[发明专利]一种多自由度主动减振机构控制方法、系统及减振机构在审
| 申请号： | 202211631708.8 | 申请日： | 2022-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN116088305A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 李志青;胡景晨 | 申请（专利权）人： | 上海新纪元机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 童素珠 |
| 地址： | 201100 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度主动减振机构控制方法、系统及减振机构，其方法包括步骤：根据预设自适应率的自适应控制算法，修正所述多自由度主动减震装置在俯仰和横滚减振方向上的负载转动惯量；计算所述多自由度主动减震装置在垂向减振方向上采用的天棚主动阻尼控制算法中电缸输出力；根据修正后所述负载转动惯量和所述电缸输出力，综合控制所述多自由度主动减震装置进行主动减震。本发明可以在运载设备运动过程中对横滚、俯仰，以及垂向运动三个方向的振动进行主动抑制，提高对低频大幅值振动的抑制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 主动 机构 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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