[发明专利]四轮驱动车辆纵向速度估计方法在审
| 申请号： | 202310259531.1 | 申请日： | 2023-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN116142209A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 王萍;路海宽;王雪磊;陈虹;宫洵;胡云峰 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105;B60W50/00;G06F17/10 |
| 代理公司： | 吉林长春新纪元专利代理有限责任公司 22100 | 代理人： | 白冬冬 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种四轮驱动车辆纵向速度估计方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是通过自适应卡尔曼滤波和积分法的有效切换，准确估计出四轮驱动车辆任意行驶状态下纵向速度的四轮驱动车辆纵向速度估计方法。本发明针对车辆四轮非全部打滑的情况，设计了一种实时更新测量噪声与过程噪声的自适应卡尔曼滤波方法；针对车辆四轮全部打滑的情况，以四轮非全部打滑时自适应卡尔曼滤波的最后一个准确纵向速度估计值作为初值，对车辆的纵向加速度进行积分。本发明提出的估计方法不依赖路面附着系数，测量输入信号容易获取，具有更强的实用性。同时不涉及复杂的车辆动力学模型和轮胎模型，具有更小的计算压力和更好的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 四轮驱动 车辆 纵向 速度 估计 方法 | ||
【主权项】：
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