[发明专利]多自由度机构运动学建模方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 202310265164.6 | 申请日： | 2023-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN115982893B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 高健;陈迪赛;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;吴国庆;陈新 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 任文生 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多自由度机构运动学建模方法、装置、设备和存储介质，将多自由度机构的三个直线轴作为一个整体构建点坐标系，基于齐次线性方程组构建点坐标系的变换矩阵；分别构建两个旋转轴的变换矩阵以及末端坐标系到工件坐标系的变换矩阵；基于点坐标系、两个旋转轴以及工件坐标系的变换矩阵构建正运动学模型；通过多自由度机构末端的旋转矩阵求解得到旋转轴电机的值，并将多自由度机构末端的平移矩阵作为一个非齐次线性方程组，通过克莱姆法则求解得到直线轴电机的值，得到逆运动学模型，改善了现有技术以引入冗余参数为代价，将直线轴和旋转轴分离进行分步式的运动学标定，存在影响机构末端整体运动的误差标定精度的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机构 运动学 建模 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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