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公布日期
2020-09-11 公布专利
2020-09-08 公布专利
2020-09-04 公布专利
2020-09-01 公布专利
2020-08-28 公布专利
2020-08-25 公布专利
2020-08-21 公布专利
2020-08-18 公布专利
2020-08-14 公布专利
2020-08-11 公布专利
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[发明专利]一种桌面式腕关节康复训练机器人结构在审

所述的屈曲/伸展关节组件5000包括第二连接法兰5001、第二臂5002、第二法兰套5003、第三减速器5004、第三驱动电机5005、第三连接法兰5006;所述的第二连接法兰5001与所述的第二减速器4003连接;所述的第二驱动电机4004,通过第二减速器4003将动力传递至第二连接法兰5001;所述的第二臂5002通过定位销和螺栓,分别与所述的第二连接法兰5001和第二法兰套5003连接;所述的第三驱动电机5005通过第三减速器5004将动力传递至第三连接法兰5006,实现腕关节的屈曲/伸展运动。

请参见附图5所示,所述的末端调整组件6000包括前法兰座6001、楔面螺纹套6002、开槽弹性楔面套筒6003、滚珠花键6004、后法兰座6005、六维力/力矩传感器6006、第四连接法兰6007、手柄6008;所述的前法兰座6001与所述的第三连接法兰5006连接,实现运动传递;所述的滚珠花键6004,用于调整抓握中心至旋转中心的间距,使抓握间距可以根据个体患者的差异进行调整;所述的楔面螺纹套6002与开槽弹性楔面套筒6003,通过楔面压紧的方式可以将滚珠花键6004锁止在其调整范围内的任意位置;所述的六维力/力矩传感器6006,通过后法兰座6005与滚珠花键6004花键连接;所述的手柄6008通过所述第四连接法兰6007与六维力/力矩传感器6006连接,可以实时检测腕部外骨骼康复训练机器人与人体的交互作用力,为康复训练过程提供更安全的保护措施。

综上所述,本发明通过增添6自由度支架结构,实现腕部外骨骼康复训练机器人整体沿桌面的横向、纵向移动,以及绕桌面法线方向的转动,可以根据患者需求调整腕部外骨骼康复训练机器人整体的位置和姿态,提供更为舒适的人机界面;通过末端调整组件实现了抓握间距的调整,可以根据患者的手部尺寸调整抓握间距,提高了机器人对个体差异的适应性;;同时将编码器安装在负载端的机构设计,降低了传动误差对控制精度的影响;通过不完全齿结构机械限位结构以及在结构末端安装六维力/力矩传感器,实现了对人机交互作用力的实时监测,提高了康复训练的安全性;康复训练机器人各关节均采用直流伺服电机,各轴配有外置或内置的编码器,进行检测和控制,确保了患者进行康复训练时安全有效。

以上所述仅为本发明的优先实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构变换,或直接或间接运用附属在其他相关产品的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。

申请号: 201711442715.2 申请日: 2017-12-27
公开/公告号: CN107951680A 公开/公告日: 2018-04-24
申请/专利权人: 北京航空航天大学
发明/设计人: 樊瑜波;刘笑宇;霍洪强;其他发明人请求不公开姓名
主分类号: A61H1/02
分类号: A61H1/02;B25J11/00
搜索关键词: 一种 桌面 腕关节 康复训练 机器人 结构
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