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[发明专利]一种用于模拟电液和全电伺服折弯机的测试装备-CN202110817033.5在审
发明人：沈晓波 -专利权人：深圳市合信自动化技术有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B21D11/22 文献下载
摘要：本发明提供一种用于模拟电液和全电伺服折弯机的测试装备，包括，控制终端，用于输入需要测试的数控控制系统，并根据输入的数控控制系统控制滑块模拟模块对模拟电液和全电伺服折弯机进行模拟；滑块模拟模块，用于根据输入的数控控制系统模拟电液和全电伺服折弯机的滑块反馈模块，用于采集滑块模拟模块的位置反馈信号，并根据位置反馈信号生成模拟测试结果；其中，所述滑块模拟模块内设置可进行同步运动的第一模拟单元、第二模拟单元；所述第一模拟单元和所述第二模拟单元根据输入的数控控制系统模拟电液和全电伺服折弯机的滑块运动本发明能模拟现场不同类型电液和全电伺服折弯机工作，通过模拟过程对不同类型电液和全电伺服折弯机进行测试。
一种用于模拟伺服折弯测试装备

[实用新型]一种送料小车全闭环位置控制系统-CN202220471923.5有效
发明人：金德华;丁伟锋 -专利权人：上海锅炉厂有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B21D7/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种送料小车全闭环位置控制系统，涉及全闭环位置控制技术领域，包括送料小车和用于检测送料小车运动位置的位置传感器，位置传感器为直线磁栅尺位置传感器，送料小车在送料小车导轨上通过伺服驱动系统驱动，伺服驱动系统包括伺服电机和伺服驱动器，伺服电机安装在送料小车上，位置传感器与PLC控制器连接，PLC控制器与伺服驱动器连接，通过采用全闭环的控制模式，克服了送料小车传动链的传动误差，实现了对送料小车的精准定位；当管排受到机械外力产生轴向移动时，位置控制系统能检测到该非正常移动而进行自动矫正，实现了送料小车的全闭环位置定位控制，从而保证了管排弯制的加工精度。
一种小车闭环位置控制系统

[实用新型]一种测温杆取放机器人控制系统-CN201822087449.2有效
发明人：余永建;李信;徐击水;朱胜虎;谈文鑫;崔鹏景;王鑫 -专利权人：江苏恒顺醋业股份有限公司;武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种测温杆取放机器人控制系统，包括集中控制器、输入输出模块、无线通讯模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块，集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，集中控制器与无线通讯模块通讯连接，输入输出模块包括输入模块和输出模块，输入模块连接有定位传感器模组，全伺服闭环控制模块包括伺服驱动器和伺服电机。本实用新型的优点是由于设有集中控制器，且集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，与无线通讯模块通讯连接，可以及时控制测温杆取放机器人的位置及动作，保证取放测温杆的准确性
集中控制器闭环控制模块输入输出模块测温杆全伺服取放电源管理模块无线通讯模块方向辨别机器人控制系统本实用新型输入模块通讯连接定位传感器工作效率高伺服驱动器输出模块伺服电机模组机器人保证

[实用新型]一种新型的船舶全回转桨伺服转舵控制系统-CN201621176233.8有效
发明人：刘海辉;郑锐聪;周根宝;温潜;林思聪 -专利权人：广州海工船舶设备有限公司
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B63H25/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种船舶全回转桨伺服转舵控制系统，包括驾控面板、中心控制箱、伺服驱动机构、伺服电机，其中所述驾控面板上具有操作手柄，用于输入转舵信息；所述中心控制箱包括PLC，并与所述伺服驱动机构和伺服电机连接，用于将所述转舵信息转换成转舵驱动信号，驱动伺服电机运转；所述中心控制箱与舵角反馈器相连；所述伺服电机与所述齿轮传动机构和所述全回转浆顺序连接，驱动全回转浆转舵。通过采用伺服控制转舵的布置，不仅提高了转舵角度的精确度并且从根源上杜绝了角度震荡和速度跳跃的弊端，而且噪声低、体积小、装配方便，实现变速度转舵以及震动小而且不会过冲。
一种新型船舶回转伺服控制系统

[发明专利]伺服压力机全闭环非线性预测控制方法与系统-CN201910362573.1有效
发明人：李琦;高建波;贾中青;李海明;翟瑞占;刘嘉;张振振 -专利权人：济宁科力光电产业有限责任公司;山东省科学院激光研究所
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B30B15/14 文献下载
摘要：本发明涉及伺服压力机应用技术领域，特别公开了一种伺服压力机全闭环非线性预测控制方法与系统。本发明以伺服压力机的滑块为直接控制对象，全闭环控制涵盖了电机的位置控制、滑块的位置控制，由于滑块上安装光栅尺位置传感器的精确度很高，可充分考虑到伺服压力机的传动系统误差、电机控制误差等因素，大大减少了标定过程中的工作量，可实现压力机的直接全闭环控制方法。本发明能够直接控制伺服压力机的滑块位置，并通过对伺服电机施加广义预测控制的算法策略进行控制，从而实时的在线调整滑块位置。
伺服压力机闭环非线性预测控制方法系统

[发明专利]用于全闭环数控机床控制的方法、装置、及数控机床-CN202110047020.4有效
发明人：杨明;倪启南;徐殿国 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本申请涉及电机系统位置控制领域，例如涉及用于全闭环数控机床控制的方法、装置、及数控机床。该方法包括：获取处于工作运行状态的全闭环数控机床中当前伺服轴的电机转速和直线末端速度；在根据所述电机转速和所述直线末端速度，确定所述当前伺服轴处于反向间隙啮合区间的情况下，确定与所述当前伺服轴匹配的当前补偿信号，其中，所述当前补偿信号是在设定位置指令信号控制所述全闭环数控机床运行的情况下生成的；根据所述当前补偿信号，控制所述当前伺服轴运行。这样，实现了全闭环数控机床反向间隙误差的自动调节补偿，进一步提高了全闭环数控机床加工精度。
用于闭环数控机床控制方法装置

[发明专利]一种飞机机尾-CN201510637731.1在审
发明人：张斌 -专利权人：张斌
申请日： 2015-10-07 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： B64C5/06 文献下载
摘要：由全动垂直尾翼，全动垂直尾翼加强梁或者全动垂直尾翼加强片，全动垂直尾翼旋转轴，全动垂直尾翼伺服器，辅助水平尾翼，辅助水平尾翼旋转轴，辅助水平尾翼伺服器组成，全动垂直尾翼在全动垂直尾翼伺服器的控制下可以做沿着平行于飞机Z立轴直线正、负180度转动的功能，辅助水平尾翼在辅助水平尾翼伺服器的控制下可以做沿着平行于飞机X纵轴直线正、负90度转动的功能。
一种飞机机尾

[实用新型]一种自动三边金属板材倒角机-CN201621149187.2有效
发明人：王杰 -专利权人：陈旭东
申请日： 2016-10-29 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B23C3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动三边金属板材倒角机，包括机座、侧面进给伺服控制系统、上进给伺服控制系统、下进给伺服控制系统和PLC控制装置，所述侧面进给伺服控制系统的固定座上安装有侧面进给伺服电机，所述侧面进给伺服电机的输出轴上固定有侧面进给刀盘，所述进给调节用伺服电机的输出轴与上刀盘固定连接，所述下进给伺服控制系统的给方向安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴与下刀盘固定连接，所述上进给伺服控制系统、下进给伺服控制系统通过导线和PLC控制装置电性连接本实用新型设计为全电脑数字化伺服控制进刀量调节，五轴滚珠丝杆，全伺服电机运行，解决板材倒角人工进刀量调节，效率不高，加工精度不高的问题。
一种自动三边金属板材倒角

[实用新型]一种全闭环伺服运动控制系统-CN201320470650.3有效
发明人：李新;邹骏宇;吉峰 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种全闭环伺服运动控制系统，包括上位控制部分、驱动部分、执行部分和闭环反馈部分；所述上位控制部分包括PC机和机器人控制器；所述驱动部分包括伺服驱动器和伺服电机；所述执行部分包括各轴关节和末端执行器本实用新型结构简单，自动化程度高，系统中采用全闭环伺服运动控制，能获得较高的定位精度和较好的稳定性。而且这种全闭环控制均由伺服驱动器来完成，无需增加上位控制器的负担，便于在机器人的应用中推广。同时利用梯形图方式的机器人编程实现对伺服电机高速、高精度的控制。
一种闭环伺服运动控制系统

[发明专利]基于扩张状态观测器的电液伺服系统全状态约束控制方法-CN201810256363.X有效
发明人：徐张宝;刘庆运;胡晓磊;孙船斌 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于扩张状态观测器的电液伺服系统全状态约束控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立双出杆液压缸伺服系统模型；步骤2，设计基于扩张状态观测器的电液伺服系统全状态约束控制器；步骤3，调节基于控制律的参数使系统满足控制性能指标
基于扩张状态观测器伺服系统约束控制方法

[实用新型]一种机器人全闭环控制系统-CN201621074310.9有效
发明人：邰文涛;蔡治远;霰学会 -专利权人：苏州哈工易科机器人有限公司
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人全闭环控制系统，包括上位控制单元、驱动单元、执行单元和闭环反馈单元，上位机控制单元包括人机界面和机器人控制器，驱动单元包括伺服放大器和伺服电机，执行单元包括各轴关节和末端执行器，闭环反馈单元包括编码器，人机界面输出端连接机器人控制器，机器人控制器的输出端连接伺服放大器，伺服放大器的输出端连接各轴伺服电机，伺服电机的输出端连接机器人的各轴关节，机器人各轴关节的输出端连接末端执行器，且各轴关节的输出端通过均通过编码器连接机器人控制器。采用全闭环控制，能够获得较高的定位精度和较好的稳定性，而且这种全闭环控制能偶减轻伺服系统的负担，降低了对伺服系统的要求，以此来降低成本。
一种机器人闭环控制系统

[发明专利]一种全电伺服折弯机数控系统-CN202110075258.8在审
发明人：蔡新峰;朱士高;曹盛阳 -专利权人：无锡市华德尔自动化控制技术有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本发明属于折弯设备数控系统技术领域，尤其为一种全电伺服折弯机数控系统，包括控制屏、控制器、Y伺服驱动器、Y伺服驱动器、Y伺服电机、Y伺服电机、机器滑块、Y光栅尺和Y光栅尺，所述控制屏与控制器电性连接，所述控制屏用于参数输入与显示，所述控制器通过Y伺服驱动器与Y伺服电机电性连接，所述控制器通过Y伺服驱动器与Y伺服电机电性连接。本发明采用全电伺服驱动数控折弯加工方式，使用伺服链接装有模具的滑块，通过光栅尺检测模具实时位置，运动过程中实时检测模具位置动态调节多个电机转速，使得模具的下压过程平稳、瞬速，通过伺服电机的运转控制模具挤压金属板材成型
一种伺服折弯数控系统

[实用新型]一种总线型速度全闭环控制结构-CN201821679319.1有效
发明人：金昌 -专利权人：广州亿图自动控制系统有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种总线型速度全闭环控制结构，包括上位机控制单元、驱动单元、执行单元和闭环反馈单元；所述上位机控制单元包括操作界面和速度控制器；所述驱动单元包括伺服放大器和伺服电机；所述执行单元包括各轴关节和末端执行器；所述闭环反馈单元包括编码器；所述操作界面输出端连接速度控制器；所述速度控制器的输出端连接伺服放大器；所述伺服放大器的输出端连接各轴伺服电机；所述伺服电机的输出端连接机器的各轴关节，轴关节的输出端连接末端执行器，且所述各轴关节的输出端通过均通过编码器连接速度控制器；本实用新型采用全闭环控制，能够获得较高的定位精度和较好的稳定性，而且全闭环控制能够减轻控制系统的负担。
输出端连接全闭环控制速度控制器轴关节伺服放大器伺服电机上位机控制单元闭环反馈单元本实用新型末端执行器操作界面驱动单元总线型编码器连接控制系统编码器输出端

[发明专利]一种基于扩张状态观测器的机械臂伺服系统全阶滑模控制方法-CN201510309593.4有效
发明人：陈强;陶亮;董方 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2015-06-08 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于扩张状态观测器的机械臂伺服系统全阶滑模控制方法，包括:建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态及控制参数；设计扩张状态观测器；基于扩张状态观测器，设计全阶滑模控制器。本发明能够有效改善传统滑模控制在机械臂伺服控制中的滑模抖振问题，并在一定程度上提高系统的鲁棒性，使机械臂伺服系统能够实现精确的跟踪控制。
机械臂扩张状态观测器伺服系统滑模控制初始化系统滑模控制器传统滑模动态模型跟踪控制控制参数伺服控制鲁棒性抖振滑模

[实用新型]一种飞机机尾-CN201520768390.7有效
发明人：张斌 -专利权人：张斌
申请日： 2015-10-07 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： B64C5/06 文献下载
摘要：由全动垂直尾翼，全动垂直尾翼加强梁或者全动垂直尾翼加强片，全动垂直尾翼旋转轴，全动垂直尾翼伺服器，辅助水平尾翼，辅助水平尾翼旋转轴，辅助水平尾翼伺服器组成，全动垂直尾翼在全动垂直尾翼伺服器的控制下可以做沿着平行于飞机Z立轴直线正、负180度转动的功能，辅助水平尾翼在辅助水平尾翼伺服器的控制下可以做沿着平行于飞机X纵轴直线正、负90度转动的功能。
一种飞机机尾

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