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2020-09-11 公布专利
2020-09-08 公布专利
2020-09-04 公布专利
2020-09-01 公布专利
2020-08-28 公布专利
2020-08-25 公布专利
2020-08-21 公布专利
2020-08-18 公布专利
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2020-08-11 公布专利
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[发明专利]一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构在审

1.一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构,所述下肢康复机器人包括脚踏装置(6)、中间关节(7)和上部连接块(8),所述脚踏装置(6)安放下肢小腿的脚部位,所述上部连接块(8)连接在下肢的大腿上端位置,通过中间关节(7)的往复摆动来带动下肢运动;其特征在于:所述脚踏装置(6)、中间关节(7)之间和中间关节(7)、上部连接块(8)之间均连接一个无极调节长度机构,所述无极调节长度机构包括底座(1)、导轨(2)、传动机构(3)和调速驱动机构(4),所述底座(1)的上平面连接在传动机构(3)的下侧,所述导轨(2)和调速驱动机构(4)连接,底座(1)的下平面在导轨(2)上滑动,调速驱动机构(4)设有手柄(421),顺时针或逆时针旋转手柄(421),调速驱动机构(4)推动传动机构(3)分别往前或往后移动,继而调节脚踏装置(6)、中间关节(7)之间或中间关节(7)、上部连接块(8)之间的距离,使之分别与下肢的小腿长度和大腿长度相适应。

2.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构,其特征在于:所述传动机构(3)包括限位套(30)、丝杠(31)、丝杠螺母(32)、橡胶垫(33)、从动伞齿轮(34)和导向套(35);所述导向套(35)包括导向法兰(351)和导向套体(352),导向套体(352)的一端连接导向法兰(351),另一端连接丝杠螺母(32),丝杠(31)旋入丝杠螺母(32),丝杠(31)在位于导向法兰(351)的一端连接限位套(30),丝杠(31)的另一端连接从动伞齿轮(34),丝杠螺母(32)的法兰端面上连接橡胶垫(33),橡胶垫(33)在传动机构(3)和调速驱动机构(4)之间起到缓冲作用。

3.根据权利要求2所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构,其特征在于:所述调速驱动机构(4)包括第一齿轮(40)、调速杆(41)、花键轴(42)、第三齿轮(43)、齿轮轴(44)、四个滚动轴承(45)和调速驱动机构箱体(46);所述调速驱动机构箱体(46)包括安装法兰(461)、方形箱体(462)和盖板(463),所述方形箱体(462)的一端连接安装法兰(461),另一端连接盖板(463);

所述方形箱体(462)的内部平行布置花键轴(42)和齿轮轴(44),且花键轴(42)和齿轮轴(44)的两端均安装一个滚动轴承(45),并通过滚动轴承(45)安装在方形箱体(462)上;

所述花键轴(42)上套装调速杆(41),花键轴(42)的一端安装第一齿轮(40),花键轴(42)的另一端安装第三齿轮(43);所述齿轮轴(44)上设有第四齿轮(441)、主动伞齿轮(442)和第二齿轮(443),所述第四齿轮(441)与第三齿轮(43)啮合,所述第二齿轮(443)与第一齿轮(40)啮合,所述主动伞齿轮(442)与从动伞齿轮(34)啮合。

4.根据权利要求3所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构,其特征在于:所述调速杆(41)包括拨叉(411)和连接套(412),所述拨叉(411)的一端设有连接套安装孔,连接套(412)在连接套安装孔内可以自由旋转,连接套(412)内孔为花键孔,所述花键孔套设在花键轴(42)上,并在花键轴(42)上滑动。

5.根据权利要求3所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构,其特征在于:所述花键轴(42)上位于第三齿轮(43)一端的端部位置设有锁紧装置(5),所述锁紧装置(5)包括方型棘爪(51)、棘轮盒(52)和矩形齿棘轮(53);所述棘轮盒(52)安装在方形箱体(462)上,矩形齿棘轮(53)的内孔安装在花键轴(42)上,矩形齿棘轮(53)置于棘轮盒(52)的内孔中,方型棘爪(51)上安装一个圆柱螺旋压缩弹簧,拉起方型棘爪(51)时矩形齿棘轮(53)可以自由旋转,放下方型棘爪(51)时,方型棘爪(51)插入矩形齿棘轮(53)外圈的矩形齿中,矩形齿棘轮(53)被锁紧;手柄(421)连接在花键轴(42)位于第三齿轮(43)一端的端部位置。

6.根据权利要求3所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构,其特征在于:所述第一齿轮(40)与第二齿轮(443)齿数相等,传动比为1:1;所述第三齿轮(43)的齿数是第四齿轮(441)的齿数的1/2,传动比为2:1。

7.根据权利要求3所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构,其特征在于:所述主动伞齿轮(442)与从动伞齿轮(34)齿数相等,且均为90°伞齿轮。

8.根据权利要求4所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构,其特征在于:所述第一齿轮(40)在位于调速杆(41)一侧的端面上设有第一花键凸台(401),当调速杆(41)滑向第一齿轮(40)时,连接套(412)的花键孔同时套在第一花键凸台(401)和花键轴(42)上,此时摇动手柄(421),第一齿轮(40)带动第二齿轮(443)旋转,调速驱动机构(4)进入快速模式。

9.根据权利要求4所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构,其特征在于:所述第三齿轮(43)在位于调速杆(41)一侧的端面上设有第二花键凸台(431),当调速杆(41)滑向第三齿轮(43)时,连接套(412)的花键孔同时套在第二花键凸台(431)和花键轴(42)上,此时摇动手柄(421),第三齿轮(43)带动第四齿轮(441)旋转,调速驱动机构(4)进入慢速模式。

10.根据权利要求3所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构,其特征在于:所述方形箱体(462)的上侧面上设有长槽(4621),且在长槽(4621)的两端分别设有一个矩形缺口,所述矩形缺口用于调速杆(41)位于快速和慢速两个档位的限位。

申请号: 201810049572.7 申请日: 2018-01-18
公开/公告号: CN107953318A 公开/公告日: 2018-04-24
申请/专利权人: 合肥工业大学
发明/设计人: 甄圣超;余涛;孟冠军;赵韩;陈小龙;郑运军;陈信华
主分类号: B25J9/00
分类号: B25J9/00;B25J17/00;B25J18/00;A61H1/02
搜索关键词: 一种 用于 下肢 康复 机器人 无极 调节 长度 机构
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