[实用新型]一种自动化采摘机有效

专利信息
申请号: 201520937299.3 申请日: 2015-11-20
公开(公告)号: CN205093196U 公开(公告)日: 2016-03-23
发明(设计)人: 陈谨青;熊建国;秦鹏 申请(专利权)人: 陈谨青
主分类号: A01D46/30 分类号: A01D46/30
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 330030 江西省南昌市青*** 国省代码: 江西;36
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摘要:
搜索关键词: 一种 自动化 采摘
【说明书】:

技术领域

实用新型涉及一种采摘机,尤其涉及一种自动化采摘机。

背景技术

桃属于蔷薇科、桃属植物。我国桃子品种极为丰富,据统计全世界约1000个品种以上,我国有800个品种,用于生产栽培的有30个左右。桃果汁多味美,芳香诱人,色泽艳丽,营养丰富。每100克果肉含糖7--15克,有机酸0.2--0.9克,蛋白质0.--0.8克,脂肪0.1--0.5克,含维生素C3--5毫克,维生素B10.01--0.02毫克,维生素B20.2毫克,类胡萝卜素1180毫克。

现没有针对桃子自动采摘的装置,一般为人工采摘,从而费时费力,尤其是对于大面积的桃子,采摘工作十分困难,因此亟需研发一种可以自动化采摘桃子的装置。

实用新型内容

(1)要解决的技术问题

本实用新型为了克服现没有针对桃子自动采摘的装置,一般为人工采摘,从而费时费力,尤其是对于大面积的桃子,采摘工作十分困难的缺点,本实用新型要解决的技术问题是提供一种可以节省采摘桃子时间、节约人力,可以大面积的针对桃子进行采摘工作的桃子采摘机。

(2)技术方案

为了解决上述技术问题,本实用新型提供了这样一种自动化采摘机,包括有机架、收桃箱、棉布、电动推杆、机器手、橡皮垫、车轮和控制器;机架上设有收桃箱,收桃箱的内部设有棉布,收桃箱的左侧设有电动推杆,电动推杆安装在机架上,电动推杆的上方连接有机器手,机器手内设有橡皮垫,在机架的下方安装有车轮,控制器安装在机架的上方,并且位于收桃箱的右侧,电动推杆和机器手都分别和控制器连接。

优选地,还包括有吹风机,吹风机安装在机架上,并且位于收桃箱的左侧上方,吹风机和控制器连接。

优选地,还包括有重力传感器,重力传感器设于棉布的底部,重力传感器和控制器连接。

工作原理:将机架置于桃子树旁,使用控制器控制电动推杆上的机器手抓住桃树枝,然后再使用控制器控制电动推杆做伸缩运动,电动推杆带动机器手上下移动,使桃树枝上下晃动,橡皮垫可减少机器手对桃树枝的摩擦损害,通过晃动桃树枝使桃树上的桃子掉落至收桃箱,收桃箱内的棉布可减缓桃子掉落至收桃箱的冲击力。

因为还包括有吹风机,吹风机安装在机架上,并且位于收桃箱的左侧上方,吹风机和控制器连接,所以可将掉落的树叶吹开,避免树叶进入收桃箱。

因为还包括有重力传感器,重力传感器设于棉布的底部,重力传感器和控制器连接,所以当收桃箱收集的桃子重量到达重力传感器的预设重量时,重力传感器将信号反馈至控制器,控制器控制电动推杆和吹风机停止工作。

(3)有益效果

本实用新型桃子采摘机实现了自动化采摘,节省时间和人力,降低大面积的桃子采摘工作难度的效果,并且本实用新型操作简单、移动方便、有效地提高了工作的效率。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图。

图2为本实用新型的主视结构示意图。

图3为本实用新型的主视结构示意图。

附图中的标记为:1-机架,2-收桃箱,3-棉布,4-电动推杆,5-机器手,6-橡皮垫,7-车轮,8-控制器,9-吹风机,10-重力传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

实施例1

一种自动化采摘机,如图1-3所示,包括有机架1、收桃箱2、棉布3、电动推杆4、机器手5、橡皮垫6、车轮7和控制器8;机架1上设有收桃箱2,收桃箱2的内部设有棉布3,收桃箱2的左侧设有电动推杆4,电动推杆4安装在机架1上,电动推杆4的上方连接有机器手5,机器手5内设有橡皮垫6,在机架1的下方安装有车轮7,控制器8安装在机架1的上方,并且位于收桃箱2的右侧,电动推杆4和机器手5都分别和控制器8连接。

还包括有吹风机9,吹风机9安装在机架1上,并且位于收桃箱2的左侧上方,吹风机9和控制器8连接。

还包括有重力传感器10,重力传感器10设于棉布3的底部,重力传感器10和控制器8连接。

工作原理:将机架1置于桃子树旁,使用控制器8控制电动推杆4上的机器手5抓住桃树枝,然后再使用控制器8控制电动推杆4做伸缩运动,电动推杆4带动机器手5上下移动,使桃树枝上下晃动,橡皮垫6可减少机器手5对桃树枝的摩擦损害,通过晃动桃树枝使桃树上的桃子掉落至收桃箱2,收桃箱2内的棉布3可减缓桃子掉落至收桃箱2的冲击力。

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  • 本发明公开了一种基于视觉识别定位的水果自动化采摘方法及装置,方法包括如下步骤:S1、彩色图像采集;S2、提取RGB三个单通道灰度图像;S3、选取颜色分量明显的单通道图像;S4、图像预处理;S5、判断图像中是否有水果目标;S6、获取水果目标在计算机像素坐标系中的坐标;S7、将像素坐标变换为世界坐标系坐标;S8、计算抓取机械爪的平面移动量;S9、控制抓取机械爪移动,使水果目标位于摄像机成像平面中心;S10、控制抓取机械爪垂直于成像平面向前移动;S11、抓取水果目标,切断果梗;S12、抓取机械爪松开,水果落入收集箱。本发明通过图像处理与特征匹配来确定水果目标,并对目标跟踪定位来精确定位水果的位置以引导进行准确采摘,减少水果表面损伤。
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  • 2018-10-30 - 2019-09-10 - A01D46/30
  • 本实用新型公开了一种线上售卖水果防更换采摘机器人,包括线上售卖水果防更换采摘机器人,包括行走部、存放部和采集部。本实用新型具有如下优点:本装置在存放柜上设置开关盖机构,用于对存放在存盒空间中的采集盒盒盖的取或放,在整个采集过程中实现全自动,再在采集区域设置摄像头,用户远程查看水果采集,采集完成后,采集盒的盒盖被自动盖上,然后任何人都不可以打开,直至送到用户手中,用户通过密码打开,保证了用户的水果不被更换。
  • 一种农业采摘机器人-201910621624.8
  • 许洋洋;王莹;李瑞芳;王国虎;郭稳稳;田彦彦;张竹青;罗玉梅;梁鹏飞 - 郑州工业应用技术学院
  • 2019-07-10 - 2019-09-06 - A01D46/30
  • 本发明提供了一种农业采摘机器人,包括工作台、工作台上表面固定有用于采摘农产品的采摘机构,采摘机构包括固定在工作台上表面的安装座,安装座上表面设有机械臂组件,机械臂组件由多个连接臂依次连接而成,相邻的两个连接臂之间通过转动机构连接,其中最始端的连接臂与安装座转动连接,其中最末端的连接臂的端部固定有采摘手;所述采摘手包括多个采摘手指,采摘手指包括四个关节,每个关节内均设有伸缩驱动件,通过伸缩驱动件带动四个关节逐步环抱住果实;工作台下表面固定有行走机构;本发明提供的一种农业采摘机器人,能全方位夹持水果,保证水果采摘过程中各部分受力均匀,避免出现果实局部受挤压损坏的现象。
  • 果园采摘机器人-201821763764.6
  • 任万奇;任泽兰 - 盐城子渊机电科技有限公司
  • 2018-10-30 - 2019-09-06 - A01D46/30
  • 本实用新型公开了一种果园采摘机器人,包括果园采摘机器人,包括行走部、存放部和采集部。本实用新型具有如下优点:本装置中,设置了放置果箱的存放柜,设置了电磁锁自动锁定果箱,存放柜上端开口,采集部采集到水果后,掉入到果箱中,并且送果器可以在平面上移动,水果会一一掉落在果箱中的果槽中,然后用户抽出果箱,盖上盖子,就得到打包后的水果,节省了大量时间和劳动力。
  • 双臂苹果采摘圆形分级收集机器人-201910226833.2
  • 王海燕;阮久宏;杨福广 - 山东交通学院
  • 2019-03-25 - 2019-09-03 - A01D46/30
  • 本发明公开了一种双臂苹果采摘圆形分级收集机器人,包括自主移动平台,自主移动平台上部中心位置安装有机器人本体,机器人本体的顶部安装有双目视觉传感器机构,机器人本体前面设置有与其相配合的果实传输分级收集系统;自主移动平台上还设置有蓄电池组,蓄电池组上部安装有中央控制器,蓄电池组为机器人本体和自主移动平台上的所有电机、传感器以及中央控制器提供动力;中央控制器是整个机器人的控制中心,控制所有电器元件工作。该机器人适应能力强,运动灵活,安全可靠、结构紧凑,具有苹果采摘并分级收集能力。
  • 一种自动采摘器-201822098671.2
  • 廖路花;杨鹏;庞慧;袁琳;孙鹏 - 广西建设职业技术学院
  • 2018-12-14 - 2019-09-03 - A01D46/30
  • 本实用新型提供一种自动采摘器,所述采摘器包括PLC自动控制装置、控制器、传送带装置、液压可升降运送装置、固定式防摔减震垫、移动伸缩感应装置、收集装置、驱动装置、发电机;所述传送带装置上固定铺设有固定式防摔减震垫,所述固定式防摔减震垫上设置有若干个液压可升降运送装置,所述液压可升降运送装置上端设置若干个可移动式伸缩臂、切割装置、刀片启动感应器、颜色感应器、上部感应器和红外激光探头,所述控制器与所述PLC自动控制装置电连接,所述控制器与所述驱动装置电连接。该自动采摘器从寻找果实目标到收集到收集装置中一体成型,自动化程度高,且效率高,可以实现完全无人操作,具有很高的市场价值。
  • 一种采摘执行末端装置及果实采摘机-201910418059.5
  • 杨庆华;张建军 - 湖州昊博智能科技有限公司
  • 2019-05-20 - 2019-08-30 - A01D46/30
  • 本发明涉及智能采摘领域,尤其涉及一种采摘执行末端装置及果实采摘机。采摘执行末端装置包括空气入口、用于抽取空气的真空吸口和允许果实下落的落果出口,所述内管外包裹有外管,所述内管和所述外管后端均与后端延伸部连接,所述内管末端设置有导风件,所述导风件与所述内管连接处向下连接有挡风墙,所述挡风墙设置于所述后端延伸部的连接端面内侧,所述挡风墙外侧与所述外管连接,内侧与所述内管连接;所述真空吸口设置于所述外管或所述后端延伸部上;所述落果出口处设置有落果门。本发明在导风件处的空气形成弧形空气流动段,在果实下落过程中给果实向上提升的力,减轻果实下落的自由落体效果,减轻果实在收获过程中可能产生的损伤。
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