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- [发明专利]动态规划控制器-CN202080071819.0在审
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E.怀特曼;A.克里宾
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波士顿动力公司
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2020-10-12
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2022-06-17
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B25J9/16
- 动态规划控制器(200)接收操纵(210)和当前状态(202),并将操纵和当前状态转换为非线性优化问题(222)。非线性优化问题被配置为优化未知力和未知位置向量。在第一时间实例(Ii,to),控制器将非线性优化问题线性化为第一线性优化问题,并使用二次规划确定第一线性优化问题的第一解(232)。在第二时间实例(h,ti),控制器基于第一解来将非线性优化问题线性化为第二线性优化问题,并使用二次规划基于第一解来确定第二线性优化问题的第二解。
- 动态规划控制器
- [发明专利]大规模非线性动态优化算法代码生成系统-CN201010133132.3无效
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袁德成;黄明忠;潘多涛
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沈阳化工学院
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2010-03-26
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2010-08-25
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G06F9/44
- 大规模非线性动态优化算法代码生成系统,涉及一种微分代数约束非线性动态优化问题的模型描述及基于该模型的控制算法代码自动生成系统,为大规模非线性动态优化问题控制器设计提供了一种算法代码生成自动化工具。使用本系统可进行非线性动态优化模型的输入、编辑、输出,完成非线性动态优化模型的离散化自动处理、控制算法C语言代码的自动生成。本系统定义了一种描述非线性动态优化问题模型的基于XML的NDOML语言,方便系统对模型的处理,且便于系统扩展功能;本系统的离散化处理及算法代码设计均采用了自动生成处理技术,极大提高了控制算法代码设计人员的工作效率,解决了人工难于完成的较大规模和大规模非线性动态优化问题的控制算法程序设计。
- 大规模非线性动态优化算法代码生成系统
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