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[发明专利]用于确定变道动作的方法、装置、设备及可读存储介质-CN202010341763.8有效
发明人： 万园洁 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于确定变道动作的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及路径规划技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆在切入段的起点和终点；根据该起点和该终点计算得到控制点；将该控制点代入三阶贝塞尔曲线，得到切入段曲线；从该切入段曲线中选取切入段轨迹点，并控制该目标车辆按该切入段轨迹点所指示的切入轨迹执行相应的变道动作。通过表征完整切车过程中变道部分关键位置信息的起点和终点计算出可代入三阶贝塞尔曲线的控制点，得到拟合出的三阶贝塞尔曲线，以便于从得到的切入段曲线选取出数量较多的、过渡平滑的切入段轨迹点，使得对应的变道动作可以更加平滑，增强了自动驾驶技术在切车场景下的安全性。
用于确定动作方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种自动驾驶仿真场景获取方法、装置、设备及存储介质-CN202010476434.4有效
发明人：韩峥;万园洁;喻晓婷;张坤芳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶仿真场景获取方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：响应于接收到的仿真场景获取请求，从预先设置的自动驾驶能力级场景中选取至少一个目标能力级场景；确定与各所述目标能力级场景所关联的至少一个目标语义级场景；确定与所述目标语义级场景所关联的至少一个目标场景实例；根据所述目标场景实例，生成所述仿真场景获取请求的响应信息进行响应。本申请实施例实现了仿真场景的自动化选取，提高了仿真场景选取效率以及所选取仿真场景的代表性。
一种自动驾驶仿真场景获取方法装置设备存储介质

[发明专利]驾驶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010501357.3有效
发明人： 万园洁 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了驾驶轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：确定与环岛场景的第一线路对应的目标贝塞尔曲线，所述第一线路为未入环岛的线路；确定所述环岛场景的第二线路对应的环形曲线，所述第二线路为环岛内的线路；根据所述目标贝塞尔曲线和所述环形曲线，生成所述环岛场景的驾驶轨迹，能够有效提升环岛场景的驾驶轨迹生成效率，提升驾驶轨迹的生成质量。
驾驶轨迹生成方法装置电子设备存储介质