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[发明专利]基于拍卖算法的异构多机器人任务分配方法-CN201910079420.6有效
发明人：黄胤;张毅 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于拍卖算法的异构多机器人任务分配方法，属于机器人任务分配领域。本发明根据异构机器人功能的特点，引入能力向量对异构机器人建模，提出异构机器人任务目标收益函数，接着多机器人通信网络中各个机器人互相交互本地信息，对拍卖任务进行竞拍和提价，最终实现任务的分配，解决了多异构机器人协作任务分配的问题
基于拍卖算法异构多机器人任务分配方法

[发明专利]多机器人协作夹持系统神经网络轨迹跟踪控制方法-CN201610340382.1有效
发明人：李正刚;陈立;徐凡;金晶;冯玖强 -专利权人：杭州新松机器人自动化有限公司
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种跟踪控制方法，尤其涉及一种多机器人协作夹持系统神经网络轨迹跟踪控制方法。建立整个多机器人协作夹持系统的动力学模型→计算得到所述多机器人协作夹持系统的耦合变量→得到系统动态误差方程，根据所述耦合变量设计神经网络对所述系统的模型参数部分进行逼近→根据所述耦合变量设计神经网络权值的自适应控制律，使神经网络能够自适应调节；根据所述自适应神经网络和所述耦合变量，设计全局的多机器人协作系统控制律，控制所述整个多机器人协作夹持系统。能够保证多机器人协作夹持物体过程中轨迹跟踪的高精度，同时能够有效抑制内力的产生，保护被夹持物体和机器人。
机器人协作夹持系统神经网络轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种基于分步优化的多机器人多工位协作点焊规划方法-CN201911146612.0有效
发明人：周波;周睿;甘亚辉;钱堃;房芳 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分步优化的多机器人多工位协作点焊作业规划方法，包括：对多机器人多工位协作点焊作业优化问题进行描述与分析，并设立约束条件与优化目标，建立多机器人多工位协作点焊作业优化模型；基于任务均衡原则，建立初始分配方案，进行焊点编码分配和遗传算法迭代求解，得到局部最优焊点分配方案；单机器人焊点排序；完成焊点工位分配，得到多机器人多工位协作点焊作业规划方案。本发明提供了一种多机器人协作多工位点焊作业规划方法，解决了多机器人多工位任务规划问题约束和模型复杂、搜索解空间广导致难于求解的问题，提高了算法的搜索能力和收敛速度。
一种基于分步优化机器人多工位协作点焊规划方法

[发明专利]一种基于膜计算的多机器人有限时间同步控制方法-CN202011157696.0有效
发明人：贺娟娟;张凯;葛明峰;余飘瑶;朱麒;杨倩;闵启浪 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于膜计算的多机器人有限时间同步控制方法，包括：建立多机器人间的通讯网络，描述多机器人系统中所有机器人间的相互通讯；考虑时变时滞及量化误差，基于建立的通讯网络对多机器人系统进行动力学建模，提出了具有时变量化耦合时滞和自适应耦合强度的新模型；设计多机器人系统的膜控制器，以解决提出的具有量化耦合时滞和自适应耦合强度的新模型的有限时间同步问题；将所设计的膜控制器加入到具有量化耦合时滞和自适应耦合强度的多机器人系统中
一种基于计算机器人有限时间同步控制方法

[发明专利]自主与协商相结合的多机器人协同探索方法-CN201810228286.7有效
发明人：戴学丰;张辉;李大辉 -专利权人：齐齐哈尔大学
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主与协商相结合的多机器人协同探索方法，n个异构移动机器人R1，...本发明首先降低了对多机器人系统中各个成员机器人硬件的要求，这样每个机器人的生产制造成本同时降低；另外，不同生产商、不同型号的机器人都可以加入到多机器人系统中，增加了机器人的通用性；自主模式的引入，避免了现有的所有多机器人都是工作在协商状态下的模式，使多机器人系统在不能保证不限距离、不限带宽通信的环境中得到了应用。
自主协商相结合机器人协同探索方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的多智能机器人通信控制仪器-CN202211649996.X在审
发明人：曹艺之;韦文书;张文宇;彭健;李洋;张逸然;许元男;王文海;李彬;刘兴高 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的多智能机器人通信控制仪器，该仪器由智能机器人、数据库和上位机构成。多智能机器人通过传感器和GPS定位系统获得环境信息、自身状态位置，将得到数据存储到所述数据库中。本发明利用多智能体深度强化学习算法控制多智能机器人行动，速度快，精度高，稳定性强，并且本发明首次提出的注意力通信网络利用每个智能机器人的状态训练模型，考虑到了全局运动特征，能够明显提高多智能机器人控制精度和稳定性本发明提供了一种智能性强的多智能机器人通信控制仪，为多智能机器人控制技术带来显著增效。
一种基于深度强化学习智能机器人通信控制仪器

[发明专利]基于混沌自适应蜣螂优化算法的多机器人任务分配方法-CN202310811611.3在审
发明人：李团结;李显涛;宁宇铭 -专利权人：西安电子科技大学杭州研究院;西安电子科技大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混沌自适应蜣螂优化算法的多机器人任务分配方法，主要解决多机器人任务分配方法中存在的未考虑时间窗约束、可扩展性差和分配低效的问题。本发明实现步骤为：建立满足约束条件的待优化的多机器人任务分配目标函数；初始化算法参数；初始化蜣螂种群中每个蜣螂的位置；计算各个蜣螂适应度值；更新各个蜣螂的位置；达到最大迭代次数时将蜣螂最佳位置作为多机器人任务分配结果作为输出本发明通过混沌自适应蜣螂优化算法解决多机器人任务分配问题，提高了多机器人任务分配的质量和效率，有效地解决了多机器人任务分配方法中存在的上述问题。
基于混沌自适应蜣螂优化算法机器人任务分配方法

[发明专利]一种多足机器人能力认知学习的方法与系统-CN202211724534.X在审
发明人：高岳;高峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足机器人能力认知学习的方法，解决了传统规划算法通用性低、灵活性较差、难以应对复杂多变地形环境的问题，其技术方案要点是在仿真环境中构建不同地形，多足机器人使用不同构态与地形交互，构建多构态多地形交互数据库；利用卷积神经网络和多层感知机将地形与构态特征表征到高维空间，通过数据库机器人使学习到不同能力认知；基于深度强化学习算法的训练，学习多足机器人在不同环境与地形下的构态切换，本发明的一种多足机器人能力认知学习的方法与系统，设计难度低、对不同多足机器人以及不同场景的通用性较高，能提高多足机器人的运动规划的精确性和普适性，可以给出更符合机器人能力的全局运动轨迹，具有较强的实用性。
一种机器人能力认知学习方法系统

[发明专利]基于机器视觉的声呐成像水下自动校准定位方法和系统-CN202310553779.9有效
发明人：袁亚飞;金昂;童立青 -专利权人：苏州艾秒科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下定位技术领域，公开一种基于机器视觉的声呐成像水下自动校准定位方法和系统，包括：搭建水下机器人模型，使用声成像声呐采集机器人的多自由度位姿的输入声学图像；使用声呐模拟仿真技术模拟水下机器人及所处环境，多次生成机器人的多自由度位姿模拟图像并预测机器人的多自由度位姿图像；从多次预测得到的多自由度位姿图像中找到与多自由度位姿的输入声学图像最相似的多自由度位姿图像作为初始的多自由度位姿图像；使用传感器测量机器人的位姿数据，根据位姿数据对初始的多自由度位姿图像进行校准得到机器人的最终位姿。
基于机器视觉声呐成像水下自动校准定位方法系统

[实用新型]基于多轴机器人上下料的金属板材冲压设备-CN202123442719.5有效
发明人：任贵春;舒超;殷宗富;邓高峰;舒勇;李坚逢;李日护;何帆 -专利权人：佛山市南海茂芯电器有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B21D22/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多轴机器人上下料的金属板材冲压设备，至少包括：冲压机；多轴机器人取放料装置，设置于冲压机的前方；冲压机包括机体、操作台和冲压装置，操作台设于机体且用于放置待加工件A，冲压装置设于机体且与操作台上方的待加工件A相配合；多轴机器人取放料装置包括取放料机构和多轴机器人驱动机构，多轴机器人驱动机构安装于机体的前方，取放料机构安装于多轴机器人驱动机构且能够在多轴机器人驱动机构的驱动下对待加工件A进行吸取和运输。本实用新型的冲压设备采用多轴机器人驱动的取放料装置进行上下料，自动化程度高且代替了传统的手工搬运等运输方式，整体结构简单、空间占用小且运输速度快。
基于机器人上下金属板材冲压设备

[发明专利]工件冲孔放板机-CN202011394764.5在审
发明人：赵红军;辛贺义 -专利权人：昆山可立维机电有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B21D28/24 文献下载
摘要：该放板机包括机架、工件升降台、定位平台、多轴机器人一、抓取部一、多轴机器人二、抓取部二、CCD工业相机，所述机架下方设有工件升降台、定位平台、多轴机器人二，多轴机器人二上安装有抓取部二，机架上固定有多轴机器人一和CCD工业相机，多轴机器人一上安装有抓取部一。通过多轴机器人一及抓取部一将工件放置到定位平台上。通过多轴机器人二及抓取部二将工件放入冲孔机内。通过CCD工业相机判断工件的朝向。本申请提高了工件放板的工作效率，提高了定位精度。
工件冲孔板机

[发明专利]自动搬运工件装置-CN202111400426.2在审
发明人：赵红军;辛贺义 -专利权人：昆山可立维机电有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B21D28/24 文献下载
摘要：该装置包括安装架、升降工件机构、工件存放台、多轴机器人一、抓取部一、多轴机器人二、抓取部二、CCD工业相机，所述升降工件机构、工件存放台、多轴机器人一、多轴机器人二、CCD工业相机均安装在安装架内，抓取部二安装在多轴机器人二上，抓取部一安装在多轴机器人一上。通过多轴机器人一及抓取部一将工件放置到工件存放台上。通过多轴机器人二及抓取部二将工件放入冲孔机内。通过CCD工业相机判断工件的朝向。本申请提高了工件放板的工作效率，提高了定位精度。
自动搬运工件装置

[发明专利]加工任务驱动的多机器人协同规划方法-CN202210473972.7在审
发明人：田威;林佳美;李波;廖文和;刘少睿 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明针对多机器人加工系统任务分配不合理、机器人负载不均衡的问题，提出了一种加工任务驱动的多机器人协同规划方法。包括，构建待加工部件的三维数字模型，并创建任务矩阵；利用聚类原理确定加工区域划分方法；根据任务聚集密度确定机器人的工位；采用考虑负载分布情况的拍卖算法对任务进行协调分配；采用基于单边协调策略的避碰算法对多机器人的加工路径进行优化本发明可有效降低多机器人系统的最高负载值，减少系统任务的完成时间，避免产生碰撞，提升多机器人系统的工作效率。
加工任务驱动机器人协同规划方法

[发明专利]具有运动学约束的多任务分配与多机器人路径规划的协同调度方法-CN202311039966.1在审
发明人：毛剑琳;房程远;张凯翔;张书凡;李睿祺 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有运动学约束的多任务分配与多机器人路径规划的协同调度方法，包括：对连续地图中多机器人输入起点；将连续地图中加入多个任务点；对多机器人依据优化算法进行多任务分配；多机器人依据分配的任务规划符合运动学约束的路径本发明将优化算法和具有运动学约束的多机器人路径规划相结合，使得多机器人系统能够完成多个任务的同时，减少了冲突的次数以及路径搜索的时间，与实际相结合，提高了系统的安全性；有效地减少了机器人之间的冲突，减少了多机器人系统路径代价；进一步通过实验表明，本发明在存在多个任务的情况下，保证了多机器人的路径规划的执行，并且在正常求解的前提下大大缩短了系统求解路径的时间，提高了系统的求解速度。
具有运动学约束任务分配机器人路径规划协同调度方法

[发明专利]二维结构的问题无关机器学习拓扑优化方法、介质及产品-CN202211071121.6有效
发明人：郭旭;刘畅;杜宗亮;黄孟成;张维声 -专利权人：大连理工大学宁波研究院;大连理工大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开二维结构的问题无关机器学习拓扑优化方法、介质及产品，方法包括步骤：构建机器学习模型；在随机样本中线下训练机器学习模型；将粗单元中的细单元密度分布输入机器学习模型，输出扩展多尺度有限元中的多尺度形函数值；采用扩展多尺度有限元进行结构分析并优化。实施本发明，通过构建机器学习模型，利用机器学习模型对最耗时的多尺度形函数进行计算，代替了原有扩展多尺度有限元中多尺度形函数复杂的计算，从而充分发挥出了线性边界条件下的扩展多尺度有限元方法的高效性，实现了有限元的分析时间数量级上的降低
二维结构问题无关机器学习拓扑优化方法介质产品