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[发明专利]基于磁控GTAW电弧传感的电弧摆动幅度控制方法-CN202210808772.2有效
发明人：贾爱亭;罗壹芳;罗米娜;洪波;黄慧玲;吴乐;农钰祥 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁控GTAW电弧传感的电弧摆动幅度控制方法。针对磁控GTAW电弧摆动跟踪过程中不能实现电弧摆动幅度自适应控制的难题，本发明公开一种基于磁控GTAW电弧传感的电弧摆动幅度控制方法。首先，在焊接前利用焊枪姿态检测方法确保焊枪与焊缝法向平行；然后，利用焊缝坡口角度检测方法获取焊缝坡口角度；其次，利用电弧摆动幅度检测方法获取磁控电弧摆动幅度；最后，利用电弧摆动幅度控制方法实现磁控电弧摆动幅度自适应控制
基于 gtaw 电弧传感摆动幅度控制方法

[发明专利]基于三丝交叉摆动电弧传感的中厚板折线焊缝跟踪方法-CN202011206556.8在审
发明人：洪波;李东晓;屈原缘;贾爱亭;方攀;黄宏亮 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三丝交叉摆动电弧传感的中厚板折线焊缝跟踪方法。该方法应用了机械手、焊接电源、送丝机、三丝交叉摆动电弧传感器、三丝交叉摆动电弧焊枪、三丝交叉摆动电弧焊缝跟踪信号处理器、焊枪倾角运算器、焊枪姿态实时调整器。三丝电弧的交叉摆动为引导电弧与跟随电弧同向摆动，与中间电弧逆向摆动，通过三丝电弧的交叉摆动，对焊接熔池起到充分的搅拌作用，改善焊接质量。通过三丝交叉摆动电弧传感器提取焊缝左右偏差信号和高低信号，实现焊缝跟踪；通过引导电弧和中间电弧高低信号突变实现焊枪姿态的实时自动调整。
基于交叉摆动电弧传感厚板折线焊缝跟踪方法

[发明专利]一种超高功率激光-电弧/焊丝双摆动焊接方法及装置-CN202110401425.3在审
发明人：蒋平;任良原;耿韶宁;舒乐时;王春明;李斌 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B23K26/348 文献下载
摘要：本发明公开了一种超高功率激光‑电弧/焊丝双摆动焊接方法及装置，属于激光焊接技术领域。本发明通过激光和电弧的双摆动，使激光‑焊丝共同作用于工件，产生稳定的电弧与焊接熔池，实现激光‑电弧/焊丝双摆动焊接。装置包括由超高功率激光器、摆动焊接头、焊接机器人组成的激光摆动机构，由电弧焊枪、与电弧焊枪相连的焊丝摆动图形控制器组成的电弧/焊丝摆动机构以及激光束‑焊丝连接机构。本发明通过激光摆动将小光斑焊接演化为准大光斑焊接保证该方法的桥接能力，进一步通过电弧/焊丝摆动增强该方法的填充能力，从而满足大间隙焊接工况；同时使用超高功率激光焊接，实现大型厚壁构件大间隙情况下的焊接成形
一种超高功率激光电弧焊丝摆动焊接方法装置

[发明专利]一种窄间隙磁控摆动电弧焊缝表面形态自适应控制方法-CN201910017836.5在审
发明人：洪波;刘锦;向垂悦;郭韬;罗华;张智勇 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：本发明公开一种窄间隙磁控摆动电弧多层多道焊焊缝表面形态的自适应控制方法，它主要是以电弧电信号的变化来自动识别窄间隙焊缝表面特征；系统根据焊缝表面形态的变化，控制电弧摆动速度来形成平整的焊缝。其技术方案要点是：在焊接过程中，摆动电弧传感器控制电弧摆动在坡口处扫描，电弧垂直于焊接方向，由传感器采集信号，通过动态监测电弧的弧压，然后通过比较弧长的大小，判断焊缝表面的变化，确定该处焊缝的表面状态，调整电弧摆动速度的快慢，实现焊缝表面平整度的自适应控制。本发明检测算法简单，响应速度快，检测精度高，提高窄间隙摆动电弧焊的焊接稳定性，避免焊接缺陷。
电弧焊缝表面摆动自适应控制电弧摆动窄间隙焊缝电弧焊磁控传感器采集信号技术方案要点电弧传感器多层多道焊窄间隙焊缝表面特征表面状态动态监测焊接方向焊接过程焊接缺陷检测算法自动识别缝表面平整度弧长弧压坡口焊接平整垂直扫描响应检测

[发明专利]水平角焊方法、水平角焊系统以及记录介质-CN201680024761.8有效
发明人：辻胜之;重吉正之;福永敦史 -专利权人：株式会社神户制钢所
申请日： 2016-04-22 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：焊接系统将使立板和下板对接的对接部作为焊接线，使电极以焊接线为中心进行摆动，从而沿着焊接线进行焊接。在该焊接系统中，进行控制，以使得立板侧的摆动端的电弧电压成为焊接线中心位置的电弧电压以下，下板侧的摆动端的电弧电压成为焊接线中心位置的电弧电压以上，并且立板侧的摆动端的电弧电压低于下板侧的摆动端的电弧电压
水平方法系统以及记录介质

[发明专利]基于磁控摆动GTAW电弧传感的管板拼接焊缝跟踪方法-CN202211044307.2有效
发明人：贾爱亭;罗壹芳;熊小燕;洪波;李诗 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-08-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁控摆动GTAW电弧传感的管板拼接焊缝跟踪方法。针对管板拼接焊缝难以实现电弧焊缝跟踪的难题，本发明公开一种基于磁控摆动GTAW电弧传感的管板拼接焊缝跟踪方法。首先，在焊接前利用焊枪姿态检测方法确保焊枪与焊缝法向平行；然后，焊接过程中利用基于磁控摆动GTAW电弧传感的控弧方法控制电弧摆动；最后，焊缝跟踪过程中利用基于磁控摆动GTAW电弧传感的管板拼接焊缝跟踪偏差获取方法获取焊缝跟踪偏差
基于摆动 gtaw 电弧传感拼接焊缝跟踪方法

[发明专利]一种智能化电弧自摆动手工电弧立焊焊枪装置及使用方法-CN202010260241.5在审
发明人：朱征宇;张强勇;王恺;赵先锐;刘桂香;吴俊杰;洑祎浩;程浩宇;袁小磊 -专利权人：江苏海事职业技术学院
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能化电弧自摆动手工电弧立焊焊枪装置，设有高精度激光测距传感器用于测量其端面到钢板表面距离h并发送到步进电机控制系统，步进电机带动钳嘴转动并进而带动电弧做圆弧摆动运动，步进电机控制系统和上位机连接，上位机用于给步进电机控制系统输入预置参数，步进电机控制系统计算出电弧摆动宽度W，实时计算在电弧摆动宽度W不变的情况下步进电机的转动角度α并控制电机以α角转动。本发明还提供了智能化电弧自摆动手工电弧立焊焊枪装置的使用方法。本发明实现电弧圆弧摆动轨迹的精确控制，以降低手工电弧焊立焊时对操作者的技能要求，同时提高焊接质量。而且本发明装置结构紧凑，操作方便，调节参数多，电弧轨迹控制精确。
一种智能化电弧摆动手工焊枪装置使用方法

[发明专利]一种用于机械手的扭转摆动电弧的焊缝偏差提取方法-CN202210059878.7有效
发明人：洪波;肖郭城;黄维;文志;李梦龙 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：一种用于机械手的扭转摆动电弧的焊缝偏差提取方法，将旋转电弧和摆动电弧相结合，提出了一种扭转摆动电弧，并设计了扭转摆动控制系统来提取偏差，通过摆动伺服电机控制回转圆筒进行扭转，连接在回转圆筒下方的悬臂自由伸缩杆带动固定在机械手的焊枪进行往返摆动，实现电弧的扭转摆动，扭摆焊缝偏差信息处理装置对扭摆电弧信号进行扭摆预处理，初步采集处未处理的扭摆偏差信号，由扭摆偏差比较器划分不同扭摆阈值区间，扭摆偏差阈值分段处理器对其进行处理，根据不同偏差区间情况，适应不同焊接坡口和焊接表面平整度的同时，调节扭摆摆幅、扭摆弧长曲率半径等焊接因素，保证扭摆电弧的稳定性，进而提取出有效扭摆偏差信息。
一种用于机械手扭转摆动电弧焊缝偏差提取方法

[实用新型]外接式磁控电弧摆动装置及焊接装置-CN201920350556.1有效
发明人：卜文德;董文宁;周有泉;刘小江 -专利权人：昆山华恒焊接股份有限公司;昆山华恒工程技术中心有限公司;昆山华恒机器人有限公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种外接式磁控电弧摆动装置及焊接装置，所述外接式磁控电弧摆动装置用于与焊枪配合使用，所述外接式磁控电弧摆动装置包括至少一个励磁棒、绕设在励磁棒上的励磁线圈、连接在励磁棒上且与焊枪配合固定的固定架、连接于励磁棒两端以进行导磁的一对导磁杆及与导磁杆相连的一对导磁棒，一对所述导磁棒间隔设置，每一导磁棒均具有用于影响电弧摆动的导磁头，所述外接式磁控电弧摆动装置通电后，绕设在励磁棒上的励磁线圈通电产生磁场，并通过导磁杆的传导传至导磁棒，并通过导磁头传导的磁场控制焊枪电弧摆动。如此设置，实现在焊接过程中实时精确地控制和调节电弧摆动的频率、幅度和任意停留在电弧摆幅的两边或中间的时间。
磁棒电弧摆动装置导磁棒外接式磁控焊枪导磁杆磁头电弧摆动励磁线圈传导通电电弧本实用新型磁场控制焊接过程焊接装置间隔设置配合固定影响电弧固定架摆动摆幅导磁磁场两边停留

[发明专利]变坡口宽度的旋转电弧窄间隙MAG焊自适应摆动装置和方法-CN201410282830.8有效
发明人：黎文航;高凯;王加友;杨峰;朱杰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2014-06-23 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： B23K9/022 文献下载
摘要：本发明公开了一种变坡口宽度的旋转电弧窄间隙MAG焊自适应摆动装置和方法，包括旋转电弧焊炬、CCD相机、水平直线滑台、水平直线滑台夹持装置、步进电机、电机驱动器、运动控制卡、图像采集卡、图像处理模块、PC旋转电弧焊炬安装在水平直线滑台上，随着水平直线滑台的摆动，旋转电弧焊炬作整体水平摆动。采用CCD摄像机准确获取工件坡口，在旋转电弧焊接过程中如果坡口宽度发生变化，则启动摆动模式，通过步进电机驱动水平直线滑台实现焊炬在电弧旋转过程中的整体水平摆动。本发明结合旋转电弧和摆动电弧的优点，可以克服由加工误差或装配误差引起的坡口变化带来的侧壁熔透不足问题，装置简单可靠，适用性强。
变坡口宽度旋转电弧间隙 mag 自适应摆动装置方法

[发明专利]实验用平焊位置水下湿法摆动电弧焊条电弧焊焊接装置-CN202110216840.1在审
发明人：刘桂香;朱征宇;徐俊涛;朱安康;王向玉;袁小磊;赵先锐;张强勇;王恺 -专利权人：江苏海事职业技术学院
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种实验用平焊位置水下湿法摆动电弧焊条电弧焊焊接装置，主要包括一个能带动电弧做钟罩形圆弧摆动的摆动焊枪，一个可以实现弧长PID调节的焊条送条滑台，一个用于摆放水下焊件的水槽，一个用于控制电弧摆动、焊条送进、喷冷却水以及电弧弧长PID调节和摆动参数计算的控制系统。本发明提供的实验用平焊位置水下湿法摆动电弧焊条电弧焊焊接装置，通过一个水冷喷头在水下湿法焊接实验时可以喷出冷却水，对尚未进入到水槽内的焊条外表面进行水冷，一方面可以尽量模拟水下温度环境，另一方面可以防止水下湿法焊条表面石蜡熔化
实验用平焊位置水下湿法摆动电弧焊条电弧焊焊接装置

[发明专利]基于视觉反馈的磁控GTAW电弧焊缝跟踪传感器-CN202210603371.3有效
发明人：贾爱亭;罗壹芳;洪波;农钰祥;罗米娜;吴乐 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B23K9/067 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉反馈的磁控GTAW电弧焊缝跟踪传感器。针对磁控摆动电弧焊缝跟踪传感器无法自适应磁控GTAW电弧焊缝跟踪传感器的作用位置，无法实现起弧弧长控制，以及不能实现磁控电弧摆动速度控制等难题，本发明公开了一种基于视觉反馈的磁控GTAW电弧焊缝跟踪传感器利用自适应磁场位置控制方法自适应基于视觉反馈的磁控GTAW电弧焊缝跟踪传感器的作用位置；利用基于视觉反馈的磁控GTAW电弧焊缝跟踪传感器的起焊弧长控制方法实现起焊弧长控制；利用基于视觉反馈的电弧摆动速度自适应控制方法实现电弧摆动速度自适应控制
基于视觉反馈 gtaw 电弧焊缝跟踪传感器

[实用新型]一种摆动电弧的钨极氩弧焊填丝焊装置-CN201520205911.8有效
发明人：董现春;章军;金茹;张楠;陈延清;张飞虎;张熹 -专利权人：首钢总公司
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： B23K9/022 文献下载
摘要：一种摆动电弧的钨极氩弧焊填丝焊装置，属于电弧焊接技术领域。包括曲柄、连杆、摇臂、连杆、钨极、焊丝。曲柄与连杆通过关节连接、连杆与摇臂通过关节连接，摇臂与连杆为刚性连接，摇臂的摆动平面与连杆垂直。钨极与工件产生电弧，钨极与焊丝之间的夹角β为80°-110°。优点在于，采用曲柄连杆机构，使得钨极与工件间产生摆动，从而使得钨极与工件的电弧摆动，熔池摆动。同时，在电弧中填充金属丝，实现填丝焊的连续焊接。
一种摆动电弧钨极氩弧焊填丝焊装置

[发明专利]一种摆动电弧MAG焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置-CN201510629779.8在审
发明人：洪波;彭瑶;姚强;唐明;雷伟成 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B23K9/173 文献下载
摘要：一种摆动电弧MAG焊熔池表面形貌的实时检测方法及装置，其装置主要包括：双枪摆动定位器、激光投射系统、成像系统、熔池检测控制系统，图像信息处理器以及熔池控制系统。其中双枪摆动定位器用于MAG焊枪和TIG焊枪的同步摆动控制，以及定位电弧位置。其方法特征为：在MAG焊枪旁安置TIG焊枪，二者形成稳定的耦合电弧，为熔池检测提供良好的弧光环境。且在焊接过程中，当双枪电弧摆动至焊道最左边或最右边时（电弧对熔池的干扰最少），双枪摆动定位器中电弧定位装置即给熔池检测控制系统发射脉冲，控制成像系统采集图像，获得摆动熔池形貌。
一种摆动电弧 mag 熔池表面形貌实时检测方法装置

[发明专利]一种用于GTAW窄间隙磁控电弧-热丝同异步摆动装置及其利用方法-CN202111001292.7在审
发明人：孙清洁;孙琪;李富祥;刘一搏;刘成荫;张清华;陈名亮 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B23K9/173 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于GTAW窄间隙磁控电弧‑热丝同异步摆动装置。装置主要包括电磁线圈，导磁磁极、导电送丝管、送丝管限位器，焊丝限位器，外置稳流电源、绝缘夹具及焊枪主体。本发明借助使电弧发生偏转的横向交变磁场，在磁控电弧窄间隙GTAW焊接过程中，给焊丝通入直流电，使通电焊丝在安培力作用下横向摆动，因电弧与通电焊丝处于同一磁场，故两者摆动频率相同，通过改变焊丝通入直流电方向改变焊丝受力方向，实现电弧与焊丝的同异步摆动，并可借助不同规格焊丝限位器控制焊丝摆动幅度，利用电弧摆动与焊丝摆动，改变坡口内能量分布，同时促进熔池流动，对焊接熔池进行搅拌，达到细化晶粒的效果。
一种用于 gtaw 间隙电弧异步摆动装置及其利用方法

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