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[发明专利]一种基于仿生触须的自动驾驶路径规划方法-CN202210864316.X在审
发明人：熊璐;李拙人;涂承恩;付志强;冷搏 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于仿生触须的自动驾驶路径规划方法，包括：建立自车预测模型；生成一系列曲率导数连续的初始候选触须簇；根据位于候选触须簇中间以及两侧的触须长度，确定触须长度，使触须簇之间呈正弦变化趋势；定义自车检测圆对每条触须进行碰撞检测；若检测圆没有与障碍物相交则保留触须，若检测圆与障碍物相交，则删除对应该条触须当前及之后的所有路点；根据碰撞检测结果，得到最终候选触须簇；建立触须总择优函数；利用层次分析法计算总择优函数中各评价指标的权重；将拥有最小总择优函数数值的触须作为汽车规划路径。与现有技术相比，本发明能够保证触须曲线曲率的导数连续，从而提升规划路径的平滑性、提升自动驾驶车辆的舒适性。
一种基于仿生触须自动驾驶路径规划方法

[实用新型]一种澳洲坚果采收装置-CN201721651239.0有效
发明人：曾黎明;黄强;庞新华;郑文武;陈显国;蔡元保;林玉虹;黄锦媛;叶维雁;李穆;郝小玲;杨详燕 -专利权人：广西壮族自治区亚热带作物研究所
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： A01D51/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种澳洲坚果采收装置，属于采收装置技术领域，包括驱动拖拉机和采收支架，采收支架底部设有采收机构，采收机构包括触须前滚轴和触须后滚轴，触须前滚轴和触须后滚轴之间设有连接件，触须前滚轴和触须后滚轴上分别设有收集触须组，收集触须组之间设有拨动片，拨动片设置于连接件的上方；收集触须组由收集触须组合而成，收集触须分别固定于触须前滚轴和触须后滚轴上，连接件上方设有水平转轴，水平滚轴上设有上升滚轴，上升滚轴顶端设有出料斗，本实用新型能够全面的对澳洲坚果进行全面采收
触须滚轴采收澳洲坚果采收装置连接件本实用新型拨动片支架工作效率水平滚轴水平转轴出料斗省工省力掺杂清洁驱动

[实用新型]一种出泡装置的触发装置-CN201921236778.7有效
发明人：刘尊峰;张芸婷 -专利权人：小卫（上海）生物科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： H01H3/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种出泡装置的触发装置，包括触须装置，感应器，泵，和电源；所述触须装置包括触碰触须和感应触须，所述感应器与泵和电源串联，所述触碰触须与感应触须连接，且所述触碰触须的移动能够带动所述感应触须移动，所述感应器感应到感应触须的位置变换，调控所述串联电路连通，驱动泵的运转，喷出泡沫。
一种装置触发

[发明专利]一种主动式仿生触须传感器及其应用系统-CN202111336560.0在审
发明人：石青;郭越;于志强;黄强;福田敏男 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01L1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种主动式仿生触须传感器及其应用系统。该主动式仿生触须传感器包括：触须机构和电磁生成机构；所述触须机构包括：触须单元、球接触副和线圈单元；所述触须单元的一端固定在所述球接触副上；所述线圈单元安装在所述球接触副上；所述电磁生成机构包括：自粘线圈和自粘线圈安装座；所述自粘线圈设置在所述自粘线圈安装座中；所述触须单元的另一端距所述自粘线圈设定距离；在所述自粘线圈中加载指定大小的电流后配合所述球接触副和所述线圈单元实现所述触须单元的摆动，以解决现有传统触须传感器在触须进行运动检测过程中存在的不精确、触须定位困难等问题。
一种主动仿生触须传感器及其应用系统

[发明专利]一种基于多级触须的路径规划方法及装置-CN201910522933.X有效
发明人：王刃;彭能岭;朱敏;陈鑫;刘炳寅 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多级触须的路径规划方法及装置，该方法以车辆当前位置为起点，生成若干条在车道内的一级触须路径；采集车辆前方障碍物的位置，判断障碍物是否与所有一级触须路径均存在交点：若障碍物与所有一级触须路径均存在交点，则在一级触须路径上确定一级触须路径的终点，所述终点为障碍物与一级触须路径最上游的交点；在至少一条一级触须路径的终点的上游生成若干条在车道内的二级触须路径；一级触须路径和对应连接的一条二级触须路径构成一条多级触须路径；将与障碍物不存在交点的多级触须路径作为候选径路，用于路径规划。
一种基于多级触须路径规划方法装置

[发明专利]一种基于被动式触须传感器的形状识别方法及系统-CN202011485397.X有效
发明人：石青;魏子厚;闫书睿;贾广禄;孙韬;王化平 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01P13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于被动式触须传感器的形状识别方法及系统。该方法包括：确定被动式触须传感器的输出电压；基于所述输出电压计算所述被动式触须传感器触碰到待识别物体时受到的合力；根据所述合力计算接触面切线与X轴方向的夹角；所述接触面切线为所述被动式触须传感器与所述待识别物体接触面的切线；根据所述夹角计算所述被动式触须传感器的触须末端的位置；根据所述触须末端的位置识别所述待识别物体的形状。采用上述方法能够使得被动式小型触须传感系统完成精度较高的形状识别任务，解决了被动式触须传感系统形状识别鲁棒性差的问题。
一种基于被动式触须传感器形状识别方法系统

[发明专利]医疗器械执行端及介入治疗系统、使用方法-CN201710299638.3有效
发明人：李传方;代玉川;陈安富 -专利权人：李传方;代玉川
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗器械执行端及介入治疗系统、使用方法，其中，介入治疗系统包括执行端和手柄操作端，以及将执行端和手柄操作端连接起来的导管部分，所述执行端的套管的内壁中设置有三个触须通道，且在每一触须通道内穿设一触须；所述触须具有两种状态，状态一，所述触须隐藏在套管中的触须通道内，处于收纳状态；状态二，三个触须自触须通道内探出，且向外扩张形成品字形布置；在套管的中央处设置有导向管，在导向管中具有一个导向通道，在导向通道内设置钩状部件
医疗器械执行介入治疗系统使用方法

[发明专利]可将汽车防刮擦感应触须用毕隐藏的装置-CN201110251596.9无效
发明人：宣伯民 -专利权人：杭州远山食品科技有限公司
申请日： 2011-08-29 - 公布日： 2012-02-22 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可将汽车防刮擦感应触须用毕隐藏的装置，属于汽车防刮擦警示装置的安装技术领域，旨在克服中国专利(201020121280.9)：“汽车触须式感应防刮擦装置”的技术方案在实施中存在的影响车辆整洁、触须式感应件易沾上泥尘而影响触点的灵敏度、甚至失效等不足。本发明包括触须式感应件和导线，所述触须式感应件通过所述导线与电池、开关、鸣响器电连接，设有底板，所述底板上接有轴，于所述轴上可转动地装有转套，所述转套上装有所述触须式感应件。本发明适用于安装“汽车触须式感应防刮擦装置”。
汽车防刮擦感应触须隐藏装置

[实用新型]一种多功能踏脚垫-CN200620140376.3无效
发明人：张振华 -专利权人：张振华
申请日： 2006-11-24 - 公布日： 2007-11-07 - 主分类号： A47G27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能踏脚垫，包括凹形垫体，垫体上排列设有若干凸柱，凸柱上设有若干触须，触须排列成伞状，相邻凸柱上的触须相互交错，触须可与凸柱一体化设置，也可设于一可与凸柱配合的触帽上，触帽套装在凸柱上本实用新型结构简单，设置在垫体上的凸柱可给用户的脚产生按摩效果，触须让用户踩上去感觉更为柔软，且触须间相互交错，不会淤泥和雨水直接裸露在踏脚垫上而有损视觉美感；同时通过设置与凸柱分体的触帽，将触须设于触帽上，一旦触须因为长时间使用被损坏的话，可及时方便的加以更换，从而保证了同一块踏脚垫可长时间使用。
一种多功能脚垫

[实用新型]可将汽车防刮擦感应触须用毕隐藏的装置-CN201120319453.2有效
发明人：宣伯民 -专利权人：杭州远山食品科技有限公司
申请日： 2011-08-29 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可将汽车防刮擦感应触须用毕隐藏的装置，属于汽车防刮擦警示装置的安装技术领域，旨在克服中国专利(201020121280.9)：“汽车触须式感应防刮擦装置”的技术方案在实施中存在的影响车辆整洁、触须式感应件易沾上泥尘而影响触点的灵敏度、甚至失效等不足。本实用新型包括触须式感应件和导线，所述触须式感应件通过所述导线与电池、开关、鸣响器电连接，设有底板，所述底板上接有轴，于所述轴上可转动地装有转套，所述转套上装有所述触须式感应件。本实用新型适用于安装“汽车触须式感应防刮擦装置”。
汽车防刮擦感应触须隐藏装置

[实用新型]基于3D打印的定制拖鞋-CN202022097309.0有效
发明人：李强;周利锋;姚钧译;李春江;傅豪 -专利权人：二十三运动科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A43B3/10 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种基于3D打印的定制拖鞋，定制拖鞋包括拖鞋鞋面(10)以及拖鞋鞋底(20)，拖鞋鞋底(20)朝向拖鞋鞋面(10)的一面采用3D打印，定制拖鞋(100)还包括设置在拖鞋鞋底(20)周侧的软硅胶触须(30)；其中，软硅胶触须(30)从拖鞋鞋底的周侧伸出且呈现弯曲状，软硅胶触须(30)的最低处限定于低于拖鞋鞋底(20)的底面。由于软硅胶触须低于拖鞋鞋底的底面，用户自身的重力作用下会挤压软硅胶触须，从而软硅胶触须和地面发生弹性接触，在地面和软硅胶触须的摩擦力作用下，防止定制拖鞋发生滑动，从而避免用户摔倒。
基于打印定制拖鞋

[发明专利]一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器-CN200910237797.6无效
发明人：陈伟海;任冠佼;陈斌;王建华 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-11-19 - 公布日： 2010-06-02 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于机器人感知与障碍物之间夹角的触须传感器，该触须传感器包括有激光器、一维PSD传感器、触须、底座和外罩。本发明的触须传感器属于机器人的检测装置部分，且触须传感器安装在机器人本体上，最佳位置是安装在机器人本体的前端。当机器人本体靠近障碍物时，该传感器利用一维PSD传感器与安装在触须根部的激光源实现触须与障碍物之间夹角θ的采集，然后依据机体前进量S和末端位移量W得到机体与阻碍物体的夹角θ，机器人转过此角就实现了避障。
一种适用于机器人感知障碍物之间夹角触须传感器

[实用新型]一种具有触须的防滑鞋底-CN201120314038.8有效
发明人：吴光柱 -专利权人：福建晋江市华泰鞋塑有限公司
申请日： 2011-08-25 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： A43B13/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有触须的防滑鞋底。本实用新型公开的一种具有触须的防滑鞋底，鞋底的左右两侧突出设有两排柱状仿章鱼触须，柱状仿章鱼触须的顶端设有内凹的圆形吸盘，圆形吸盘的中心设有小突起，圆形吸盘的外边缘与小突起之间呈逐渐内凹的螺旋状。本实用新型实现的防滑鞋底利用仿章鱼触须及其圆形吸盘的吸附功能，使得其具有出色的防滑效果。
一种具有触须防滑鞋底

[发明专利]关联道路对象的确定方法、装置、路侧设备和云控平台-CN202011520132.9在审
发明人：曹获 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取不同来源的结构化道路信息，该结构化道路信息包括目标对象和至少一个候选对象，然后基于每个来源的结构化道路信息和触须算法，计算目标对象的触须和每个候选对象的触须之间的触须相似度，最后基于触须相似度，从至少一个候选对象中确定出目标对象的待关联对象，结构化道路可以给出障碍物的具体位置，触须可以结合结构化道路给出障碍物与触须之间的空间相对关系，可以确定各个采集对象之间的相似度，解决了对象误关联的问题，
关联道路对象确定方法装置设备平台

[发明专利]一种复合驱动型软抓取器-CN202310260827.5在审
发明人：杨平安;杜升才;李锐;罗久飞;寿梦杰;周志浩;黄鑫;吴德成 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明属于机械手技术领域，具体公开了一种复合驱动型软抓取器，包括抓手本体和能量供给单元，所述抓手本体包括至少两个末端触须，所述末端触须内部中空，所述末端触须均为磁流变弹性体材质制成；所述能量供给单元包括励磁线圈、外壳和端盖，所述末端触须的一端与所述外壳的一端连接，所述端盖与所述外壳的另一端连接，所述励磁线圈位于所述外壳和端盖形成的腔体内；所述端盖上开设有气压输入孔，所述外壳远离端盖的一端连通有与末端触须数量相等的气压导管，外壳与末端触须相连时，气压导管伸入末端触须的内部腔室。
一种复合驱动抓取

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