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[发明专利]车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法-CN202080070682.7在审
发明人：宫本洋辅;福万真澄;贵田明宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法，具备：障碍物检测部(101)，使用周边监视传感器(20)的感测结果来检测本车周边的障碍物；躲避判定部(106)，根据本车的行进路线，依次判定是否需要躲避由障碍物检测部(101)检测出的障碍物；以及警报处理部(107)，当由躲避判定部(106)判定为需要躲避障碍物时，该警报处理部(107)从警报装置(40)进行警报，在开始警报后，即使当由躲避判定部(106)判定为不需要躲避障碍物时，当障碍物距离小于预先设定的设定阈值时，警报处理部(107)还继续从警报装置(40)进行的警报，其中，上述障碍物距离为障碍物相对于本车的距离。
车辆驾驶辅助装置以及方法

[发明专利]一种障碍物与物理极限躲避方法-CN201810412706.7有效
发明人：张智军;孔令东;朱徐鹏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物与物理极限躲避方法，包括如下步骤：依据目标系统的物理模型，列写其运动学方程表达式；求解目标系统末端执行器的雅克比矩阵；依据目标系统与障碍物之间的关系，定义其障碍物躲避约束；将障碍物躲避约束进行优化，设计基于矢量的障碍物躲避方法；依据目标系统的物理模型，设定其物理极限约束表达式；将基于矢量的障碍物躲避方法与物理极限约束表达式合并，并结合末端执行器的雅克比矩阵，设计目标系统的基于矢量的障碍物与物理极限躲避方法；进行变换得到与其等价的线性微分不等式；进行变换得到与其等价的线性投影方程；将线性投影方程代入原对偶神经网络求解器进行解算，即可完成目标系统对障碍物与物理极限的躲避。
一种障碍物物理极限躲避方法

[发明专利]障碍物躲避方法及装置-CN201610147543.5有效
发明人：王玉斌;刘磊 -专利权人：深圳市华讯方舟科技有限公司
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于障碍物躲避领域，提供了一种障碍物躲避方法及装置。所述方法包括：读取测距仪检测到的数据，所述测距仪倾斜安装在障碍物躲避装置的机身上部；判断当前读取的数据是否大于上一次读取的数据；在当前读取的数据大于上一次读取的数据，且所述当前读取的数据与上一次读取的数据的差大于预设的差值阈值时，执行障碍物躲避动作。通过上述方法，能够更早地判断出障碍物躲避装置前方是否存在障碍物。
障碍物躲避方法装置

[发明专利]一种移动机器人、避障方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310622970.4在审
发明人：李航;支涛 -专利权人：河南云迹智能技术有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该方法应用于移动机器人的控制系统，该方法包括：确定初始路径上的障碍物位置；根据障碍物位置确定障碍物图像；根据障碍物图像确定移动机器人的躲避条件；当移动机器人的当前位置满足躲避条件；则根据初始路径和障碍物图像确定目标路径本申请通过确定初始路径上的障碍物位置，进而确定躲避障碍物的躲避条件，当满足躲避条件，能够随之确定目标路径，使移动机器人在移动过程中对周边环境信息很好的进行识别，精准的确定障碍物的位置和区域，提前进行躲避
一种移动机器人方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110713731.0在审
发明人：何家伟;李汇祥 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质。其中，障碍物躲避方法应用于机器人，机器人用于在货架区域的轨道上移动，方法包括：检测行进方向上是否存在疑似障碍物，疑似障碍物突出于货架边缘；在检测到疑似障碍物时，判断疑似障碍物与机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；若疑似障碍物位于机器人当前所在位置与目标位置之间，则确定疑似障碍物为障碍物；重新规划行进路线，以躲避障碍物。本申请的方案由在货架区域的轨道上移动的机器人执行对应的障碍物躲避方法，通过检测障碍物，并重新规划行进路线，以躲避该障碍物，以避免被障碍物阻碍行进，同时保证机器人的安全。
障碍物躲避方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于三维引擎的实时障碍检测及被动躲避方法-CN202310200735.8在审
发明人：杨斌;张志伟;王伟康;姜家祺 -专利权人：山东捷瑞数字科技股份有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及三维场景中的障碍物检测领域，具体是一种基于三维引擎的实时障碍检测及被动躲避方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将三维场景内的障碍物进行Tag值标记；S2、在被控物体模型外围套一层碰撞，关闭其碰撞属性，保留其检测属性；S3、设定被控物体模型尺寸、碰撞蒙皮数值、被控物体模型行进速度、检测距离、检测频率、躲避范围和紧急躲避范围；S4、系统将基于S3所设定的参数，对场景内的障碍物进行实时检测，以及根据检测结果操控物体模型进行躲避本发明实现了物体模型在行进过程中对障碍物的精准躲避，提高画面仿真程度，无过多性能消耗。
一种基于三维引擎实时障碍检测被动躲避方法

[发明专利]一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车-CN202110815951.4有效
发明人：郑莉萍;黄少堂;王爱春;燕冬;彭晨若;黄良海;李煜;顾祖飞;张瑞雪;江会华;时乐泉;冯令成;雷耀;张超 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供了一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车，方法包括：获取汽车上固态激光雷达与毫米波雷达融合形成的环境信息；对环境信息进行解析，以判断汽车的行进方向是否存在影响汽车正常行驶的障碍物；若是，根据障碍物的位置信息计算障碍物与汽车的距离，将路径规划请求发送至路径规划模块以规划自动行车躲避策略；将自动行车躲避策略发送至行车执行模块，以使汽车按照自动行车躲避策略对障碍物进行躲避；在对障碍物进行躲避后，汽车按照预设的自动行车策略自动行驶。本发明能够解决现有技术中自动驾驶车辆在低速场景下对障碍物的检测结果不够准确，影响了汽车在自动驾驶低速场景下的自动行驶的技术问题。
一种低速场景自动驾驶方法系统汽车

[发明专利]一种基于二次规划的冗余度机械臂移动障碍物躲避方法-CN202110596692.0有效
发明人：张智军;赵黄婷;陈思远 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二次规划的冗余度机械臂移动障碍物躲避方法，首先获取并计算移动障碍物和冗余度机械臂脆弱点的位置和速度信息，据此建立增大移动障碍物与冗余度机械臂脆弱点距离的不等式约束、驱使冗余度机械臂脆弱点趋向障碍物分速度反方向的不等式约束，然后合并两个不等式约束得到一个统一的移动障碍物躲避不等式约束，再将不等式约束并入到二次规划问题中，并用递归神经网络求解器求解该二次规划问题，求解结果传递给移动平台和机械臂控制器，从而驱动移动平台与机械臂在完成末端任务的同时躲避移动障碍物本发明能够使机械臂在完成末端任务的同时，有方向地躲避移动障碍物，大大提高了躲避移动障碍物的效率和机械臂的安全性。
一种基于二次规划冗余机械移动障碍物躲避方法

[发明专利]一种冗余机械臂运动障碍物避障算法-CN201410300873.4在审
发明人：管小清;常青 -专利权人：管小清;常青
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明为一种冗余机械臂运动障碍物避障算法。该算法利用冗余机械臂和运动障碍物的相对位置关系得到障碍物相对于机械臂各杆件的预测碰撞点；再利用障碍物的运动速度求的最短预测距离，并根据该距离值与安全阈值的关系得到各杆件的躲避速度；将躲避速度利用雅可比转置矩阵转换为机械臂各关节对应的角速度变量，最后引入到梯度投影法中，得到各关节的角速度，实现对运动障碍物的躲避。使用本发明提出的算法能够在保证对机械臂末端轨迹准确追踪的同时，实现对运动障碍物的躲避，对于提高工业机械臂的安全性具有重要意义。
一种冗余机械运动障碍物算法

[发明专利]车辆驾驶辅助设备和车辆驾驶辅助方法-CN200910118144.6有效
发明人：高木良贵;西罗光;出口欣高;根米竹虎 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2009-03-04 - 公布日： 2009-09-09 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：该控制器用于：通过检查车辆与障碍物接触的可能性，判断是否需要躲避障碍物；以及由于确认需要躲避障碍物时的驾驶员的制动操作，在从检测到驾驶员的制动操作时至检测到驾驶员的转向操作时的时间间隔期间，通过调整轮之间的轮制动/驱动力分配来产生将车辆转向有利于躲避障碍物的障碍物躲避方向的横摆力矩。
车辆驾驶辅助设备方法

[实用新型]一种空中照明无人机-CN201520740873.6有效
发明人：王志红 -专利权人：王志红
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： B64D47/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空中照明无人机，包括机身、多组浆组件、控制电路组件、电机、无人机飞行控制系统、控制照明设备和障碍躲避模块；浆组件包括螺旋叶和浆臂，浆组件与控制电路组件电连接于电机，控制电路组件、照明设备和障碍躲避模块通过电线相互连接本实用新型的优点在于：本实用新型挂载空中疝气探照灯，可在抢险救灾、人员搜救等光照强度低的特殊环境实时调整光照，有效的解决特殊环境下的光照问题；障碍躲避模块与无人机飞行控制系统相配合，将人为操作和无人机自身躲避障碍物的功能有效的结合，实现了空中悬停和自行躲避障碍物，从而间接的保护了无人机免受伤害。
一种空中照明无人机

[发明专利]一种机器人躲避移动障碍物的方法-CN202011301860.0在审
发明人：李冬琦;吴杰 -专利权人：南京驭领科技有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人躲避移动障碍物的方法，所述机器人包括：激光雷达检测装置和声光交互装置，所述方法包括：所属机器人在自主导航行走的途中，若是在前方出现障碍物则通过激光雷达扫描的激光数据判断障碍物是否为路人；若检测到所述障碍物是物体，则机器人以正常速度躲避障碍物绕行通过；若检测到所述障碍物是路人，则降低机器人的行驶速度，发出声光提醒。根据移动障碍物的运动轨迹，预测下一时刻的位置，计算绕行路线，躲避移动障碍物。若障碍物长时间阻碍行进路线，通过无线网络通知相关人员协助处理。
一种机器人躲避移动障碍物方法

[发明专利]碰撞躲避辅助装置-CN202110776354.5在审
发明人：挂下真舟;守谷隆司;桥本翔;A·拉金德拉;M·帕策尔特 -专利权人：丰田自动车株式会社;大陆汽车株式会社
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)。驾驶辅助ECU(20)为了避免车辆(10)与障碍物(OV1)的碰撞而执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中，在仅基于存在于躲避侧的左白线(WL)和右白线(WR)中的一方而判定为行驶车道(LA1)是曲线路的情况下，停止紧急转向控制，该躲避侧是躲避障碍物(OV1)时会通过的障碍物(OV1)的左侧和右侧中的某一侧。
碰撞躲避辅助装置

[发明专利]一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法-CN202310665961.3在审
发明人：陈刚;袁玥;熊姝;胡睿萱;卢明;吴政睿 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人控制方法，目的是提供一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法，该方法应能控制四足仿海鬣蜥机器人基于视觉实现自动躲避障碍物。技术方案是一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法，包括以下步骤：1)机器人按照预定航向角向着目标位置前进，双目摄像机拍摄水下的图像；2)上位机根据躲避算法处理图像并计算出机器人位置和障碍物位置，然后根据路径规划得到躲避航向角，再根据运动模型向单片机发出控制指令；3)单片机根据尾部和四足的运行状态做出反馈，控制尾部和四足运动，精准控制机器人水下运动，机器人自动躲避障碍物并朝目标位置逼近。
一种自动躲避仿海鬣蜥机器人水下运动控制方法

[发明专利]一种基于突加度的障碍物躲避运动规划方法-CN201510122344.4有效
发明人：张雨浓;晏小刚;陈德潮 -专利权人：中山大学
申请日： 2015-03-19 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开一种基于突加度的障碍物躲避运动规划方法，包括：1）设计基于突加度的障碍物躲避运动性能指标，所设计的运动性能指标受约束于基于突加度的雅可比矩阵等式、基于突加度的障碍物躲避不等式、关节角度极限、关节速度极限本发明通过设计一种基于突加度的障碍物躲避运动性能指标，控制机械臂在突加度层上躲避障碍物，同时也使得机械臂完成给定的末端任务。
一种基于突加度障碍物躲避运动规划方法

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