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[发明专利]机器人导管系统-CN200980119116.4有效
发明人： M·柯申曼;J·哈伍克 -专利权人：圣朱德医疗有限公司房颤分公司
申请日： 2009-03-27 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： A61B5/05 文献下载
摘要：机器人导管系统(10)包括支撑在操纵器支撑结构(500)上的一个或多个机器人导管操纵器组件(300)。该机器人导管操纵器组件可以包括一个或多个可拆卸地安装的机器人导管装置盒(400)和机器人外鞘装置盒，相对于机器人导管操纵器组件，每个盒大致线性可移动。可以提供输入控制系统(100)，用于控制机器人导管操纵器组件的操作。可视化系统(12)可以包括一个或多个显示监视器，用于显示分别连接到机器人导管装置盒和机器人外鞘装置盒上的导管和/或外鞘的位置。
机器人导管系统

[发明专利]一种微纳机器人介入式治疗系统-CN202110510625.2有效
发明人：李天龙;王林;于世民;赵澍淇;代礼周;张展翔;王浩成;张广玉 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈工大（北京）工业技术创新研究院有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种微纳机器人介入式治疗系统，通过微量注射泵向微纳机器人输送管内输送微纳机器人，将微纳机器人输送管和成像系统集成于导管中，将导管插入血管内实现微纳机器人的注入和实时检测微纳机器人的运动过程。OCT成像能够更加精确的探测病灶区域和实时检测微纳机器人的运动过程，成像系统实时采集微纳机器人的运动情况并反馈到驱动控制系统，那么驱动控制系统能够指导新的指令的发出。
一种机器人介入治疗系统

[发明专利]一种介入无人手术室系统-CN202210858090.2在审
发明人：黄韬 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种介入无人手术室系统，包括：导管室，导管室为介入手术的区域，其内具有导管床；控制室，紧邻导管室设置有控制室，导管室和控制室之间设置有观察窗口；机器人，导管室内部具有相互配合工作的介入手术机器人，主控机器人，穿刺机器人，更换导管导丝机器人；导管床上安装有DSA装置和造影剂注射装置；监控装置，控制室内设置有与上述机器人、DSA装置和造影剂注射装置通信连接的监控装置，用于展示各个设备及机器人的信息，实时同步更新，用于医生进行监督；以及控制器，控制室内设有控制器，用于医生和机器人之间的人机交互。本发明实现了人工监测，机器人组合实现无人介入手术的目的，降低了介入手术对医生身体健康的影响。
一种介入无人手术室系统

[发明专利]用于神经网络以引导机器人臂操作导管的训练系统-CN202211309498.0在审
发明人： A·戈瓦里;A·C·阿尔特曼;V·格莱纳 -专利权人：伯恩森斯韦伯斯特（以色列）有限责任公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开的发明名称是“用于神经网络以引导机器人臂操作导管的训练系统”。本发明提供了用于训练机器学习(例如，NN)或其他人工智能(AI)模型以控制机器人臂操纵导管以机器人方式执行侵入性的基于临床导管的规程的方法和系统。
用于神经网络引导机器人操作导管训练系统

[发明专利]一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测设备及腐蚀检测方法-CN201810115733.8有效
发明人：宋大雷;高荣杰;杜敏;乜云利;时文昌;曲天宇;张逸恒;路宁 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01N27/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测设备，包括控制与数据实时交互系统、释放回收系统、脐带缆和导管架腐蚀检测爬行机器人；导管架腐蚀检测爬行机器人用于完成对导管架海浪飞溅区和水下区域腐蚀情况的检测，控制与数据实时交互系统对机器人进行实时控制、对腐蚀检测单元检测到的测量数据进行分析存储以及为所述导管架腐蚀检测爬行机器人提供电力，释放回收系统用于布放和回收所述机器人。本发明还公开了一种无磁场干扰的导管架腐蚀检测方法，该方法通过如上所述的导管架腐蚀检测设备实现对海洋平台导管架的全范围检测。本发明实现了无电磁干扰和运动干扰的海洋平台导管架腐蚀电场检测技术，保证了检测结果的准确性。
一种磁场干扰导管腐蚀检测设备方法

[发明专利]一种血管介入机器人的能单侧固定在导管床上的底座结构-CN202110839281.X在审
发明人：龚贺;钱磊;刘道志;刘奕琨 -专利权人：上海奥朋医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种血管介入机器人的能单侧固定在导管床上的底座结构，包括安装底座、紧固件、管介入手术机器人底板及旋转压块组件；所述管介入手术机器人底板设置在所述安装底座上，和所述旋转压块组件活动在所述安装底座上；所述紧固件设置所述安装底座和所述管介入手术机器人底板上。本发明将血管介入手术机器人固定在导管床上，机器人可以跟随导管床移动，无需机器人额外增加跟随功能，无需改造现有X线数字减影血管造影系统的导管床，方便安装、拆卸和调试。
一种血管介入机器人能单侧固定导管床上底座结构

[发明专利]外科机器人系统-CN202210510942.9在审
发明人： N·克劳福德;N·约翰逊 -专利权人：格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种外科机器人系统。公开了用于向与机器人外科系统相关联的导管提供自由度的装置、系统和方法。外科机器人系统可被配置为具有与垂直提升、围绕肩部的旋转、围绕肘部的旋转、前臂的滚动、端部执行器的俯仰以及与端部执行器独立的导管的旋转相关联的六个自由度。该机器人外科系统允许该导管中的器械沿轨迹正确定向到患者的手术部位。
外科机器人系统

[发明专利]一种介入手术机器人的主端装置、系统和操作方法-CN202210111659.9在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市爱博医疗机器人有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明适用于医疗机器人领域，提供了一种介入手术机器人的主端装置，用于和从端机器人配合，从端机器人接收主端装置的操作信息，并执行相应动作，主端装置包括切换模块和操作手柄，切换模块具有多个档位，多个档位与由从端机器人驱动的多种导管或导丝一一对应，切换模块将当前档位对应的任一导管或导丝的信息发送至从端机器人；操作手柄用于提供操作信息，操作手柄将切换模块选择的任一导管或导丝的操作信息发送至从端机器人。还提供一种介入手术机器人系统。还提供一种介入手术机器人的操作方法。医生可根据手术进程，选择合适的导管操作，操作过程简单、安全、可靠。
一种介入手术机器人装置系统操作方法

[发明专利]用于核磁共振成像引导的心血管介入术的机器人导管系统-CN201780038970.2在审
发明人：郭嘉威;董子洋;郭子彦;傅健忠;李杰衡;张沾利 -专利权人：港大科桥有限公司
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：MRI引导的机器人技术为医生提供了在空间受限的解剖结构上远程地执行介入手术的可能性。虽然在手术过程中通过高对比度的体积MRI扫描可以看到病理和生理变化，而机器人可以通过增加灵活性和精确度来改进导航。但是，在心脏导管检查中，操纵长导管（1‑2米）到期望的位置并且执行治疗仍然是挑战。为了应对这一挑战，本发明提出了一种MRI条件下的导管机器人系统，其将术中MRI、基于MR的跟踪单元和增强的视觉引导与导管操纵相结合。这个系统与现有的主/从导管操纵系统有根本性区别。现有的主/从导管操纵系统中，由于非常有限的图像引导，机器人操纵仍然是挑战。这个系统提供了一种集成术中MR成像和跟踪的装置，以提高远程操作机器人导管插入术的性能。
导管操纵系统机器人导管机器人系统机器人导管系统远程操作机器人核磁共振成像心血管介入术导管插入术机器人技术高对比度跟踪单元解剖结构介入手术空间受限生理变化视觉引导手术过程图像引导系统提供心脏导管挑战长导管引导的远程地病理跟踪期望医生治疗改进检查

[发明专利]导管系统-CN202180011985.6在审
发明人：张健熙;郑恩守;朴池旻 -专利权人：汉阳大学校产学协力团
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A61B17/22 文献下载
摘要：本发明公开导管系统。导管系统包括：导管模块；以及磁性机器人，能够与上述导管模块相结合，上述导管模块包括：导管，在前端形成有收容空间；以及旋转磁铁，位于上述收容空间内，能够旋转，上述磁性机器人包括：本体；以及磁铁部件，与上述本体相结合
导管系统

[发明专利]一种机器人作业系统中的粉尘防爆结构-CN201510741480.1有效
发明人：邓定红;吕浚潮;喻更生;江加凯;刘畅;王曦熙 -专利权人：浙江钱江摩托股份有限公司
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人作业系统中的粉尘防爆结构，属于作业技术领域。它解决了现有机器人作业系统中需要专用的防爆零件防爆，成本较高等技术问题。机器人作业系统包括工作室和设置在工作室内的机器人，机器人具有用于安装电机的安装腔，本粉尘防爆结构包括安全室、废气池和储气罐，储气罐位于安全室内，储气罐上连通有管路一，废气池上连通有管路二，机器人上连接有与安装腔连通的进气导管和与安装腔连通的出气导管；安全室内设有电磁阀一，管路一和进气导管通过电磁阀一连通；安全室内还设有电磁阀二，管路二和出气导管通过电磁阀二连通。本发明具有防止机器人作业时的粉尘防爆，同时具有结构简单且成本较低的优点。
一种机器人作业系统中的粉尘防爆结构

[实用新型]一种机器人作业系统中的粉尘防爆结构-CN201520872598.3有效
发明人：邓定红;吕浚潮;喻更生;江加凯;刘畅;王曦熙 -专利权人：浙江钱江摩托股份有限公司
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人作业系统中的粉尘防爆结构，属于作业技术领域。它解决了现有机器人作业系统中需要专用的防爆零件防爆，成本较高等技术问题。机器人作业系统包括工作室和设置在工作室内的机器人，机器人具有用于安装电机的安装腔，本粉尘防爆结构包括安全室、废气池和储气罐，储气罐位于安全室内，储气罐上连通有管路一，废气池上连通有管路二，机器人上连接有与安装腔连通的进气导管和与安装腔连通的出气导管；安全室内设有电磁阀一，管路一和进气导管通过电磁阀一连通；安全室内还设有电磁阀二，管路二和出气导管通过电磁阀二连通。本实用新型具有防止机器人作业时的粉尘防爆，同时具有结构简单且成本较低的优点。
一种机器人作业系统中的粉尘防爆结构

[发明专利]用于诊断或治疗的机器人微创手术导管系统-CN202110069057.7有效
发明人：郑伟伦 -专利权人：河南省儿童医院郑州儿童医院
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于诊断或治疗的机器人微创手术导管系统，包括导管、形状传感光纤、光纤光珊解调仪、机器人平台、致动器、微控制器、具有用户界面的计算机工作站以及使用神经网络的控制系统；致动器用于操纵导管沿纵向运动、导管尖端部旋转和偏转运动；导管内沿纵向设置有形状感应光纤，形状感应光纤用于传感导管形状，并将导管形状信号传输到控制系统；神经网络用于接收导管形状信号。本发明依据导管形状与导管非线性动态之间存在的关系，利用当前的光纤技术作支撑，实现提供导管实时的形状感测反馈。因此，可以使用处理形状传感数据的机器人导管控制系统来更好地控制导管，实现对微创机器人导管的精确、稳定和自动化的控制。
用于诊断治疗机器人手术导管系统

[发明专利]一种轨道巡检机器人微波通信系统及方法-CN202011294802.X有效
发明人：邱雷;付怀珍;杨震威 -专利权人：康威通信技术股份有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H04B3/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道巡检机器人微波通信系统及方法，包括：巡检机器人，与所述巡检机器人连接的微波通信天线，以及沿着巡检机器人轨道方向设置的微波波导管；在巡检机器人移动过程中，所述微波通信天线能够在外力作用下始终压在微波波导管的导槽内进行滑触运动，以实现信号在设定的微波频段内沿着微波波导管传输。本发明克服了轨道巡检机器人通信无法加密，使数据传送具备保密特性。同时克服了轨道巡检机器人在无线信号庞杂的环境下工作，机器人通信信号受到干扰的问题，可大大提高数据传输的高保真。
一种轨道巡检机器人微波通信系统方法

[发明专利]一种导管内部磁控胶囊机器人流场PIV测量平台-CN202010369039.6在审
发明人：唐蒲华;刘煜;梁亮;刘驰;郭志明 -专利权人：长沙学院
申请日： 2020-05-04 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01P5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种导管内部磁控胶囊机器人流场PIV测量平台，属于磁控胶囊机器人流体动力学性能试验领域。该测量平台由5轴数控永磁体机构和测试台架机构组成。在测试台架机构中，胶囊机器人放置于高透光的有机玻璃导管内部，有机玻璃导管放置在玻璃水槽内。5轴数控永磁体机构驱动磁控胶囊机器人内部磁铁，控制磁控胶囊机器人可实现5轴运动，PIV系统激光器照射有机玻璃导管内部磁控胶囊机器人所在的流体区域，PIV系统摄像机完成其流场的测量。本发明可操作性强，磁控胶囊机器人的运动控制精确。平台更换PIV测量截面方法简单，适用于磁控胶囊机器人流场的测量，在科研领域具备较高的参考价值。
一种导管内部胶囊机器人流 piv 测量平台

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