[发明专利]一种曲面恒力打磨机器人的路径规划及控制方法在审
| 申请号： | 202211457659.0 | 申请日： | 2022-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN115686027A | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 顾大卫;张雄伟;潘柏松;姚黎;施罗杰;李一帆;朱兵斌 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 汤明 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种曲面恒力打磨机器人的路径规划及控制方法，包括如下步骤：根据打磨曲面的曲率划分不同区域，不同曲率采取不同直径的砂轮；确定打磨机器人在曲面各点的位姿；确定机器人在各区域的运行轨迹；在每个位姿点，通过恒力控制使每个点打磨力基本相同；通过实际扫描模型与三维模型对比，确定明显缺陷所在位置后，对缺陷位置打磨轨迹规划；完成该曲率范围的打磨区域后，更换末端打磨砂轮，打磨下一个曲率范围的区域；最后在恒力控制下驱动打磨机器人完成整体曲面打磨。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 曲面 恒力 打磨 机器人 路径 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
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