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[发明专利]一种基于柔性系绳驱动的机械手腕关节-CN202111589024.1在审
发明人：王班;王欣杰;张巨勇;董源;冯长水;程智鑫;代常路 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明包括机械手、系绳收放模块、多自由度球铰模块；机械手的手腕关节与多自由度球铰模块相连，多自由度球铰模块与系绳收放模块相连，系绳收放模块的驱动控制多自由度球铰模块的输出，使得多自由度球铰模块控制机械手的手腕关节本发明由于使用了高可靠性多自由度球铰式球铰，使得该机械手腕关节重量轻，结构尺寸小，安装方便。本发明的多自由度球铰的质心稳定，转子受力均匀，驱动较为容易。
一种基于柔性系绳驱动机械手腕关节

[发明专利]一种托铲式多球铰副端拾器及其仿真方法-CN201710811774.6有效
发明人：韦佳;李健平;李伟;李旭 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种托铲式多球铰副端拾器及其仿真模型，托铲式多球铰副端拾器，依次装配有前单球杆，第一前球碗，第一后球碗，双球杆，第二前球碗，第二后球碗，后单球杆和托铲；所述第一前球碗和第一后球碗通过第一旋转副联接，所述第二前球碗和第二后球碗通过第二旋转副联接，利用姿态调整部件，规避端拾器部件干涉；同时提出一种球铰副仿真模型，为端拾器分析及设计提供一套可行的解决方案，该模型能够完整反映现场实际情况，为多工位端拾器的分析和设计提供完整可靠的参考
一种托铲式多球铰副端拾器及其仿真方法

[实用新型]一种拼装式球铰关节及其多爪底盘结构-CN202321392974.X有效
发明人：杨昊承 -专利权人：钢魔兽（云南）模型艺术有限责任公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B44C5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拼装式球铰关节及其多爪底盘结构，涉及拼装组合玩具，拼装式球铰关节包括：基架本体和关节本体；基架本体包括平行且间隔布置的下基板和上基板；下基板和上基板通过锁紧件连接；下基板上开设有下关节限位圆孔多爪底盘结构包括上述的拼装式球铰关节；轴杆远离下圆插片的一端铰接有腿爪本体。本实用新型提供的多爪底盘结构配合有球铰关节，使得腿爪本体具有更高的灵活度，动作维度更高，趣味性更强。
一种拼装式球铰关节及其底盘结构

[发明专利]一种空间多自由度球铰关节及其支撑装置-CN201810607198.8在审
发明人：周焕红;黄文 -专利权人：中航工程集成设备有限公司
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种空间多自由度球铰关节及其支撑装置。前球铰座(2)通过法兰或其他结构与被试验模型或机加刀具或安装件相连，前球铰座(2)通过前球铰座盖(4)配合相连与后球铰座(3)上；为了实现球铰支撑空间多自由度的变化，在前球铰座(2)与后球铰座(3)间用俯仰驱动机构由于球铰角度变化的限制，在空间任意大角度变化时，可串联多组球铰支撑装置(1)来实现。
球铰座多自由度支撑装置球铰角度变化球铰关节俯仰驱动机构偏航驱动机构试验模型支撑空间安装件防振动角变化法兰滚转机加刀具串联驱动配合

[实用新型]一种大吨位装配式转体球铰-CN201921496219.X有效
发明人：傅贤超;徐建华;陈舜东;胡玉珠;陈杨;胡京涛;曹文;龙顺海;康圣雨;徐锡江;邹春蓉;易大伟;李冰 -专利权人：中铁西南科学研究院有限公司;四川睿铁科技有限责任公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： E01D21/08 文献下载
摘要：实用新型公开了一种大吨位装配式转体球铰，包括上球铰、下球铰、球铰支撑骨架和定位销轴，所述上球铰与下球铰之间通过凹、凸球面的形式结合，所述下球铰底部通过支撑骨架水平固定式安装在桥梁下承台上，上球铰、下球铰与支撑骨架之间通过定位销轴实现同心连接，所述上球铰为装配式结构，上球铰由1个上球铰内环构件和至少两个上球铰外环构件在径向和环向方向进行可拆卸式连接组成，所述下球铰为装配式结构，上球铰由1个下球铰内环构件和至少两个下球铰外环构件在径向和环向方向进行可拆卸式连接组成本实用新型的上球铰和下球铰均为装配式结构，单个构件尺寸可大大减小，不仅降低加工成本，也可降低运输费用。
球铰装配式结构支撑骨架可拆卸式连接定位销轴内环构件外环构件环向本实用新型单个构件水平固定同心连接运输费用装配式转体减小凸球桥梁加工

[发明专利]基于METIS的含球铰多体系统图划分方法-CN202111101396.5在审
发明人：荣吉利;兰靖杰;崔硕;辛鹏飞;吴志培 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开的基于METIS的含球铰多体系统图划分方法，属于大规模多体系统并行仿真预测领域。本发明实现方法为：生成节点编号矩阵与自由度编号矩阵；生成受约束节点编号矩阵；自由度编号缩减；自由度编号替换；删除球铰约束方程；节点编号替换；生成记录多体系统节点连接关系的两个数组；生成节点权重矩阵；对含球铰约束多体系统进行本发明通过缩减以及替换节点自由度编号能够减少系统整体自由度规模，消除多体系统中的球铰约束方程；通过替换节点编号解决METIS无法处理含球铰约束多体系统的问题；本发明提出的针对球铰约束处理方法的节点权重矩阵计算规则，使得对含多种有限元建模的多体系统进行METIS图划分时获得质量更高的分区结果。
基于 metis 含球铰多体系划分方法

[发明专利]一种提高球铰下混凝土密实度施工方法-CN202110783771.2在审
发明人：钟渠;干昌洪;王以杰;曹喜良;张文学;梁昆;王永欢 -专利权人：中建隧道建设有限公司;北京工业大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种提高球铰下混凝土密实度施工方法，该方法所使用的装置包括拼装式下球铰、模板，具体操作步骤为：a、拼装式下球铰的拼装：预制拼装式下球铰，并在施工位置现场组装；b、拼装式下球铰上预浇第一混凝土层：完成步骤a后，倒扣拼装式下球铰，并在拼装式下球铰底面安装模板，随后向模板内浇筑混凝土形成第一混凝土层；c、拼装式下球铰的安装：完成步骤b后，翻转倒扣的拼装式下球铰至正常状态，随后对拼装式下球铰进行定位安装；d、拼装式下球铰外浇筑第二混凝土层。本发明能够实现在下球铰浇筑过程中，利用模板的弧面结构，方便气泡充分排出，进而提高球铰下方的混凝土密实度。
一种提高球铰下混凝土密实施工方法

[发明专利]一种泛用型临时通行平台装置及使用方法-CN201910020162.4有效
发明人：刘杰;黎照;沈豪炜;蔡显灿;唐洪宇;高素芳;孙涛;何卓文;吴子进;巫江洪;赵敏;吴浩;周怡臻 -专利权人：三峡大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： E01D15/127 文献下载
摘要：本发明提供了一种泛用型临时通行平台装置及使用方法，运输车本体的顶部固定安装有圆盘回转机构，在圆盘回转机构的顶部固定安装有升降装置，所述升降装置的顶部安装有由多级可伸缩式桁架和可伸缩式液压杆所构成的顶部液压伸缩架结构，所述顶部液压伸缩架结构的末端通过斜伸缩杆连接有球铰，所述球铰的底部通过球铰配合连接有支架，所述支架的底部安装有多根可拆卸连接的液压球铰支杆；所述圆盘回转机构、升降装置、可伸缩式液压杆和液压球铰支杆都与用于提供液压动力的液压泵站相连
一种泛用型临时通行平台装置使用方法

[发明专利]球铰式多自由度行波型超声波球电机-CN202010110972.1在审
发明人：郭吉丰;贾官帅;王班;毋少峰;傅平;王剑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： H02N2/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种球铰式多自由度行波型超声波球电机。包括内置球铰模块和外置自锁模块；球形转子顶部开设凹槽，球形转子底部中心开设有轴向通孔，球铰杆球体结构嵌装在球形转子的半球槽中，球形转子的凹槽中固定安装上顶盖并包覆球铰杆，球铰杆下端向下穿过球形转子轴向通孔后固定连接于底座；球铰杆顶端开设有盲孔，上顶盖开设贯通孔；输出杆底面开设安装孔并装锁死电机，锁死电机和自锁螺杆上端轴向活动连接，自锁螺杆上端螺纹套装在内衬套孔中，自锁螺杆下端穿过上顶盖贯通孔后插装到球铰杆球体结构顶端。本发明设有内置球铰模块可固定电机转子球心，球电机结构巧妙、模型简单，具有轴向强度高、自锁力矩大及方便控制等优点。
球铰式多自由度行波超声波电机

[实用新型]一种球铰式多自由度行波型超声波球电机-CN202020198793.3有效
发明人：郭吉丰;李昊政;王班;贾官帅;毋少峰;傅平;王剑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： H02N2/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球铰式多自由度行波型超声波球电机。包括内置球铰模块和外置自锁模块；球形转子顶部开设凹槽，球形转子底部中心开设有轴向通孔，球铰杆球体结构嵌装在球形转子的半球槽中，球形转子的凹槽中固定安装上顶盖并包覆球铰杆，球铰杆下端向下穿过球形转子轴向通孔后固定连接于底座；球铰杆顶端开设有盲孔，上顶盖开设贯通孔；输出杆底面开设安装孔并装锁死电机，锁死电机和自锁螺杆上端轴向活动连接，自锁螺杆上端螺纹套装在内衬套孔中，自锁螺杆下端穿过上顶盖贯通孔后插装到球铰杆球体结构顶端。本实用新型设有内置球铰模块可固定电机转子球心，球电机结构巧妙、模型简单，具有轴向强度高、自锁力矩大及方便控制等优点。
一种球铰式多自由度行波超声波电机

[发明专利]汽车多桥车轮转向装置-CN200910252857.1无效
发明人：王政中 -专利权人：王政中
申请日： 2009-11-27 - 公布日： 2010-06-30 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：一种汽车多桥车轮转向装置，涉及汽车转向装置，方向机两侧设有前桥左轮转向横拉杆和前桥右轮转向横拉杆，前桥左轮转向横拉杆经前桥左轮转向铰联球头与前桥左轮转向摇臂相铰联，前桥右轮转向横拉杆经前桥右轮转向铰联球头与前桥右轮转向摇臂相铰联，后桥设有后桥左轮转向铰联球头和后桥右轮转向铰联球头，前桥左轮转向铰联球头与后桥左轮转向铰联球头上设有左摆杆，前桥右轮转向铰联球头与后桥右轮转向铰联球头上设有右摆杆，左摆杆和右摆杆中部分别经铰联轴铰联在车体下方，左摆杆与前桥左轮转向铰联球头相铰联的铰联孔为长形孔，右摆杆与前桥右轮转向铰联球头相铰联的铰联孔为长形孔，适用于汽车多桥车轮转向。
汽车车轮转向装置

[实用新型]汽车多桥车轮转向装置-CN200920274376.6无效
发明人：王政中 -专利权人：王政中
申请日： 2009-11-27 - 公布日： 2010-08-11 - 主分类号： B62D7/04 文献下载
摘要：一种汽车多桥车轮转向装置，涉及汽车转向装置，方向机两侧设有前桥左轮转向横拉杆和前桥右轮转向横拉杆，前桥左轮转向横拉杆经前桥左轮转向铰联球头与前桥左轮转向摇臂相铰联，前桥右轮转向横拉杆经前桥右轮转向铰联球头与前桥右轮转向摇臂相铰联，后桥设有后桥左轮转向铰联球头和后桥右轮转向铰联球头，前桥左轮转向铰联球头与后桥左轮转向铰联球头上设有左摆杆，前桥右轮转向铰联球头与后桥右轮转向铰联球头上设有右摆杆，左摆杆和右摆杆中部分别经铰联轴铰联在车体下方，左摆杆与前桥左轮转向铰联球头相铰联的铰联孔为长形孔，右摆杆与前桥右轮转向铰联球头相铰联的铰联孔为长形孔，适用于汽车多桥车轮转向。
汽车车轮转向装置

[发明专利]冲压多工位输送系统-CN201910497158.7有效
发明人：陆群;魏风波;张志宇 -专利权人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B21D43/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种冲压多工位输送系统，该冲压多工位输送系统包括：多个端拾器，所述端拾器的第一端用于示教至冲压件上，各个所述端拾器分别包括第一组球铰座和第二组球铰座，第一组球铰座和第二组球铰座分别包括第一球铰座和第二球铰座，各组球铰座的第一球铰座插接于组内的所述第二球铰座上，并且第一球铰座相对组内的所述第二球铰座可转动；机械手，其数目为两个，各个所述机械手分别包括机械臂和安装座，所述安装座可滑动设于对应的机械臂上，所述安装座与对应的一个所述端拾器的第二端连接该冲压多工位输送系统可显著提高端拾器的分析和规划效率，并且，早期分析和规划结果可以直接用于与后期现场组装，因此也大大提高了安装调试的效率。
冲压多工位输送系统

[发明专利]一种集成式筷子清洗机器人-CN201710088468.4有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：陈卫镇
申请日： 2017-02-19 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： A47L15/24 文献下载
摘要：本发明提供一种集成式筷子清洗机器人，包括整理功能模块、球铰连杆、球铰摆杆、第一机架等，第一机架为正方体镂空结构，光轴水平放置，分别安装在前后侧的固定座上；整理功能模块两对支撑弹簧上端分别固定连接在一起；球铰摆杆中间位置加工有两个圆柱短轴，其通过两个圆柱短轴转动安装在第一机架左侧的第一铰支座的通孔内，球铰摆杆没有圆球一侧与短连杆转动连接；球铰连杆的连杆球铰座与球铰摆杆连接构成球铰链，其连杆球与整理功能模块的大球铰支座连接，构成球铰链；本发明集成三个功能模块，能够完成整理到清洗再到消毒的主要工序，极大的提高了工作效率；采用多自由度运动的整理功能模块，节省了人工；采用冲洗功能模块分置的设计，减少清洁死角。
一种集成筷子清洗机器人

[发明专利]一种并联式可调变摩擦阻尼器-CN201510390136.2在审
发明人：李华;汤二枚;丁孙玮;杨俊 -专利权人：上海上材减振科技有限公司;上海材料研究所
申请日： 2015-07-03 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： F16F7/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联式可调变摩擦阻尼器，包括左球铰座、连接轴、摩擦活塞、摩擦缸体及右球铰座，连接轴左右两侧分别与左球铰座及摩擦活塞连接，摩擦缸体左端开口，右端与右球铰座连接，摩擦活塞滑动连接在摩擦缸体内，连接轴控制摩擦活塞在摩擦缸体内水平左右运动，连接轴、摩擦活塞及摩擦缸体组成可调变摩擦阻尼器，在左球铰座与右球铰座之间并联设置有多组可调变摩擦阻尼器。与现有技术相比，本发明的阻尼器能适应在小位移时，摩擦力较小；随着位移的增大，摩擦力也将逐步增大；实现小震少耗能，大震多耗能的功能，使其在小震或强风即可发挥耗能作用，从而保护结构的安全。
一种并联可调摩擦阻尼

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