[发明专利]用于从拖车和集装箱卸载/卸装产品的自动卡车卸载器

说明书

技术领域

本发明总体上涉及一种用于处理产品的机器，并且更具体地涉及一种采用设计为从拖车和集装箱卸载和卸装诸如盒子或箱子等产品的自动卡车卸载器来自动卸载和卸装的系统和方法。

背景技术

装载码头和装载月台通常出现在大型商业和工业建筑中，并且为由卡车和货车带来或带走的大型货物提供到达和离开地点。借由示例的方式，卡车可以倒入装载月台中，以使得装载月台的保险杠接触拖车上的保险杠，并且在装载月台与卡车之间形成间隙。装卸跳板或月台连接板桥接了卡车与仓库之间的间隙，以便提供固定且基本上水平的表面。随后利用诸如叉车或传送带等动力移动设备来将货物从仓库运输至卡车。随后采用人工将货物堆叠在卡车中。这对于例如从卡车或货物集装箱卸载诸如盒子或箱子等产品是特别真实的。这些系统设计为最大化所卸载货物的量，同时最小化人工的使用，以保护并延长劳动力的寿命。然而，已经证明减少人工是困难的，因为无法事先容易地预测卡车或货物集装箱中盒子的配置和尺寸。因此，仍然存在对当从拖车和集装箱卸载或卸装诸如箱子和盒子等产品时进一步减少人工的使用的改进卡车卸载系统的需求。

发明内容

有利的是实现一种用于自动地卸载和卸装诸如箱子和盒子等产品的系统和方法，其将使得使用最少或不使用人工而能够完全卸载拖车或集装箱，由此将用于卸载卡车的时间以及对于人力资本的需求最小化。还期望实现一种机器人解决方案，其将通过将具有变化尺寸的盒子和箱子的拖车和集装箱卸载和拆垛来解决该问题。为了更好地解决一个或多个这些关注问题，在一个实施例中，公开了一种用于从拖车和集装箱卸载/卸装诸如盒子或箱子等产品的自动卡车卸载器。移动基底结构提供用于驱动子组件、传送子组件、工业机器人、距离测量子组件以及控制子组件的支撑框架，距离测量子组件例如是采用自适应景深原理的摄像机。在控制子组件的操作下，具有基于吸盘的抓取臂的工业机器人从拖车选择性地移除盒子并且将盒子放置在动力运输路径上。控制子组件基于距离测量子组件在检测空间内检测到包括盒子的物体以及提供至控制子组件的拖车尺寸，来协调工业机器人的选择性铰接式运动和驱动子组件的激活。因此，采用了本自动卡车卸载器的这些系统和方法将所卸载产品和货物的量最大化，同时将人工的使用最小化以保护并且延长劳动力寿命。本发明的这些和其他方面将从下文描述的实施例变得显然，并且将参考下文描述的实施例来阐述本发明的这些和其他方面。

附图说明

为了更完整地理解本发明的特征和优点，现在参考本发明的详细描述和附图，其中不同附图中对应的标记指代对应的部件，并且在附图中：

图1是在卡车的拖车内定位产品的自动卡车卸载器的一个实施例的具有局部剖视图的侧视图；

图2A是图1中所示的自动卡车卸载器的俯视平面图；

图2B是图1中所示的自动卡车卸载器的侧视图；

图2C是图1中所示的自动卡车卸载器的第二侧视图；

图2D是图1中所示的自动卡车卸载器的后视图；

图2E是图1中所示的自动卡车卸载器的正视图；

图2F是图1中所示的自动卡车卸载器的前立体图；

图2G是图1中所示的自动卡车卸载器的后立体图；

图3A是图1的自动卡车卸载器的一部分的立体图并且尤其是移动基底的一个实施例的详细视图；

图3B是图3A中所示的移动基底的第二立体图；

图4A是形成自动卡车卸载器的一部分的末端执行器的一个实施例的前立体图；

图4B是图4A中的末端执行器的正视图；

图4C是图4A中的末端执行器的侧视图；

图4D是图4A中的末端执行器的后立体图；

图4E是沿着图4C的线4E-4E的末端执行器的剖视图；

图5A是在第一抓取位置抓取盒子的末端执行器的一个实施例的侧视图；

图5B是在第二抓取位置抓取盒子的图5A中的末端执行器的侧视图；

图5C是在第三抓取位置抓取盒子的图5A中的末端执行器的侧视图；

图6A至图6D是在卡车的拖车中卸装盒子的图1的自动卡车卸载器的一个操作实施例的示意图；

图7A至图7D是对应于图6A至图6D中所示的操作的操作实施例的俯视平面图；

图8是自动箱子装载器的一个实施例的示意方框图；

图9是更详细的自动箱子装载器的一个实施例的示意方框图；