[发明专利]基于激光雷达的静态障碍物识别系统及识别方法在审
| 申请号： | 201711441355.4 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108226895A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 马芳武;代凯;安靖雅;吴量;史津竹 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/93 |
| 代理公司： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 | 代理人： | 唐盼 |
| 地址： | 130025 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 激光雷达 识别系统 数据处理模块 静态障碍物 接收模块 点云 点云数据 环境信息 数据订阅 数据信息 兴趣区域 聚类 订阅 车辆行驶 复杂环境 过滤处理 数据形式 发布 传输 | ||
【说明书】：
本发明涉及一种基于激光雷达的静态障碍物识别系统及识别方法，该识别系统包括激光雷达、点云接收模块、数据订阅模块、数据处理模块；其中，所述激光雷达用于获取环境信息，并将获取的环境信息以点云数据的形式传输给点云接收模块；所述点云接收模块，用于将接收到的点云数据信息以PointCloud2的数据形式进行发布；所述数据订阅模块，用于订阅已发布的PointCloud2数据信息，并将订阅的PointCloud2数据信息发送给数据处理模块；所述数据处理模块，用于获取车辆行驶兴趣区域，同时对兴趣区域内的数据进行聚类，得出聚类物体的点云团，并将点云团进行过滤处理。该识别系统在复杂环境中也能够准确对静态障碍物进行识别。
技术领域
本发明属于无人驾驶汽车领域，具体涉及一种基于激光雷达的静态障碍物识别系统及识别方法。
背景技术
交通事故每年造成约125万人死亡以及数千亿美元的经济损失，如果不采取行动，预计到2030年会成为世界第七大死亡原因(世界卫生组织，2015)。现有交通事故发生的最主要原因是驾驶员的操作失误。由于人类感知和控制能力的局限，使得驾驶员在面对突发状况时无法及时做出合理的决策。此外，驾驶疲劳也是造成交通事故的重要原因。
随着人工智能、计算机技术以及芯片技术的发展，无人驾驶汽车的使用成为了减少交通事故的最重要手段之一。无人驾驶智能车辆利用相机、激光雷达、微波雷达、超声传感器、GPS、里程计、磁罗盘等车载传感器感知车辆周围环境，根据感知系统得到的道路车道信息、车辆位置和状态信息、障碍物信息构建局部地图，规划局部路径，实时控制车辆的转向和速度，从而使得车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
在汽车行驶过程中会存在很多障碍物，障碍物检测的准确性决定了车辆控制的准确性。目前主要通过测距设备或摄像头来检测障碍物，测距设备主要有激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等，摄像头有单目摄像头、双目摄像头等。但现有的障碍物检测方案中，摄像头检测由于受光线影响较大，在强光或黑暗条件下检测效果不好；毫米波雷达雷达虽然环境适应性强，成本较低，但图形识别受限，且无法检测静态障碍物；激光雷达虽然成本较高，但具有探测精度高，扫描范围广等优点，其已成为无人驾驶车辆的主要传感器之一。利用激光雷达进行静态障碍物识别可为车辆提供周边障碍物的位置信息，提高无人驾驶车辆的环境感知能力，提高车辆行驶安全性。但是，现有的激光雷达对静态障碍物识别时，对兴趣区域内的环境干扰滤除并不理想，导致激光雷达在复杂环境中对静态障碍物识别的准确率降低，从而降低了自动驾驶控制的准确性。
发明内容
本发明的第一个目的在于提供一种基于激光雷达的静态障碍物识别系统，以解决现有激光雷达在复杂环境中无法准确对静态障碍物进行识别的技术难题。
为实现上述目的，本发明提供的基于激光雷达的静态障碍物识别系统包括：激光雷达、点云接收模块、数据订阅模块、数据处理模块；其中，所述激光雷达用于获取环境信息，并通过以太网将获取的环境信息以点云数据的形式传输给点云接收模块；
所述点云接收模块，用于接收激光雷达发送的点云数据信息，将接收到的点云数据信息以PointCloud2的数据形式进行发布；
所述数据订阅模块，用于订阅已发布的PointCloud2数据信息，并将订阅的PointCloud2数据信息发送给数据处理模块；
所述数据处理模块，用于获取车辆行驶兴趣区域，同时对兴趣区域内的数据进行聚类，得出聚类物体的点云团，并将点云团进行过滤处理；具体包括：数据转换模块、直通滤波模块、欧式聚类模块、离散度滤波模块、点云团处理模块；
所述数据转换模块，用于接收数据订阅模块发送的数据信息，将数据订阅模块已订阅的PointCloud2数据信息转换成直通滤波模块需求的数据形式，并将转换后的数据发送给直通滤波模块；
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学，未经吉林大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201711441355.4/2.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种基于无人机多光谱高重叠度影像的森林林分特征反演方法-201811060614.3
- 曹林;徐仲;云挺;申鑫;汪贵斌 - 南京林业大学
- 2018-09-11 - 2019-11-05 - G01S7/48
- 本发明公开了一种基于无人机多光谱高重叠度影像的森林林分特征反演方法，借助无人机机载多光谱传感器获取高重叠度影像，利用波段组合和植被指数变换获取光谱数据；并利用空中三角测量算法与点云密集匹配算法生成数字点云数据；基于归一化点云数据和光谱数据来提取待测林冠层结构特征变量；最后结合地面实测待测林林分数据和提取的待测林冠层结构特征变量构建多元回归模型，反演待测林林分特征。本发明有助于提高森林林分特征的反演精度，并可掌握待测林空间结构及动态变化规律，对于森林可持续生产经营、生态环境建模及维持区域生态平衡具有重要意义。
- 一种激光雷达信号的后脉冲修正方法及装置-201710236542.2
- 上官明佳;余超;夏海云;张军;窦贤康;潘建伟 - 中国科学技术大学
- 2017-04-12 - 2019-10-25 - G01S7/48
- 本发明实施例提供了一种激光雷达信号的后脉冲修正方法及装置，包括，将距离bin处的待修正的激光雷达回波信号转换为离散的计数率分布；根据已获取到第一后脉冲概率分布函数和计数率分布，计算激光雷达信号在距离bin处产生的后脉冲计数率；用计数率分布减去后脉冲计数率，得到修正后的第一激光雷达回波信号；对修正后的激光雷达回波信号进行非线性修正，得到修正后的第二激光雷达雷达回波信号。因此，即使铟镓砷单光子探测器在低温环境下，后脉冲效应会对回波信号产生较大的影响，通过本发明实施例的方法，也可以得到更加准确的修正后的激光雷达回波信号，为实现铟镓砷单光子探测器在激光雷达中的应用扫清了障碍。
- 一种万向调整固定座-201822215891.9
- 曲保章;刘战胜;屈洁 - 河南护航实业股份有限公司
- 2018-12-27 - 2019-10-25 - G01S7/48
- 本实用新型公开了一种万向调整固定座，包括转子和固定座单体，所述固定座单体设置为两个，所述固定座单体的顶角位置处设置固定螺纹孔，所述固定螺纹孔贯穿固定座单体的正面和背面，所述固定座单体两侧面分别设置锁紧螺纹孔，锁紧螺纹孔中设置锁紧螺栓和锁紧螺母将两个固定座单体连接，所述固定座单体的底部中心位置处设置半圆形卡槽，所述的半圆形卡槽内侧面为球面凹槽，所述半圆形卡槽内安装转子，所述转子设置为环形结构，环形结构的外侧面设置为与球面凹槽相契合的光滑球形面，内侧面设置安装孔，所述安装孔中安装测距雷达。总体上，本实用新型具有固定牢靠，方便、快速调节雷达方向角度的优点。
- 基于激光点云的物体识别方法和装置-201810312583.X
- 李政;李雨倩;孙志明;刘懿 - 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
- 2018-04-09 - 2019-10-22 - G01S7/48
- 本申请实施例公开了基于激光点云的物体识别方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取激光点云数据，激光点云数据包括各激光点在预设坐标系下的三维坐标和反射强度值；确定各激光点在预设平面的投影点；基于各投影点的坐标对各投影点执行聚类操作，得到多个类；对于每一个类，基于该类中各投影点的反射强度值确定该类中各投影点之间相似度的统计值；基于每一类中各投影点之间相似度的统计值确定各类分别对应的物体类型。实现了基于聚类簇中各投影点之间相似度的统计值来确定物体的类型，可以提高对障碍物类型的识别精度。
- 折返式测量消光系数的方法、系统和激光雷达-201910730508.X
- 杨少辰;王宣;冼锦洪;徐文静;龙传德;宋庆春 - 深圳大舜激光技术有限公司
- 2019-08-08 - 2019-10-22 - G01S7/48
- 本发明提供一种折返式测量消光系数的方法、系统和激光雷达，在O点设置激光雷达，在M点设置反射镜，所述O点和所述M点之间有Z点；所述激光雷达探测一次后向散射信号值，所述激光雷达探测二次后向散射信号值，所述激光雷达计算出二次后向散射信号值与所述一次后向散射信号值的比值。本发明通过激光雷达与反射镜相对设置，激光雷达探测到其自身与反射镜任意一点的一次后向散射信号值和反射镜反射的二次后向散射信号值，通过二次后向散射信号值和一次后向散射信号值的比值，在不需要假设激光雷达方程的初值与激光雷达比的情况下，即可精确测量出大气消光系数与能见度。
- 一种基于激光反射强度的无人车实时定位方法-201710134286.6
- 王晓年;王峻;王亮;张怡欢 - 同济大学
- 2017-03-08 - 2019-10-18 - G01S7/48
- 本发明涉及一种基于激光反射强度的无人车实时定位方法，包括以下步骤：S1，车载的激光雷达对城市道路两侧进行拍摄，获取多帧点云数据，并进行路沿点提取，将路沿点转换到当前车辆坐标系下；S2，选取z轴坐标值位于设定范围内的路沿点获取其在GPS坐标系下的坐标，以无人车当前的GPS坐标点为原点，划分坐标空间得到栅格图；S3，将栅格化的高精度地图与步骤S2得到的栅格图进行匹配，获得无人车在高精度地图上的位置；S4，利用卡尔曼滤波器预测车辆位姿。与现有技术相比，本发明可以在复杂环境下实现实时精确定位，能够有效提高无人车行驶的安全性。
- 一种激光雷达放大电路-201822108282.3
- 孟令帅;王庆飞;王泮义 - 北京万集科技股份有限公司
- 2018-12-14 - 2019-10-18 - G01S7/48
- 本实用新型实施例提供了一种激光雷达放大电路，包括：第一光电转换器和第二光电转换器，分别与第一放大器、第二放大器连接，用于把光信号转换成电信号；第一放大器和第二放大器，用于把电流信号转换成电压信号；信号减法器，与第一放大器和第二放大器连接，用于信号做减运算；信号合路器，与信号减法器连接，用于差运算后的信号合路处理；第三放大器，与所述信号合路器连接，用于放大信号、输出回波信号。本实用新型通过将两路电信号做差，使滤除环境光作用产生的干扰信号，在不影响信号响应带宽的前提下有效解决了激光雷达的环境光干扰问题，提高了激光雷达抗环境光干扰能力。
- 利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质-201910595880.4
- 杨勇;吴泽晓;胡志远 - 深圳市杉川机器人有限公司
- 2019-07-03 - 2019-10-15 - G01S7/48
- 本发明公开了一种利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质，利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法包括以下步骤：步骤S1，获取激光雷达的点云数据；步骤S2，从所述点云数据中提取出线段，根据提取出的线段判断是否为长走廊环境，若判断为长走廊环境则执行步骤S3，若否则重复执行步骤S1‑S2；步骤S3，将预测的当前机器人位置与激光雷达扫描匹配后获取的航向相融合，获得融合后的机器人位姿；步骤S4，利用所述融合后的机器人位姿作为SLAM实时定位的位姿，实现在长走廊环境中定位与地图构建。
- 基于BP神经网络的脉冲激光回波数目检测的方法-201910690483.5
- 赵毅强;赵子龙;李杰;叶茂;马浩诚 - 天津大学
- 2019-07-29 - 2019-10-01 - G01S7/48
- 本发明涉及脉冲激光测距领域，为准确地检测到回波数目，获取目标的多个距离信息，提升脉冲激光测距系统的精度，本发明，基于BP神经网络的脉冲激光回波数目检测的方法，具体步骤如下：步骤1：脉冲激光器产生一束脉冲激光，打向目标物体；步骤2：脉冲激光到达目标物体并返回；步骤3：光电二极管APD接收脉冲回波；步骤4：利用步骤3得到的回波时刻，计算出脉冲激光从发射到接收的之间的时间差，然后利用飞行时间测距法，计算出目标物体的距离；步骤5：重复上述步骤1至4即可实现连续完整的脉冲激光测量不规则目标，获取多个距离信息。本发明主要应用于脉冲激光测距场合。
- 激光雷达的定位方法、装置、机器人及计算设备-201910706724.0
- 李连中;侍世腾 - 深圳前海达闼云端智能科技有限公司
- 2019-08-01 - 2019-10-01 - G01S7/48
- 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种激光雷达的定位方法，该方法包括：获取激光雷达在预设时间窗口内采集的多帧点云数据；确定每一帧点云数据对应的基坐标系；将多帧点云数据转换到同一基坐标系下，得到合成点云数据；将合成点云数据转换到世界坐标系下，得到合成点云数据在世界坐标系下的参考点云数据；将参考点云数据与预设点云地图匹配，得到激光雷达的精确位置。本发明实施例通过将多帧点云数据合成一帧合成点云数据，并根据合成点云数据确定激光雷达的精确位置，从而提高了激光雷达的定位精度。
- 具有可配置范围和视场的检测系统-201910188543.3
- H·范利罗普;A·加杰达德齐尤;T·吉戈尔;B·基里洛夫;W·库德拉;J·维赫根;H·威克斯 - 英飞凌科技股份有限公司
- 2019-03-13 - 2019-09-24 - G01S7/48
- 本公开涉及具有可配置范围和视场的检测系统。一种由激光雷达检测系统执行的方法包括操作检测器设备的像素传感器的2D像素阵列以检测扫描仪设备的目标区域中的对象，其中扫描仪设备通过朝向目标区域发射激光来扫描目标区域；当扫描仪设备扫描目标区域时识别扫描仪设备的位置；根据扫描仪设备的位置来选择2D像素阵列的像素传感器的用于读取的一部分以检测对象，其中像素传感器的该部分通过感测从对象反射的激光来检测对象；以及基于对2D像素阵列的像素传感器的该部分的测量来确定对象的特性，其中该测量对应于从对象反射的激光。
- 一种数据处理方法、装置及雷达-201710076507.9
- 石彬 - 联想（北京）有限公司
- 2017-02-13 - 2019-09-24 - G01S7/48
- 本申请公开了一种数据处理方法、装置及雷达，方法包括：利用雷达采集第一信号，所述第一信号在第一环境下传输，且所述第一信号对应所述雷达的保护罩上的第一位置点；获得所述雷达在第二环境下预先采集到的第二信号，所述第二信号对应所述保护罩上的第二位置点；将所述第一信号与所述第二信号进行比对，得到比对结果；基于所述比对结果，确定所述第一位置点与所述第二位置点是否为同一位置点；如果所述第一位置点与所述第二位置点为同一位置点，基于所述第二点对应的反射率对所述第一信号进行处理。
- 采用N重脉冲编码的三维成像光子计数系统及计数方法-201710864915.0
- 苏秀琴;汪书潮;郝伟;李哲;陈松懋;朱文华;张占鹏;夏爱利 - 中国科学院西安光学精密机械研究所;中国科学院大学
- 2017-09-22 - 2019-09-20 - G01S7/48
- 本发明涉及一种采用N重脉冲编码的三维成像光子计数系统及计数方法，该系统包括总控制器、信号发生器、脉冲激光器、发射光学系统、接收光学系统、Gm‑APD阵列探测器、TCSPC时间相关光子计数器以及信号处理单元；本发明的方法是：总控制器控制信号发生器产生N重脉冲信号，并由脉冲激光器转换为脉冲光信号，经发射光学系统打向目标物体，目标物体反射的回波脉冲信号，由接受光学系统进行能量汇聚，后照射到Gm‑APD阵列探测器上，探测器产生的信号经过TCSPC时间相关光子计数模块，再将计数后的信号传入信号处理单元进行时间相关与解算，最后计数结果传入总控制模块输出结果；该方法克服了现有技术强度信息丢失和无法抵抗环境干扰能力的问题。
- 一种双基前视SAR回波与运动参数数据同步录取方法及装置-201910549577.0
- 武春风;刘洋;胥秋;白明顺;王晓丹;蒲季春;吴婷婷 - 成都航天科工微电子系统研究院有限公司
- 2019-06-24 - 2019-09-17 - G01S7/48
- 本发明公开了一种双基前视SAR回波与运动参数数据同步录取方法及装置，所述装置包括发射载机和接收载机；发射载机和接收载机包括处理机，与处理机连接的GPS子系统、惯性导航系统和随动平台；处理机包括ZYNQ处理芯片、ADC数据采集器、DDR3缓存器和EMMC存储器；ZYNQ处理芯片包括相连接的PS处理模块和PL可编程逻辑模块；PL可编程逻辑模块中内置计时器、GPS寄存器和惯导寄存器；ADC数据采集器、DDR3缓存器和EMMC存储器均与PL可编程逻辑模块连接；当需要进行时间校准时，将发射载机和接收载机的处理机通过同步电缆进行连接；当需要导出EMMC存储器中的数据时，将发射载机和接收载机的处理机网络连接至上位机。本发明实现了双基前视SAR回波与运动参数数据同步录取。
- 一种基于光环形器的激光雷达光学装置-201821886933.5
- 白立建;王庆飞;王泮义;徐洋;屈志巍 - 北京万集科技股份有限公司
- 2018-11-16 - 2019-09-13 - G01S7/48
- 本实用新型涉及一种基于光环形器的激光雷达光学装置，包括：激光发射单元，用于发出发射光束；光环形器，用于分离发射光束和返回光束，将光的发射和接收在同一端口实现；扫描单元，用于改变光路方向，扫描发射不同角度的光束；第一镜组和第二镜组，用于准直和汇聚光路并扩大扫描视场；激光接收单元，用于光信号接收。相对于现有技术，本实用新型的有益效果为，光环形器和扫描单元组合使用改变发射和接收的光路方向，使得仅需一路激光发射、一路激光接收即可完成扫描测距，且使得发射单元和接收单元的结构形式多样化。
- 机器人空转识别方法及装置-201910399573.9
- 支涛;陈绍红 - 北京云迹科技有限公司
- 2019-05-14 - 2019-08-30 - G01S7/48
- 本申请公开了一种机器人空转识别方法及装置。该方法包括计算在两帧激光雷达数据传输时间段内，轮式编码器的位姿变化，并作为所述两帧激光雷达数据匹配的初始值；采用激光匹配方法，估计所述两帧激光雷达数据匹配的位姿变化情况；累计所述轮式编码器和所述激光匹配在预设时间内的位姿估计；根据位姿估计结果，判断机器人轮子是否发生空。本申请解决了机器人轮子空转识别效果不佳的技术问题。通过本申请实现了基于激光雷达较好地进行机器人轮子空转识别。此外，本申请可适用于空转导致的导航出错的室内场景。
- 基于激光雷达回波信号改进型的信噪比测算方法-201910424659.2
- 赵毅强;杜建艳;夏显召 - 天津大学
- 2019-05-21 - 2019-08-23 - G01S7/48
- 本发明属于信号处理中信噪比测算领域，为提出一种简单实用型的激光雷达回波信号的信噪比计算方法，能够精准计算出接收信号的信噪比，本发明，基于激光雷达回波信号改进型的信噪比测算方法，步骤如下：(1)根据原始回波信号，选择小波滤波的方法对信号进行降噪处理；(2)对处理后的波形利用上面提到的最小二乘法方法进行高斯拟合；(3)找出拟合后信号峰值Vmax；(4)求出噪声的均方根值nrms；(5)利用信噪比公式SNR＝Vmax/nrms，获得最终测算结果。本发明主要应用于信号处理中信噪比测算场合。
- 一种拟合反演海平面水平大气消光系数的方法-201710447958.9
- 李越强;李庶中;罗军;李洁;赵东伟;鉴福升;张杨;王全喜;曾浩 - 中国人民解放军92232部队
- 2017-06-14 - 2019-08-23 - G01S7/48
- 本发明公开了一种拟合反演海平面水平大气消光系数的方法，属于大气光学测量领域，包括：计算获得斜率法消光系数和Fernald法消光系数；比较斜率法消光系数和Fernald法消光系数，以判断海平面水平大气消光系数的均匀性；若不均匀，则对整段回波信号数据重新进行分段，计算每个数据分段的拟合优度；以最大拟合优度值对应的数据分段为最佳边界值拟合区域；在最佳边界值拟合区域中采用双组分拟合法拟合出消光系数的边界值；将消光系数的边界值作为反演的边界值，采用Fernald法迭代反演出所有每个数据分段的消光系数值，进而获得消光系数廓线。本发明方法尤其适合测量还海平面非均匀水平大气消光系数。
- 机载光学雷达的控制系统-201822182116.8
- 李永田;张虎城;张扬;伍逸枫;姬宪法;李玉成;王江艳;姚永康 - 中国人民解放军空军工程大学航空机务士官学校
- 2018-12-25 - 2019-08-13 - G01S7/48
- 本实用新型公开了机载光学雷达的控制系统，包括信号频率采集电路、调频校准电路和报警电路，所述信号频率采集电路采集机载激光雷达工作时的电磁波信号频率，所述调频校准电路分两路接收信号频率采集电路输出信号，一路运用三极管Q2~三极管Q3组成的调频电路对信号调频，二路运用电阻R4、电容C2和二极管D3组成的缓冲电路对信号缓冲，同时运用三极管Q5检测异常信号，最后两路信号经运放器AR2和电阻R10、电阻R11组成的加法电路进行加法处理后驱动报警电路工作，能够实时检测机载激光雷达工作时的电磁波信号频率，并将电磁波信号频率转化为报警电路的驱动信号，实现对机载光学雷达的控制系统的自检。
- 一种节能激光测距仪-201920770503.5
- 毛昊 - 中国地质大学（北京）
- 2019-05-27 - 2019-08-13 - G01S7/48
- 本实用新型实施例公开了一种节能激光测距仪，属于勘测设备领域，包括机体；设于所述机体一侧的显示屏和操作键盘；设于所述机体内部的激光测距传感器和蓄电池，所述机体的前端设有与所述激光测距传感器相对应的发射孔；设于所述机体另一侧的安装槽和滑盖，所述安装槽内设有与所述蓄电池电连接的太阳能薄膜发电模块，所述机体上设置有与所述滑盖相对应的滑道，所述安装槽顶部设置有槽口。本方案在使用时，通过将滑盖滑开，使太阳能薄膜发电模块露出，通过太阳能发电模块进行光能发电，将产生的电能充入蓄电池内，不需要反复的更换蓄电池，使产品的使用时间更久，避免了废旧蓄电池对环境造成的污染。
- 基于混编技术的阈值法过冷水区域识别方法-201910326708.9
- 王金虎;金子琪;王美民;范盼;陈露;梁艺潇;卜令兵;陆春松;姜海梅;郜海阳;任予舒;徐园园 - 南京信息工程大学
- 2019-04-23 - 2019-07-26 - G01S7/48
- 本发明公开一种基于混编技术的阈值法过冷水区域识别方法，包括1)通过Matlab读取探空仪数据，再选取其中温度为‑40℃～0℃的区域，并将其定义为过冷水可能存在区域；2)通过Matlab读取激光雷达数据，在步骤1中过冷水可能存在区域内选取满足激光雷达后向散射系数大于5×10‑51/(m·sr)的区域，并将其定义为过冷水层区域；3)通过Matlab读取毫米波雷达，在步骤2过冷水层区域内选取同时满足毫米波雷达谱宽大于0.4m/s以及线性退极化比LDR小于‑15dBZ的区域，并将其定义为过冷水区域。本发明的识别方法，过程简洁易懂，适用于无大的湍流以及风切变时的情况；本发明采用的混编技术提高识别效率，其友好的交互界面为用户提供了更好的使用体验。
- 一种激光雷达回波信号散斑噪声的滤除方法-201710446432.9
- 徐帆;王佳星;朱岱寅 - 南京航空航天大学
- 2017-06-14 - 2019-07-19 - G01S7/48
- 本发明公开了一种激光雷达回波信号散斑噪声的滤除方法，首先滤除加性噪声后同态变换作为第一路ICA观测信号；接着对参考脉冲信号移位，与去加性噪声信号相乘后同态变换的结果作为第二路ICA观测信号；ICA分离两路结果，判断信号与噪声是否有效分离，如有则保留本次结果，反之则舍弃；增加参考脉冲移位步长，返回迭代，直到完成整个时域移位后结束迭代；从保存结果中选择最优分离结果，完成散斑噪声滤除。本发明通过结合参考脉冲滑动匹配和独立成分分析的自适应迭代算法，对激光雷达系统含噪回波信号进行散斑噪声滤除，实现高精度测距。
- 图像传感器的像素和直接飞行时间范围测量的方法及系统-201811549265.1
- 一兵·米歇尔·王 - 三星电子株式会社
- 2018-12-18 - 2019-07-12 - G01S7/48
- 提供一种图像传感器的像素和直接飞行时间范围测量的方法及系统。将直接飞行时间技术与模拟振幅调制组合于像素阵列中的每一像素内。不使用单光子雪崩二极管或雪崩光电二极管。而是，每一像素具有转换增益超过400μV/e‑且光子探测效率大于45％的光电二极管，所述光电二极管联合针扎光电二极管一起工作。通过像素本身内的基于模拟域的单端‑差分转换器向所接收的光信号添加飞行时间信息。像素中的光电二极管的输出用于控制针扎光电二极管的操作。当来自像素中的光电二极管的输出在预定义时间间隔内被触发时，从针扎光电二极管的电荷转移被停止，且因此，飞行时间值及物体的范围被记录。此种像素为驾驶员提供改善型自主导航系统。
- 基于高斯分布的地面滤波算法-201910201715.6
- 蔡向东;齐琦;吴文浩 - 哈尔滨理工大学
- 2019-03-18 - 2019-07-02 - G01S7/48
- 本发明的目的是为智能驾驶中的目标识别提供更优质的数据，减小地面点对识别造成的影响。结合传统的地面滤波方法，并在此基础上增加了高斯分布来判断某一点属于地面点的概率，以解决原有算法在距离本车较远处允许范围过高从而将非地面点识别为地面点的问题。实施过程主要分为三步，包括采用传统的方法选取初始地面点、对数据进行扇形网格划分和利用高斯分布判断地面点。
- 全波形激光雷达装置-201910226495.2
- 陈瑞强;张宇林;季仁东;张冬阳 - 淮阴工学院
- 2019-03-25 - 2019-06-28 - G01S7/48
- 本发明公开了一种全波形激光雷达装置，具有接收光电探测器灵敏度和模拟放大器增益随时间动态调整的功能，以达到不同距离的目标回波匹配不同的光电探测器灵敏度和模拟放大器增益值，既解决了近距离目标回波过强失真问题，又解决了远距离目标回波太弱难以探测到的问题。
- 一种激光雷达杂散光抑制电路-201910240035.5
- 疏达;李远;张海武;梁炳寅 - 北醒（北京）光子科技有限公司
- 2019-03-27 - 2019-06-28 - G01S7/48
- 本申请涉及一种激光雷达电路，尤其涉及一种激光雷达杂散光抑制电路。本申请包括信号连接的触发信号模块、增益控制模块和放大模块，触发信号模块用于发出触发信号，触发增益控制模块工作；增益控制模块用于对放大模块的信号增益进行控制，当接到触发信号后，先对放大模块的信号增益进行降低，在经过设定时间后，再恢复放大模块的信号增益；放大模块用于对激光雷达接收信号进行信号增益。本申请通过增益控制模块控制放大模块的信号增益，当接到触发信号后，先对放大模块的信号增益进行降低，使接收模块不能收到杂散光信号。在经过设定时间后，再恢复放大模块的信号增益，正常接收反射光信号，完成了对杂散光的抑制。
- 一种激光雷达APD温度补偿系统-201821610812.8
- 疏达;李远;石勤坡;王瑞 - 北醒（北京）光子科技有限公司
- 2018-09-30 - 2019-06-18 - G01S7/48
- 本申请涉及激光雷达领域，一种激光雷达APD温度补偿系统包括：处理器、温度采集模块、升压模块、电压反馈模块，所述处理器与各功能模块连接，用于对各功能模块传回的数据进行处理；所述温度采集模块用于实时测量APD温度并将数据发予处理器；所述升压模块用于接收处理器指令，将供电电源提供的电压升压；所述电压反馈模块还与升压模块连接，用于测量APD实时电压并将数据发予处理器；所述处理器将实时电压与预存的理论电压比较，实时调整输出PWM信号，控制升压模块的占空比，进而控制APD的实时电压。本申请通过电路设计，解决现有技术存在的成本高，占地大，调节电压不精确的问题，具有成本低、外围电路简单，数字化调节的优点。
- 一种多激光雷达位置标定方法及装置-201711204686.6
- 贺进;李娟娟 - 北京万集科技股份有限公司
- 2017-11-27 - 2019-06-04 - G01S7/48
- 本发明提供了一种多激光雷达位置标定方法及装置，方法包括：采集第一点云数据以及第二点云数据；对第一点云数据以及第二点云数据进行筛选，得到第一点云子集和第二点云子集；根据第一点云子集和第二点云子集估计第一平面法向量n1和第二平面法向量n2，并构建第一方程：C*n1＝n2；变换标定物位置，重复执行m次，得到m组第一方程；对m组第一方程求解得到旋转矩阵C；获取两雷达之间的平移向量T；将得到的旋转矩阵C以及平移向量T作为初值，在m次采集得到的m组第一点云子集和第二点云子集上进行点云匹配，对应得到m组C1和T1，将m组中分值最高的C1和T1作为最终结果。本发明能够加快多激光雷达位置关系的标定过程，同时得到较高精度的标定结果。
- 用于激光雷达系统的光学元件-201780063833.4
- S·迈尔;A·弗雷泽里克森 - 罗伯特·博世有限公司
- 2017-10-04 - 2019-06-04 - G01S7/48
- 一种用于激光雷达系统(200)的光学元件(100)，所述光学元件具有：扩展光学器件(MLA)和投影透镜(PL)，其中，所述扩展光学器件(MLA)和/或所述投影透镜(PL)通过全息光学元件(HOE)构造。
- 机器人-201610770241.3
- 罗晗;夏勇峰 - 北京小米移动软件有限公司;北京石头世纪科技股份有限公司
- 2016-08-30 - 2019-05-21 - G01S7/48
- 本公开是关于一种机器人，包括：发射源，用于发射检测光线；感光组件，用于感应所述检测光线在物体表面形成并返回的反射光线；处理组件，用于识别所述反射光线中包含的由实际被检测物体附近的干扰物体形成的干扰光线，并消除所述干扰光线形成的噪音信号，以避免所述机器人在受到所述干扰光线干扰时发生异常动作。通过本公开的技术方案，可以准确识别出干扰光线，并及时消除相应的噪音信号，以确保机器人的正常行走、避免产生异常动作。
- 专利分类
