[发明专利]一种融合语义特征的雷达里程计方法及相关设备在审
| 申请号： | 202310297551.8 | 申请日： | 2023-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN116486218A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 曹启库;蔡述庭;熊晓明;廖永健;符传毓;黄子杰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06V10/80 | 分类号： | G06V10/80;G01S17/08;G01S17/88;G06V10/26;G06V10/82;G06T7/30;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 | 代理人： | 丛诗洋 |
| 地址： | 510062 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种融合语义特征的雷达里程计方法及相关设备，包括：采集目标环境的多帧初始点云进行投影得到距离图像，将距离图像输入至全卷积网络中进行语义分割得到语义分割标签；以语义分割标签为约束条件，根据曲率阈值对每帧初始点云进行特征区分，得到多个边缘点和多个平面点，并从中选取多个强边缘特征和多个强平面特征；根据多个强边缘特征和多个强平面特征得到特征线和特征面，构建残差块并为残差块设置语义置信度得分；根据所述语义置信度得分自适应调整每个所述强边缘特征到所述特征线的距离以及每个所述强平面特征到所述特征面的距离，计算残差的可信度，并根据残差的可信度进行特征匹配得到位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 语义 特征 雷达 里程计 方法 相关 设备 | ||
【主权项】：
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