本发明涉及一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动人的肩关节、肘关节、腕关节、手指、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人运动的功能。由直线气缸、摆动气缸、气动肌肉、锥齿轮、椎骨以及连接板组成。多个直线气缸驱动肩关节运动，摆动气缸与锥齿轮结合驱动肘关节，气动肌肉驱动腕关节和手指；多根气动肌肉驱动腰关节和椎骨；摆动气缸与平行四边形结构结合驱动下肢运动。肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、分别具有6、1、2、1、1、2个自由度。本发明专利以气缸和气动肌肉驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学和演示。
1.一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，其特征在于，包括：胸关节(1),所述胸关节(1)两侧互为镜像的设置两组上肢关节(2)，下方固定在腰关节(3)上，所述腰关节(3)的下方互为镜像的设置下肢关节(4)，所述下肢关节(4)分别为左下肢(4-1)和右下肢(4-2)；所述胸关节(1)的胸关节固定板(5)两侧互为镜像的设置直线气缸一(6)、直线气缸二(7)、直线气缸三(8)、直线气缸四(9)、直线气缸五(17)、直线气缸六(18)、直线气缸七(19)和直线气缸八(20)，所述直线气缸二(7)、直线气缸三(8)一端可转动连接到胸关节固定板(5)的上侧，另一端可转动连接到肩关节板(16)，所述直线气缸五(17)、直线气缸七(19)一端可转动连接到胸关节固定板(5)的下侧，另一端可转动连接到肩关节板(16)，所述直线气缸一(6)、直线气缸四(9)、直线气缸六(18)、直线气缸八(20)一端可转动连接到胸关节固定板(5)的中部，另一端可转动连接到肩关节板(16)，所述肩关节板(16)上一侧设置摆动气缸一(10)，另一侧固定肘关节板一(11)和肘关节板二(15)，所述摆动气缸一(10)的工作杆连接锥齿轮二(13)，所述锥齿轮二(13)分别啮合锥齿轮一(12)和锥齿轮三(14)，所述锥齿轮一(12)可转动连接到肘关节板一(11)，所述锥齿轮三(14)可转动连接到肘关节板二(15)；所述胸关节固定板(5)和腰关节(3)的腰关节顶板(32)固定连接，所述腰关节顶板(32)依次可转动连接椎骨四(33)、椎骨五(34)、椎骨六(35)、椎骨一(28)、椎骨二(29)、椎骨三(30)和腰关节底板(31)，所述腰关节底板(31)和腰关节顶板(32)之间分别可转动连接腰关节气动肌肉一(21)、腰关节气动肌肉二(22)、腰关节气动肌肉三(23)、腰关节气动肌肉四(24)、腰关节气动肌肉五(25)、腰关节气动肌肉六(26)、腰关节气动肌肉七(27)、腰关节气动肌肉八(36)、腰关节气动肌肉九(37)、腰关节气动肌肉十(38)、腰关节气动肌肉十一(39)、腰关节气动肌肉十二(40)、腰关节气动肌肉十三(41)和腰关节气动肌肉十四(42)，所述腰关节气动肌肉四(24)、腰关节气动肌肉五(25)从右向左倾斜，所述腰关节气动肌肉一(21)、腰关节气动肌肉二(22)、腰关节气动肌肉三(23)、腰关节气动肌肉六(26)、腰关节气动肌肉七(27)同侧，所述腰关节气动肌肉九(37)、腰关节气动肌肉十三(41)从左向右倾斜，所述腰关节气动肌肉八(36)、腰关节气动肌肉十(38)、腰关节气动肌肉十一(39)、腰关节气动肌肉十二(40)、腰关节气动肌肉十四(42)同侧；所述腰关节底板(31)上方两侧分别固定摆动气缸二(43)的缸体，所述摆动气缸二(43)的工作杆分别固定左下肢(4-1)的髋关节固定件(44)和右下肢(4-2)的髋关节固定件(44)，所述髋关节固定件(44)分别铰接大腿连接板一(45)、大腿连接板二(46)、大腿连接板三(52)、大腿连接板四(53)，所述大腿连接板一(45)、大腿连接板二(46)、大腿连接板三(52)、大腿连接板四(53)分别铰接膝关节固定件(47)，所述膝关节固定件(47)分别铰接小腿连接板一(48)、小腿连接板二(49)、小腿连接板三(54)、小腿连接板四(55)，所述小腿连接板一(48)、小腿连接板二(49)、小腿连接板三(54)、小腿连接板四(55)分别铰接踝关节固定件(50)，所述踝关节固定件(50)通过摆动气缸三(56)连接脚(51)，所述小腿连接板一(48)、小腿连接板二(49)、小腿连接板三(54)、小腿连接板四(55)、大腿连接板一(45)、大腿连接板二(46)、大腿连接板三(52)、大腿连接板四(53)分别由摆动气缸驱动；所述锥齿轮一(12)和锥齿轮三(14)分别固定连接肘关节板三(57)，所述肘关节板三(57)固定连接小臂气动肌肉一(58)、小臂气动肌肉二(59)、小臂气动肌肉三(60)、小臂气动肌肉四(61)，所述小臂气动肌肉一(58)、小臂气动肌肉二(59)、小臂气动肌肉三(60)、小臂气动肌肉四(61)分别可转动连接到腕关节固定板(62)；所述肘关节板三(57)分别固定连接手指气动肌肉一(63)、手指气动肌肉二(64)、手指气动肌肉三(65)、手指气动肌肉四(66)、手指气动肌肉五(69)、手指气动肌肉六(70)、手指气动肌肉七(71)、手指气动肌肉八(72)，所述手指气动肌肉一(63)和手指气动肌肉二(64)连接手指一(67)，所述手指气动肌肉三(65)和手指气动肌肉四(66)连接手指二(68)，所述手指气动肌肉七(71)和手指气动肌肉八(72)连接手指三(73)，所述手指气动肌肉五(69)和手指气动肌肉六(70)连接手
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