[发明专利]关键帧的管理方法及管理装置、SLAM方法、电子设备有效
| 申请号： | 202211312718.5 | 申请日： | 2022-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN115376051B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 何洪磊;马子昂;涂曙光;刘征宇 | 申请（专利权）人： | 杭州华橙软件技术有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/40 | 分类号： | G06V20/40;G06V10/74 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 严翠霞 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种关键帧的管理方法、SLAM方法、关键帧的管理装置、SLAM系统、电子设备和计算机可读存储介质。该管理方法包括：获取地图空间的关键帧链；基于关键帧链中关键帧的位姿匹配度获取关键帧链中的主关键帧及从关键帧，位于同一关键帧链中的主关键帧的位姿匹配度大于从关键帧的位姿匹配度；确定关键帧链是否是冗余关键帧链；若关键帧链是冗余关键帧链，则剔除冗余关键帧链中的从关键帧；SLAM系统的位姿优化约束是基于冗余关键帧链中的主关键帧及地图空间的其它关键帧链中的主关键帧建立。本申请能够实现冗余关键帧的剔除，提高SLAM系统内存资源的利用率，及减小冗余关键帧的剔除与SLAM系统的位姿优化之间的相互影响与制约，保证SLAM系统运行的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 关键 管理 方法 装置 slam 电子设备 | ||
【主权项】：
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