园;沈克;项立扬;赖成;于会民;徐蕾;张浩翔 -专利权人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下工程技术领域，具体是涉及到一种水下作业工具底盘，包括底盘主体和伸缩托盘，所述底盘主体一侧设置有开口，所述伸缩托盘沿开口方向滑动设置在底盘主体内，还包括驱动伸缩托盘滑动的驱动件，所述底盘主体位于开口外侧设置有机械手安装托盘，本发明通过在底盘主体上沿其开口设置伸缩托盘，底盘主体和伸缩托盘分别用于安装固定类作业工具和移动类作业工具，机械手安装托盘上用于安装机械手，在伸缩托盘伸出时，便于协作移动类作业工具进行操作作业，在作业结束后，将伸缩托盘缩回，便于水下遥控潜水器的整体吊运和存储。
一种水下作业工具底盘

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