[发明专利]一种基于可行驶区域的无人驾驶矿卡轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202310318921.1 | 申请日： | 2023-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN116380086A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 刘孟;吴杰荣;熊焱飞;彭求志 | 申请（专利权）人： | 安徽海博智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/34 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 娄岳 |
| 地址： | 241200 安徽省芜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于可行驶区域的无人驾驶矿卡轨迹规划方法，包括获取无人驾驶矿卡的传感器数据；根据获取的传感器数据，并基于不同运行场景实时生成可行驶区域；在可行驶区域内沿起点随机采样生成初始路径，并进行简化和路径关键点筛选生成局部路径；根据传感器数据中的障碍物信息和局部路径进行全局优化，得到可行驶区域路径规划的全局优化的最终路径。本发明通过获取传感器数据，生成可行驶区域，规划优化路径，从而不依赖于高精度地图、利用车辆现有的传感器就可进行轨迹规划。成本低、对场景的适用性更强，同时避免陷入局部最优困境的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 行驶 区域 无人驾驶 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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