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[发明专利]一种基于深度残差网络的预测控制权重因子动态优化方法-CN202310830632.X在审
发明人：徐帅;姚春醒;吴思佳;马光同 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度残差网络的预测控制权重因子动态优化方法，具体为：建立三电平逆变器馈电的永磁电机驱动系统预测数学模型，设计代价函数，获取数据样本；定义目标函数，对数据集进行归一化处理，将数据集分为训练集和交叉验证集；构建深度残差网络，将权重因子作为网络的输入层，以最小化均方根误差来确定残差网络的超参数，选择使目标函数最小的预测指标，作为最优权重因子组合；利用预测得到的最优权重因子建立数据库，通过查表法实现模型预测控制权重因子的动态优化。本发明实现了在电机复杂运行工况下高效、准确地预测出最优权重因子，并且能对预测的权重因子进行在线调整，实现了模型预测控制性能的动态优化。
一种基于深度网络预测控制权重因子动态优化方法

[发明专利]用于多机器人的调度方法和装置以及计算机可读存储介质-CN202310837057.6在审
发明人：廖益木;陈志樑 -专利权人：广州昂宝电子有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本公开提供了用于多机器人的调度方法和装置以及计算机可读存储介质。一种用于多机器人的调度方法包括：向服务器发送机器人的占用状态数据，其中，占用状态数据指示机器人的占用标志的信息，占用标志包括以下项中的至少一者：楼层占用标志、电梯占用标志、以及避让点占用标志；接收导航指令，其中，导航指令指示机器人要到达的目的地；以及响应于导航指令，基于机器人的占用状态数据来确定机器人要执行的操作。
用于机器人调度方法装置以及计算机可读存储介质

[发明专利]一种用于燃煤火力电厂制粉系统的运行控制方法-CN202310864814.9在审
发明人：徐仁博;解继刚;郭涛;丛述广;马忠华;李成宝;王莺歌;齐朋飞;杨光;李杨;郭浩;武伟;郭效源;白粟瑱;蒋佳学;徐斌;杨静;赵恩泽;于洪超;李振宇 -专利权人：华能国际电力股份有限公司大连电厂
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种用于燃煤火力电厂制粉系统的运行控制方法，包括S1数据采集模块：用于采集火电厂多个自动调节回路数据信息，包括机组负荷、自动调节回路中被控对象的设定值、传感器采集的测量值以及执行器开度指令、开度反馈值；S2检测模块：用于检测进入火电厂锅炉的煤粉的进煤参量、排出的炉渣的排出参量、除尘器排出的细灰的排出参量；S3数据处理模块：将S1和S2得到的数据根据标准数据进行对比，得到想要的结果；S4修正处理模块：收集到S3处理后的数据，然后对设备进行对应的调整，从而达到控制系统的运行。
一种用于燃煤火力电厂制粉系统运行控制方法

[发明专利]一种锅炉NOx浓度预测与智能控制方法及系统-CN202310866104.X在审
发明人：葛宜达;王熠炜;伏咏妍;陈佳雷;张楚;彭甜;黄小龙;陈杰;王政 -专利权人：淮阴工学院
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种锅炉NOx浓度预测与智能控制方法及系统，首先，获取锅炉排放的历史NOx浓度数据和辅助变量数据，并使用拉依达准则进行数据清洗；其次，利用最大信息系数筛选与NOx排放浓度相关性较强的辅助变量；然后，建立基于FCGRU‑CNN的NOx预测模型，通过改进后的人工蜂鸟算法IAHA优化FCGRU‑CNN模型的学习率、隐藏层数和隐藏层节点数，得到与实测值误差最小的NOx浓度预测值；最后，计算NOx浓度预测值与设定值的偏差和NOx浓度测量值与设定值的偏差，通过权重因子进行加权组合，利用偏差组合专家控制器在线调整PID控制器系数，并控制进风阀、燃烧调节阀和返料阀的开度，使系统NOx浓度输出值接近预期设定值。本发明可以实现锅炉燃烧出口NOx浓度的精准预测和智能控制。
一种锅炉 nox 浓度预测智能控制方法系统

[发明专利]一种酸洗质量定量反馈调节方法及系统-CN202310869974.2在审
发明人：王耀;乔军;夏志;张毅;周云根 -专利权人：中冶南方工程技术有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种酸洗质量定量反馈调节方法及系统，包括：酸洗质量定量评价模块，所述酸洗质量定量评价模块通过构建酸洗质量定量评价模型得到酸洗质量定量评价偏差，根据酸洗质量定量评价偏差启动对应的响应级别的反馈调节手段进行酸洗质量定量反馈调节。本发明通过设置酸洗质量定量评价模块，并利用偏差值及时启动不同响应层级的反馈调节手段，能够实现高效判定酸洗质量、稳定带钢质量、降低酸洗能耗的有益效果。本发明的反馈调节手段易于调控，能够响应更快的抛丸、板面加热及促进剂，还能够弱化酸液浓度、酸液温度等参数。本发明通过系统地分配抛丸、酸洗等除鳞能力，有助于实现低能耗高清洗质量。
一种酸洗质量定量反馈调节方法系统

[发明专利]一种控制无人智能化设备遥控器的电路-CN202310881462.8在审
发明人：姜野;李宏鑫 -专利权人：华软科技股份有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种控制无人智能化设备遥控器的电路，光耦输入电路外接开关量传感器以辅助判断遥控器或无人智能化设备的工作状态；USB电路对支持智能平板的遥控器提供鼠标操作；继电器电路用于遥控器开、关机，以及对需要开关的无人智能化设备进行控制；RS485通信电路用于遥控器进行对外数据通信；电源电路用于将输入的直流电进行变压转换以为无人智能化设备遥控器的电路供电；存储电路用于对控制无人智能化设备遥控器的电路进行ROM数据信息存储。本发明可以随时对无人智能化设备的遥控器进行远程控制，以达到无人智能化设备本身的远程控制，使现有无法进行远程操作控制的无人智能化设备进行简单改装或不需要改装，就可以进行远程操作控制。
一种控制无人智能化设备遥控器电路

[发明专利]一种基于Gm-boosting的超级源随器-CN202310882227.2在审
发明人：严君杰;刘奇明 -专利权人：兰州大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05F3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Gm‑boosting的超级源随器，该超级源随器由共漏级前馈通路、共源极反馈回路以及在反馈回路上添加的Gm‑boosting结构构成，反馈回路中的MOS管的负反馈减小超级源随器的输出电阻以提高输出级的带载能力，所述Gm‑boosting结构用于降低超级源随器的输出电阻。本发明构造结构简单，能够在不影响则电路整体结构和性能的情况下进一步提高输出级的带载能力，也可应用于多极点电路中来把非主极点推到更高频。
一种基于 gm boosting 超级源随器

[发明专利]基于DCS控制的信息安全控制方法、装置、设备及介质-CN202310885267.2在审
发明人：叶高钟;陈斯颖;梁铭敏 -专利权人：天津市易控科技发展有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于DCS控制的信息安全控制方法、装置、设备及介质，应用于DCS控制系统技术领域，其方法包括：响应于数据获取命令，获取第一运行数据；基于所述第一运行数据确定风力发电机的第一发电编号；基于所述第一发电编号判断所述风力发电机是否为目标风力发电机；若所述风力发电机为所述目标风力发电机，则基于标准数据和所述第一运行数据进行差异分析，得到分析结果；根据所述分析结果进行故障监测，得到故障监测结果。本申请具有能够自动判断风力发电厂中网络或者设备是否发生故障以及发生故障的情况，提高判断故障的效率，减小人力资源的浪费的效果。
基于 dcs 控制信息安全方法装置设备介质

[发明专利]一种基于高速状态转换模型的AGV队列的避撞控制方法-CN202310885299.2在审
发明人：赵晓敏;胡上弘;林育明;崔峥嵘;董方方;李斌鹤;潘畅;牛帅 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于自动控制领域，具体涉及一种基于高速状态转换模型的AGV队列的避撞控制方法及其控制器。该方法包括如下步骤：S1：基于牛顿‑欧拉方法构建AGV队列系统的动力学模型。S2：根据车辆间实际车距和理想车距的偏差建立误差函数，并构建避撞约束。S3：定义一个与理想车距及其误差有关的第一状态参数，构建高速状态转换模型；S4：通过高速状态转换模型对误差函数进行转换得到车间距动力学方程。S5：结合动力学模型以及车间距动力学方程中的状态参数构建满足全局避撞约束的自适应控制器。自适应控制器中包含线性控制项、反馈项和补偿项。本发明解决了现有AGV队列系统的控制精度不足，稳定性差，无法实现全局避撞的问题。
一种基于高速状态转换模型 agv 队列控制方法

[发明专利]一种空间机器人步态规划与飞行相姿态控制方法-CN202310887474.1在审
发明人：李林澄;周春阳;杨科莹;蔡晗;张景瑞;徐明 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种空间机器人步态规划与飞行相姿态控制方法，属于飞行器制导、导航和控制领域。本发明实现方法为：针对空间机器人的带有长飞行相的三种步态，使用占空比和偏移量描述其运动矩阵；在此基础上，建立空间机器人的标准姿态动力学模型并进行简化；为获得姿态动力学简化模型中的虚拟姿态控制力矩，设计空间机器人的姿态控制器，姿态控制器由线性扩张状态观测器和线性状态误差反馈律两部分组成；设计空间机器人的操纵律；将步态设计、姿态动力学模型、姿态控制器、机器人操纵律联合形成空间机器人姿态动力学与控制系统，完成空间机器人步态规划与飞行相姿态控制，使得空间机器人在低重力环境下，具有更高的运动效率和稳定性。
一种空间机器人步态规划飞行姿态控制方法

[发明专利]一种飞行汽车人机共驾的驾驶权交互决策方法-CN202310936741.X在审
发明人：靳慧斌;陈怿淳 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行汽车人机共驾的驾驶权交互决策方法，包括以下步骤：获取影响飞行汽车驾驶安全的车辆信息、驾驶员信息、环境信息和交通信息，获得对应的车辆控制指标、驾驶员身体指标、驾驶过程中的环境因素、驾驶过程中飞行汽车状况和驾驶员水平；基于车辆控制指标和驾驶员身体指标，构建对应的车辆动态风险模型以及驾驶员动态风险模型；基于车辆动态风险模型、驾驶员动态风险模型以及驾驶过程中的环境因素、驾驶过程中飞行汽车状况和驾驶员水平，构建驾驶员交互决策模型并优化；基于优化后的驾驶员交互决策模型，获得驾驶权交互决策结果。本发明解决了自动驾驶系统接管到驾驶员接管切换的动态问题，保证了驾驶权切换过程中的安全性。
一种飞行汽车人机驾驶交互决策方法

[发明专利]一种多模态电力系统的异步控制方法、设备及存储介质-CN202310938757.4在审
发明人：齐文海;沙明璇;孙海滨;杨东 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及电力自动化技术领域，具体为一种多模态电力系统的异步控制方法、设备及存储介质，其中，所述方法包括：建立多模态电力系统的离散时间隐半马尔科夫跳变系统；根据离散时间隐半马尔科夫跳变系统，设计依赖驻留时间的模态转移概率；根据所设计的模态转移概率，确定观测模态的发射概率；根据多模态电力系统受欺骗攻击影响，建立欺骗攻击模型；基于离散时间隐半马尔科夫跳变系统和欺骗攻击模型，设计观测模态依赖的异步控制器；根据所设计的观测模态依赖的异步控制器，确定异步控制器参数。所述方法建立异步机制下多模态电力系统的动态模型，设计出电力系统的异步控制策略，保证电力系统的稳定性。
一种多模态电力系统异步控制方法设备存储介质

[发明专利]一种烟草制丝产线生产感知和交互控制系统-CN202310940381.0在审
发明人：冯海;张志铭;邵坚铭;徐栋炯;宋磊;高杰;林翌臻;侯卫锋;谢磊 -专利权人：浙江中烟工业有限责任公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种烟草制丝产线生产感知和交互控制系统，包括：制丝产线感知模块，通过第一总线通讯模块与PLC自动控制系统实现数据交互，用以读取PLC自动控制系统中解包、回潮、切丝、加料、烘干工序设备的温度、流量、重量状态参数；环境系统交互控制模块，通过第二总线通讯模块与空调、照明系统实现数据交互，用以读取解包、回潮、切丝、加料、烘干工序设备的运行状态，并计算空调、照明系统的开关和功率；MongoDB数据库模块，通过数据库API接口分别与制丝产线感知模块、环境系统交互控制模块，用以存储制丝产线解包、回潮、切丝、加料、烘干工序设备的上下游关系以及存储设备温度、流量、重量状态参数的实时数据。本发明实现动态智能控制，实现节能效果。
一种烟草制丝产线生产感知交互控制系统

[发明专利]一种物料搬运控制方法、装置、设备、系统及存储介质-CN202310944121.0在审
发明人：赵莉飞;王允斌;张超;刘永亮 -专利权人：西安奕斯伟材料科技股份有限公司;西安奕斯伟硅片技术有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种物料搬运控制方法、装置、设备、系统及存储介质；该方法可以包括：当接收到工艺设备发送的准备上料指令时，获取工艺设备的上料口及上料口对应的物料临时存放位的物料存放状态信息；获取搬运设备执行一次搬运任务所需的搬送时长；相应于搬送时长大于工艺设备的单次制程时长，根据工艺设备的上料口及上料口对应的物料临时存放位的物料存放状态信息，确定批量下发第一搬运命令的描述信息；通过MES向RTD传输描述信息，以使得RTD批量生成相应数量的第一搬运命令并设定各第一搬运命令之间的触发间隔时长后，通过MES指示MCS按照生成的第一搬运命令以及触发间隔时长执行物料搬运。
一种物料搬运控制方法装置设备系统存储介质

[发明专利]一种多智能体系统N分一致性控制方法-CN202310944922.7在审
发明人：杨东升;何静;张化光;丁进良;周博文;朱叶盛;王昕;罗艳红;李广地;王迎春 -专利权人：东北大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种多智能体系统N分一致性控制方法，涉及多智能体系统控制技术领域。该方法首先建立多智能体系统N分对抗的通信网络拓扑图；然后确定智能体的动力学方程，确定多智能体系统N分对抗一致性稳定条件；并设计双间歇控制协议，确定多智能体系统的动力学方程，将多智能体系统的N分对抗一致性问题转变为一般一致性问题；再确定多智能体系统中各智能体的N分一致性误差及测量采样误差；并设计新型李雅普诺夫函数触发机制作为各智能体的事件触发机制；最后基于新型李雅普诺夫函数触发机制，使各智能体状态收敛至与目标位置向量，进而使多智能体系统中的各智能体位置形成对抗关系的对称可控空间，从而达到N分一致性。
一种智能体系一致性控制方法

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