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[发明专利]进行基于指令路径速度条件的速度控制的数值控制装置-CN201210434220.6有效
发明人：大槻俊明 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2012-11-02 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供一种进行基于指令路径速度条件的速度控制的数值控制装置，控制多轴机床，根据刀具相对于工件的相对路径（指令路径）中的指令路径容许加速度和指令路径容许加加速度进行速度控制，进而根据与刀具前端点不同的刀具上的点（刀具基准点）相对于工件的相对路径即刀具基准点路径中的刀具基准点路径容许速度、刀具基准点路径容许加速度、刀具基准点路径容许加加速度进行速度控制。由此，防止在刀具前端点相对于工件的路径上产生大的加速度、加加速度或者在刀具基准点相对于工件的路径上产生大的速度、加速度、加加速度。
进行基于指令路径速度条件控制数值装置

[发明专利]工业机器人操作空间路径复合限制求解方法-CN201610146940.0有效
发明人：韩建欢;韩峰涛;张雷 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明提出了一种工业机器人操作空间路径复合限制求解方法，包括：设置工业机器人的操作空间路径；计算各轴的速度限制条件和加速度限制条件，根据各轴的速度限制条件和加速度限制条件计算参数的二阶导数的限制条件；根据刚体动力学模型和旋转部分路径，计算各轴力矩限制条件，并根据力矩限制条件计算参数的一阶导数的限制条件；根据工业机器人的操作空间的六维速度旋量计算操作工件的速度限制条件和加速度限制条件，根据速度限制条件和加速度限制条件计算对参数的限制条件；将对工业机器人的复合限制条件统一制对路径参数的限制条件的计算上。本发明有效地求解关节空间和操作空间的多种限制条件，将复合限制统一的表示出来。
限制条件工业机器人操作空间速度限制条件加速度限制条件计算求解复合刚体动力学二阶导数关节空间计算操作力矩限制路径参数一阶导数有效地轴力矩六维统一

[发明专利]用于车辆强制制动的L3级自动应急灯系统-CN202011492125.2在审
发明人：朱帆 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B60Q1/44 文献下载
摘要：确定ADV在第一时刻的当前速度。确定ADV在第一时刻的当前减速。确定当前速度是否满足当前速度条件以及当前减速度是否满足第一时刻的当前减速度条件。响应于确定当前速度满足当前速度条件并且当前减速度满足当前减速度条件，确定ADV的最近减速度历史是否满足最近减速度历史条件以及ADV的预期减速度是否满足预期减速度条件。如果满足任一条件，则自动接通ADV的应急灯。
用于车辆强制制动 l3 自动应急灯系统

[发明专利]印刷数据生成装置-CN202010466481.0在审
发明人：石圭一郎 -专利权人：理想科学工业株式会社
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06F3/12 文献下载
摘要：本发明提供一种印刷数据生成装置，决定出使印刷速度成为最大的被进行了最优化的RIP设定条件。具备：机器学习部，具有将多个印刷作业的原稿数据的数据大小、印刷设定条件及RIP设定条件与由印刷部印刷原稿数据时的印刷速度之间的关系作为输入来进行机器学习而得到的学习完成模型；印刷速度预测部，通过针对学习完成模型输入印刷对象的印刷作业的原稿数据的数据大小、印刷设定条件及任意的RIP设定条件，来预测印刷对象的印刷作业的印刷速度；RIP设定条件决定部，决定使预测出的印刷速度接近印刷部的处理速度或成为处理速度以上的最优化RIP设定条件；以及RIP处理部，基于最优化RIP设定条件，进行印刷作业的RIP处理并生成印刷数据。
印刷数据生成装置

[发明专利]便携型终端装置以及程序及记录有程序的记录介质-CN201080059162.2有效
发明人：杉浦健治;及部敬雄;大石泰子;松浦惠;铃木富美惠;白银恭明 -专利权人：乐天株式会社
申请日： 2010-12-24 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： H04M1/00 文献下载
摘要：本发明的便携型终端装置具备：加速度传感器（14），其检测施加的加速度；存储部（12），其存储关于检测出的加速度的预先设定的加速度条件信息，并且存储关于存储的存储数据的预先设定的报知条件数据；以及控制部（11）以及声音发生部（16），它们在检测出的加速度满足存储的加速度条件数据的值而且存储数据满足由报知条件数据的阈值数据所表示的报知条件时，利用与该报知条件对应的报知方法报知存储数据。
便携终端装置以及程序记录介质

[发明专利]机器人的关节约束轨迹规划方法、装置、设备和介质-CN202211407053.6在审
发明人：史晓立;戚祯祥;杨帆;许雄;汪辉 -专利权人：节卡机器人股份有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的关节约束轨迹规划方法，包括：根据关节力矩约束条件，确定第五参数，并根据关节加速度约束条件，确定第六参数；根据关节速度约束条件，确定预设路径点的路径速度范围，并根据路径速度范围、第五参数、和第六参数，确定目标函数的目标约束条件；根据目标约束条件以及目标函数对目标机器人在预设路径点的路径速度进行优化，并根据最优路径速度确定目标机器人在轨迹规划时刻时所对应的规划关节位置。本发明通过添加关节力矩约束条件、关节加速度约束条件和关节速度约束条件来对目标机器人进行关节约束轨迹规划，从而避免目标机器人出现关节过载或关节性能利用低的问题，提高了机器人的轨迹规划的精度。
机器人关节约束轨迹规划方法装置设备介质

[发明专利]一种速度规划方法-CN201611171694.0有效
发明人：王效杰;邓洪洁;田贺明 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司
申请日： 2016-12-17 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种速度规划方法。该速度规划方法包括，根据第一约束条件，对多轴机构的所有轴进行S型速度规划；其中，第一约束条件包括运动的路程、起点与末点速度、起点与末点加速度、运行速度、最大运行速度、最大加速度以及最大加加速度；从规划结果中选取时间最长的轴作为基准轴；根据第二约束条件，以三次B样条曲线为规划曲线，对其余的轴重新进行给定时间的速度规划；其中，第二约束条件包括第一约束条件中除运行速度以外的所有约束条件以及基准轴的总运行时间。该方法可用于机器人各关节轴之间的同步，亦可用于位置与姿态之间的同步，可解决始末速度不为零的同步问题，并且，计算量较小，实时性较高。
一种速度规划方法

[发明专利]车速轨迹规划方法、装置、设备及存储介质-CN202110810703.0有效
发明人：黄彬;刘永刚;张志强;马洁高;覃胤合;高德坤;聂明勇;冯倍茂;朱祝宏;卢昶伯;何超兰;梁新丽;周婉清;曹秋媛;黎跃;蔡大伟;梁高松 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：该方法包括：获取各目标车辆的速度信息以及能耗信息；根据能耗信息以及速度信息生成目标车辆的能耗计算模型；获取速度车距限制条件、各目标车辆中速度限制条件的加速度信息以及速度距离信息；根据速度车距限制条件、加速度信息及速度距离信息以及状态约束条件建立约束目标函数；根据能耗计算模型、速度限制条件、加速度信息、速度距离信息及约束目标函数规划各目标车辆的车速轨迹。通过上述方式，通过各目标车辆的速度信息确定能耗信息，从而生成能耗计算模型，并建立约束目标函数，并规划各目标车辆的车速轨迹，从而减少不必要的加速和减速，减少车辆的能耗。
车速轨迹规划方法装置设备存储介质

[发明专利]不可压流大涡模拟的湍流入口条件生成方法-CN201410480314.6在审
发明人：肖锋;王振国;孙明波;李清廉;梁剑寒;赵玉新 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种不可压流大涡模拟的湍流入口条件生成方法。该不可压流大涡模拟的湍流入口条件生成方法，包括：在主计算区域入口上游创建入口条件生成区域，入口条件生成区域的出口处的湍流速度场为主计算区域的入口条件；根据入口条件生成区域出口处的湍流速度场通过循环技术来确定入口条件生成区域的入口条件；对入口条件生成区域的速度场进行循环调制，使入口条件生成区域出口处的湍流速度场满足给定的主计算区域入口速度平均值和脉动值。该方法可以得到更加真实准确的入口条件，为真实湍流提供更加精确的湍流入口，计算精度更高，可以准确模拟湍流边界层自由发展的过程。
不可压流大涡模拟湍流入口条件生成方法

[发明专利]显示装置、显示方法和程序-CN201680011229.2在审
发明人：田中英树;北泽幸行;丸山裕也;大内田裕;出江绅一 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： H04N5/64 文献下载
摘要：本发明提供能将动作的反复条件设为适合患者的状态的条件而高效地进行训练的显示装置。幻肢痛治疗辅助装置1具备动画发送部18，输出手3c在第一状态与第二状态间反复动作的动画数据13；头戴显示器2，显示基于动画数据13的动画；以及显示条件输入部16，输入反复动作的显示条件，动画发送部18输出与反复动作的显示条件对应的动画数据13，显示条件包含正向速度和反向速度，正向速度是从第一状态向第二状态转变的速度，反向速度是从第二状态向第一状态转变的速度。
显示装置显示方法程序

[发明专利]一种酸洗连轧机组轧机速度自动控制方法-CN202211126762.7在审
发明人：王庆;胡柯;李宏洲;裴洪涛;陈壮 -专利权人：马鞍山钢铁股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B21B37/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种酸洗连轧机组轧机速度自动控制方法，涉及冷连轧自动化控制技术领域。本发明的一种酸洗连轧机组轧机速度自动控制方法，在产线运行过程中如果发生非正常状态制约因素，通过轧机速度自动控制模型预先计算活套内带钢有效缓存量，从而判断轧机当前最优速度控制模式，并实施自动降速作业保障持续稳定高效生产，使得轧机操作智能化；轧机速度控制条件①至⑥项判定条件中，有一项或者多项条件不满足时均执行轧机降速；满足条件⑥，但①至⑤判定条件中有一项或者多项条件不满足时，轧机入口降速至150mPm；条件⑥不满足时，执行速度控制策略表。
一种酸洗轧机速度自动控制方法

[发明专利]引擎控制单元-CN201410117677.3有效
发明人：舟越浩 -专利权人：三菱自动车工业株式会社
申请日： 2014-03-26 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： F02D29/02 文献下载
摘要：一种引擎控制单元，其中，静止状态空转停止控制器（10）根据静止状态空转停止条件的成立，执行静止状态空转停止以自动停止引擎（2），该静止状态空转停止条件包括在通过速度传感器（4）检测的速度（V）超过第一速度之后车辆停止，并且滑行状态空转停止控制器（20）根据滑行状态空转停止条件的成立，执行滑行状态空转停止以在车辆滑行状态下自动停止引擎（2），该滑行状态空转停止条件包括由速度传感器（4）检测的速度（V）超过第二速度，然后降到第三速度以下，第二速度高于第一速度，第三速度低于第二速度。
引擎控制单元

[发明专利]一种机器人控制方法、控制柜及系统-CN202111275609.6有效
发明人：魏洪兴;刘刚;袁紫衣;李泽宇 -专利权人：遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人控制方法、控制柜及系统，其中，该方法包括：获取目标机器人对应的安全约束条件；其中，所述安全约束条件用于约束所述目标机器人进行安全运行，包括在笛卡尔空间下的第一约束条件，以及在关节空间下的第二约束条件；基于所述安全约束条件和获取的所述目标机器人的命令速度，确定所述目标机器人在所述笛卡尔空间下的第一目标速度，以及所述目标机器人在所述关节空间下的第二目标速度；基于所述安全约束条件对所述第一目标速度和所述第二目标速度进行调整，得到控制速度，并基于所述控制速度对所述目标机器人进行控制。
一种机器人控制方法系统

[发明专利]自动变速器的换挡控制方法和利用该方法的换挡控制装置-CN201510408109.3有效
发明人：方载盛 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： F16H59/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动变速器的换挡控制方法和利用该方法的换挡控制装置，该自动变速器的换挡控制方法可以包括以下步骤：通过控制器来确定是否满足换挡条件；在满足换挡条件的情况下，通过控制器来开始脱离元件的释放和接合元件的接合；在执行脱离元件的释放和接合元件的接合时，通过控制器来确定是否满足速度控制进入条件；在满足速度控制进入条件的情况下，通过控制器来确定扭矩源的目标速度；通过控制器来利用扭矩源的目标速度而执行扭矩源的速度控制；在执行速度控制时，通过控制器来确定是否满足速度控制完成条件；在满足速度控制完成条件的情况下，通过控制器来完成脱离元件的释放和接合元件的接合。
自动变速器换挡控制方法利用装置

[发明专利]机床-CN201610982607.3有效
发明人：西村浩平 -专利权人：大隈株式会社
申请日： 2016-11-08 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B23Q15/12 文献下载
摘要：提供机床，可容易地设定可有效抑制颤振的旋转速度及其变更幅度等。机床的主轴控制部以刀具路径单位，利用变更最大速度和变更最小速度对把持工件的主轴的旋转速度进行变更，其中，该最大速度是比基准旋转速度的设定值即基准旋转速度设定值高出变更幅度的设定值即变更幅度设定值的量的速度，该变更最小速度是比基准旋转速度设定值低变更幅度设定值的量的速度，并且，参照作为抑制颤振的信息而预先存储的表示基准旋转速度和变更幅度的条件的速度条件信息，在基准旋转速度设定值和所述变更幅度设定值中的至少一方不满足速度条件信息的条件的情况下，在显示部中显示催促基准旋转速度设定值和变更幅度设定值中的至少一方的变更的显示，以使得满足条件。
机床

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