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[发明专利]一种基于装配状态认知的机器人柔性装配方法及系统-CN202010535627.2有效
发明人：宋锐;李凤鸣;付天宇;李贻斌;李国梁 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提出了一种基于装配状态认知的机器人柔性装配方法及系统，包括：传感系统模块，实时在线检测机器人装配接触过程中的环境信息；感知系统模块，接收机器人装配作业的环境信息并根据机器人的当前运动状态信息感知出机器人的作业状态信息；认知系统模块，基于机器人的作业状态信息，对当前的装配状态通过认知模型进行识别，认知新的装配状态并实时更新认知模型中的装配知识库，其中，该装配知识库中装配状态与机械臂动作呈对应映射关系；机器人模块，执行操作根据识别的状态映射的机械臂动作，完成装配。本公开技术方案能对机器人装配接触过程中的未知状态实时在线检测，认知新的装配状态，并实时更新装配知识库，指导机器人完成装配作业。
一种基于装配状态认知机器人柔性方法系统

[实用新型]消声包的装配系统以及装配生产线-CN202020541878.7有效
发明人：聂龙武 -专利权人：佛吉亚排气控制技术开发(上海)有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B07C5/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种消声包的装配系统以及装配生产线。其中，所述装配系统包括装配组件以及称重装置。所述装配组件包括装配平台以及移动机构，所述装配平台用于提供消声包的装配工位，所述移动机构可作用于所述装配平台使其在上下方向位移；所述称重装置位于所述装配平台的下方；其中，所述装配系统具有第一状态以及第二状态；在所述第一状态，所述装配组件与所述称重装置分离；在所述第二状态，所述装配组件与所述称重装置接触以进行称重；所述移动机构作用于所述装配平台使其在上下方向位移，以进行所述第一状态与所述第二状态的切换。
消声装配系统以及生产线

[实用新型]一种耳机-CN202321230623.9有效
发明人：聂侠 -专利权人：安克创新科技股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04R1/10 文献下载
摘要：本申请所提供的耳机，包括耳机主体和耳翼组件；耳翼组件可拆卸地与耳机主体连接，且能够以第一装配状态或第二装配状态装配于耳机主体上，第一装配状态和第二装配状态不同；其中，在耳翼组件以第一装配状态装配于耳机主体时，耳机能够呈现第一外轮廓，在耳翼组件以第二装配状态装配于耳机主体时，耳机能够呈现不同于第一外轮廓的第二外轮廓，使得耳翼组件在第一装配状态和第二装配状态下能够适配不同大小的耳朵。
一种耳机

[发明专利]基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法-CN202011447942.6有效
发明人：于海斌;崔龙;刘钊铭;王宏伟;白宁;田申;张峰;缪磊;许伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于智能制造柔性装配领域，具体说是一种基于视觉快速定位的柔性自适应装配方法。包括以下步骤：测定待装配零件和装配目标的相对位姿；使用机器人末端抓取待装配零件，并读取装载在机器人末端上的位姿传感器以及力传感器的测量数据，判断当前待装配零件和装配目标的接触状态，并建立接触状态分类模型；实时采集装配过程中待装配零件和装配目标的接触状态并输入到接触状态分类模型中，得到该时刻待装配零件和装配目标的接触状态的类别；装配机器人根据当前时刻接触状态的类别采用柔性自适应装配完成待装配零件的装配。本发明可以提升装配生产线的智能化水平，使之适应小批量、多零件、定制化的装配任务。
基于视觉快速定位柔性自适应装配方法

[实用新型]一种开盖检测组件及用电系统-CN202023277570.5有效
发明人：严阳 -专利权人：华为数字能源技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请提供一种开盖检测组件及用电系统，其中，开盖检测组件包括：第一装配件、第二装配件和检测装置；检测装置包括：第一电阻和第二电阻；其中，第一电阻的一端与第二电阻的一端电连接于连接点；第一电阻的另一端用于连接电源；第二电阻的另一端与第一装配件电连接；连接点用于获取第一装配件与第二装配件之间的装配状态对应的电位；装配状态包括第一装配状态和第二装配状态；在第二装配件处于第一装配状态时，连接点通过第二装配件与第一装配件电连接；在第二装配件处于第二装配状态时，第二装配件断开与连接点之间电连接和/或第二装配件断开与第一装配件之间的电连接。
一种检测组件用电系统

[发明专利]供电电路断路装置-CN201910504801.4有效
发明人：元重佑一 -专利权人：矢崎总业株式会社
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：一种供电电路断路装置包括：第一连接器壳体；第二连接器壳体；在最终装配状态下锁定的主锁定单元，在最终装配状态下第二连接器壳体完全装配到第一连接器壳体；在临时装配状态下锁定的子锁定单元，在临时装配状态下第二连接器壳体的一部分装配到第一连接器壳体；在最终装配状态和临时装配状态下接通的主开关单元；和在最终装配状态下接通并在临时装配状态下断开的子开关单元。子锁定单元包括：爪部分，其形成在第一连接器壳体中；和操作部分，其设置在第二连接器壳体中并具有在临时装配状态下与爪部分接合的接合板部分。
供电电路断路装置

[发明专利]一种基于柔性作业车间的AGV调度方法及系统-CN202310609614.9在审
发明人：吴玮;胡刚;叶润 -专利权人：江铃汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及车间调度技术领域，尤其涉及一种基于柔性作业车间的AGV调度方法及系统，方法包括：获取车间装配线对应装配区的多个装配工位状态、暂存区的多个暂存工位状态及AGV小车工作状态；根据装配工位状态生成搬运指令，并依据AGV小车工作状态确定执行搬运指令的搬运AGV小车；根据搬运指令及暂存工位状态生成搬运路线，使搬运AGV小车按照搬运路线将装配区载有产品的托架搬运至暂存区；获取装配线的订单信息并生成返程指令，将返程指令发送至搬运AGV小车；根据装配工位状态及暂存工位状态生成返程路线，使搬运AGV小车按照返程路线将装配区需要的托架从暂存区运至装配区。
一种基于柔性作业车间 agv 调度方法系统

[发明专利]一种基于机器视觉技术的装配状态监控方法及系统-CN202210440344.9有效
发明人：魏丽军;王孙康宏;姚绍文;刘婷;刘强;王满贤 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：一种基于机器视觉技术的装配状态监控方法，所述方法运用于航空风扇转子装备过程，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：周期性获取航空风扇转子在装配阶段的状态图片，对状态图片进行可视化操作以及预处理操作；步骤S2：处理后的状态图片输入到识别模型内对所述状态图片中的航空风扇转子进行状态判断，获取当前航空风扇转子的状态阶段；步骤S3：将当前航空风扇转子的状态阶段与当前航空风扇转子的装配阶段进行匹配，若不匹配，则提示当前当前航空风扇转子存在错误安装通过识别模型得到各个装配状态的模板，通过实时采集航空风扇转子在装配阶段的状态图片与模板进行匹配，实现装配状态的自动判断，提高装配的正确度。
一种基于机器视觉技术装配状态监控方法系统

[发明专利]开口型卡箍装配方法-CN202010803942.9在审
发明人：庄培华 -专利权人：上海保岭新能源科技有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：一种卡箍装配技术领域的连接管装置，包括开口型卡箍装配方法，包括以下步骤：把开口型卡箍预先放置在仿型装配钳的仿形凹槽内；装配钳加持着开口型卡箍沿管路径向平移，将卡箍放置在预装配位置，卡箍的内壁与管路的外壁接触至某限位状态，用力夹持装配钳，装配钳将力传递给开口型卡箍，开口型卡箍发生永久变形，由开口较大的状态变为闭合状态或开口较小的状态；松开装配钳，装配钳回到初始状态位置，完成装配。本发明优化了装配速度，增加了人工效率，降低了整体的装配过程成本，装配后的产品性能或优于现有的产品性能。本发明装配方法大大简化，装配力很小，且能有效限制装配力和装配位置，装配一致性好，不易出错，效率高。
开口型卡箍装配方法

[发明专利]带有多方位定位结构的高速钻床-CN202010455254.8在审
发明人：刘付生;史先春;郭露露;傅敏;汪长松;马秋野 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：带有多方位定位结构的高速钻床，包括所述固定板的装配连接多组夹持机构，所述夹持机构用以将管件固定在所述固定板的顶面上；所述支撑机构的表面开设有装配槽和第一装配孔；所述装配槽、所述第一装配孔均装配连接所述固定板，所述第一装配孔用以与水平状态的所述固定板连接，所述装配槽用以与竖直状态的所述固定板连接；水平状态的所述固定板用以加工所述管件的侧面，竖直状态的所述固定板用以加工所述管件的端面；本发明通过在支撑座上开设装配槽和第一装配孔，能够实现固定板在支撑座上水平定位和竖直定位，从而满足管件的水平加工、竖直加工的两种状态需要。
带有多方位定位结构高速钻床

[发明专利]一种考虑非理想表面接触状态的装配体位姿计算方法-CN202110802509.8有效
发明人：余剑峰;吴润发;张贺 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑非理想表面接触状态的装配体位姿计算方法，包括构造肤面模型，计算非理想表面接触状态的平面与平面配合的装配体部分位姿、非理想表面接触状态的柱面与柱面配合的装配体部分位姿、非理想表面接触状态的平面与柱面配合的装配体部分位姿，按照装配顺序，将三种基态的装配体位姿进行累积，最终计算得到装配体的全部位姿。本发明基于工件的实际表面状态，给出了平面与平面配合、平面与柱面配合、柱面与柱面配合这三种基态对装配体位姿影响的计算方法，能在一定程度上解决工程实际中常见的装配体位姿预测问题，以促进高精度装配。
一种考虑理想表面接触状态装配体位计算方法

[发明专利]导电胶条的处理方法及装置、计算机可读存储介质-CN202010983625.X在审
发明人：王欣;刘其剑;彭永红;张秀峰;张天翼;刘超 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：其中，该方法包括：确定导电胶条移动到预定产品的目标装配区域；对导电胶条在预定产品的目标装配区域的初始装配状态进行视觉检测，得到视觉检测结果；基于视觉检测结果确定导电胶条在预定产品的目标装配区域的初始装配状态不合格；对导电胶条的装配状态进行调整，直到导电胶条的初始装配状态与目标装配状态的匹配度达到预定阈值。本发明解决了相关技术中采用的对导电胶条条进行装配的方式可靠性较低的技术问题。
导电处理方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种装配状态检测的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110996297.1有效
发明人：黄家水;许慎 -专利权人：创新奇智（重庆）科技有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请属于检测技术领域，公开了一种装配状态检测的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括，将待检测图像输入至预先训练好的定位模型，获得待检测图像中第一目标对象的关键点定位信息；根据关键点定位信息，以及第一目标对象与第二目标对象之间的相对位置关系，预估第二目标对象的第二目标对象图像区域；根据第二目标对象图像区域，对待检测图像进行裁剪处理，获得装配状态检测区域图；将装配状态检测区域图输入至预先训练好的装配状态检测模型，获得装配状态检测结果。这样，在检测目标对象之间的装配状态时，减少了由于外界因素导致的鲁棒性较差的问题，提高了装配状态检测的准确度。
一种装配状态检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]磁通变换器的装配设备和装配方法-CN202011128835.7在审
发明人：周庆宋;赖鼎;聂宗军;梁勇 -专利权人：浙江正泰电器股份有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H01H69/00 文献下载
摘要：一种磁通变换器的装配设备以及一种磁通变换器的装配方法，运输设备带动装配组件依次经过多个装配装置，将弹簧、铁芯、推杆、接线座和螺钉依次装入经过的装配组件，具有自动化程度高和装配效率高的特点，所述装配方法将装配组件先固定在竖立状态，再调整至平躺状态，根据装配组件的状态将不同零件集中装配到装配组件上组成磁通变换器，能够有效提高自动化程度，提高装配效率。
变换器装配设备方法

[发明专利]一种面向增强现实辅助装配的零件拾取感知方法-CN202111443127.7在审
发明人：郭宇;郑亮亮;钱伟伟;汤鹏洲;魏禛;郑冠冠 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：一种面向增强现实辅助装配的零件拾取感知方法，包括图像离线训练模块、感兴趣区域获取模块、拾取状态识别模块、装配信息推送模块。图像离线训练模块对手势区域与装配零件的图像进行目标检测训练，并将手势对装配零件的交互状态图像进行分类训练；感兴趣区域获取模块检测现场采集图像，获取装配零件的位置、类别信息，以及手势与零件交互的感兴趣区域；拾取状态识别模块对装配现场环境采集到的视频流进行逐帧识别并进行连续帧分析；装配信息推送模块将当前的拾取状态，推送当前工序的装配辅助信息。本发明实现了装配零件以及装配工人手势区域的获取，对工人与装配零件的交互状态进行了跟踪，从而对装配信息进行智能推送，提高装配效率。
一种面向增强现实辅助装配零件拾取感知方法

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